總結(jié)：Planning模塊根據(jù)routing（導(dǎo)航模塊），prediction（感知模塊）感知的周圍環(huán)境信息，以及地圖定位導(dǎo)航信息為自動駕駛車輛規(guī)劃出一條運(yùn)動軌跡（包含坐標(biāo)，速度，加速度，jerk加加速度，時(shí)間等信息），然后將這些信息傳遞給控制模塊。
本調(diào)試仿真圍繞自動駕駛車輛在城市道路的行駛場景，開展自動駕駛軟件算法研究，基于本地競賽環(huán)境 DreamView 進(jìn)行軟件算法的開發(fā)測試。
對交通規(guī)則通過for循環(huán)來遍歷配置文件/apollo/modules/planning/conf/traffic_rule_config.pb.txt中設(shè)置的交通規(guī)則，主要涉及的交通規(guī)則有以下九類：
· BACKSIDE_VEHICLE（后向來車）
· CROSSWALK（人行橫道）文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-493359.html
· DESTINATIO文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-493359.html
到了這里，關(guān)于apollo自動駕駛進(jìn)階學(xué)習(xí)之--如何調(diào)試Crosswalk人行道場景并避讓行人的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
