首先需要理解Planning模塊是基于Scenario、Stage、Task這樣的層次來(lái)進(jìn)行的，即：場(chǎng)景->步驟->具體的決策方法。Apollo可以應(yīng)對(duì)自動(dòng)駕駛所面臨的不同道路場(chǎng)景，都是通過(guò)Scenario統(tǒng)一注冊(cè)與管理。Scenario通過(guò)一個(gè)有限狀態(tài)機(jī)來(lái)判斷選擇當(dāng)前行車場(chǎng)景，每個(gè)Scenario下又有多個(gè)Stage，指當(dāng)前場(chǎng)景下需要執(zhí)行的粗略步驟。
Planning模塊根據(jù)routing（導(dǎo)航模塊），prediction（感知模塊）感知的周圍環(huán)境信息，以及地圖定位導(dǎo)航信息為自動(dòng)駕駛車輛規(guī)劃出一條運(yùn)動(dòng)軌跡（包含坐標(biāo)，速度，加速度，jerk加加速度，時(shí)間等信息），然后將這些信息傳遞給控制模塊。
1、要求
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當(dāng)前前車速度大于 3 m/s 跟隨前車行駛,當(dāng)前車速度小于 3m/s,對(duì)前車?yán)@行超車。文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-514274.html
2、分析
到了這里，關(guān)于apollo自動(dòng)駕駛進(jìn)階學(xué)習(xí)之：如何實(shí)現(xiàn)慢速車?yán)@行超車及其參數(shù)調(diào)試的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
