#Apollo開(kāi)發(fā)者#
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文章目錄
前言
仿真內(nèi)容
啟動(dòng)Dreamview
開(kāi)啟Sim Control
下載場(chǎng)景
開(kāi)啟調(diào)試模塊
路徑仿真
Tips
總結(jié)
前言
????????見(jiàn)《自動(dòng)駕駛學(xué)習(xí)筆記（一）——Apollo平臺(tái)》
????????見(jiàn)《自動(dòng)駕駛學(xué)習(xí)筆記（二）——Apollo入門(mén)》
????????見(jiàn)《自動(dòng)駕駛學(xué)習(xí)筆記（三）——場(chǎng)景設(shè)計(jì)》
仿真內(nèi)容
????????車輛在行駛過(guò)程中，前方監(jiān)測(cè)到靜態(tài)障礙物后觸發(fā)借道繞行。
啟動(dòng)Dreamview
????????在云實(shí)驗(yàn)室使用指令bash scripts/bootstrap_neo.sh啟動(dòng)dreamview，如下圖所示：
開(kāi)啟Sim Control
????????在Tasks欄中點(diǎn)擊Sim Control開(kāi)關(guān)，開(kāi)啟dreamview的仿真模式，如下圖所示：
下載場(chǎng)景
????????在Profile欄的Apollo Studio一列中可以看到，前期在云端仿真平臺(tái)中制作的場(chǎng)景集，如下圖所示。選中其中一個(gè)點(diǎn)擊Download按鈕，下載成功后就會(huì)出現(xiàn)在右側(cè)Scenari Profiles一列中。這表示該場(chǎng)景已經(jīng)同步到本地的仿真平臺(tái)中了，可以在右上角的場(chǎng)景選擇下拉菜單中使用了。
開(kāi)啟調(diào)試模塊
??????? 在Module Controller一欄中點(diǎn)擊模塊Planning、Prediction和Routing對(duì)應(yīng)的開(kāi)關(guān)，這表示選中了本次要仿真的目標(biāo)模塊。
路徑仿真
????????在Route Editing一欄中，在地圖上設(shè)置兩個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，這表示本次仿真主車行駛路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)，如下圖所示。
??????? 點(diǎn)擊上方的Send Routing Request按鈕，向仿真平臺(tái)發(fā)送請(qǐng)求。此時(shí)就能看到主車行駛的仿真畫(huà)面，如下圖所示。
Tips
????????云端場(chǎng)景：放在百度Apollo Studio仿真平臺(tái)服務(wù)器上的場(chǎng)景
????????本地場(chǎng)景：下載到Apollo部署計(jì)算機(jī)上的場(chǎng)景
????????系統(tǒng)場(chǎng)景：百度官方或第三方機(jī)構(gòu)制作的典型場(chǎng)景，供大家使用。
????????個(gè)人場(chǎng)景：開(kāi)發(fā)者自己設(shè)計(jì)的特定場(chǎng)景，供自己調(diào)試使用
????????場(chǎng)景集：若干個(gè)系統(tǒng)場(chǎng)景組成的集合，或者若干個(gè)個(gè)人場(chǎng)景組成的集合，再或者若干個(gè)系統(tǒng)場(chǎng)景和個(gè)人場(chǎng)景混合組成的集合
????????Profile插件：用于將云端資料同步到本地的工具插件
總結(jié)
????????以上就是本人在學(xué)習(xí)自動(dòng)駕駛時(shí)，對(duì)所學(xué)課程的一些梳理和總結(jié)。后續(xù)還會(huì)分享另更多自動(dòng)駕駛相關(guān)知識(shí)，歡迎評(píng)論區(qū)留言、點(diǎn)贊、收藏和關(guān)注，這些鼓勵(lì)和支持都將成文本人持續(xù)分享的動(dòng)力。
????????另外，如果有同在小伙伴，也正在學(xué)習(xí)或打算學(xué)習(xí)自動(dòng)駕駛時(shí)，可以和我一同抱團(tuán)學(xué)習(xí)，交流技術(shù)。
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