首先需要理解Planning模塊是基于Scenario、Stage、Task這樣的層次來進行的，即：場景->步驟->具體的決策方法。Apollo可以應對自動駕駛所面臨的不同道路場景，都是通過Scenario統(tǒng)一注冊與管理。Scenario通過一個有限狀態(tài)機來判斷選擇當前行車場景，每個Scenario下又有多個Stage，指當前場景下需要執(zhí)行的粗略步驟。
Planning模塊根據(jù)routing（導航模塊），prediction（感知模塊）感知的周圍環(huán)境信息，以及地圖定位導航信息為自動駕駛車輛規(guī)劃出一條運動軌跡（包含坐標，速度，加速度，jerk加加速度，時間等信息），然后將這些信息傳遞給控制模塊。
文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-537788.html
要求
車輛能夠避讓錐桶表示的施工區(qū)域，通過施工區(qū)域時車速不允許超過30km/h，超過施工區(qū)域后恢復限速。
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到了這里，關(guān)于apollo自動駕駛進階學習之：如何實現(xiàn)施工路段限速繞行及其參數(shù)調(diào)試的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
