首先需要理解Planning模塊是基于Scenario、Stage、Task這樣的層次來進(jìn)行的，即：場景->步驟->具體的決策方法。Apollo可以應(yīng)對自動駕駛所面臨的不同道路場景，都是通過Scenario統(tǒng)一注冊與管理。Scenario通過一個有限狀態(tài)機(jī)來判斷選擇當(dāng)前行車場景，每個Scenario下又有多個Stage，指當(dāng)前場景下需要執(zhí)行的粗略步驟。
Planning模塊根據(jù)routing（導(dǎo)航模塊），prediction（感知模塊）感知的周圍環(huán)境信息，以及地圖定位導(dǎo)航信息為自動駕駛車輛規(guī)劃出一條運動軌跡（包含坐標(biāo)，速度，加速度，jerk加加速度，時間等信息），然后將這些信息傳遞給控制模塊。
如果車輛在十字路口左轉(zhuǎn)過程中，左轉(zhuǎn)路線被占用，如何實現(xiàn)繞向障礙物？以下僅供參考文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-652521.html
1、相關(guān)代碼
本部分相關(guān)代碼是是用來遍歷靜態(tài)障礙更新路徑邊界，而路徑軌跡點又是根據(jù)路徑邊界計算出來的，因此需要對路徑邊界進(jìn)行更新。更新邊界后，因為障礙物完全遮擋住當(dāng)前文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-652521.html
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