前言

??Apollo (阿波羅)是一個開放的、完整的、安全的平臺，將幫助汽車行業(yè)及自動駕駛領(lǐng)域的合作伙伴結(jié)合車輛和硬件系統(tǒng)，快速搭建一套屬于自己的自動駕駛系統(tǒng)。
開放能力、共享資源、加速創(chuàng)新、持續(xù)共贏是 Apollo 開放平臺的口號。百度把自己所擁有的強大、成熟、安全的自動駕駛技術(shù)和數(shù)據(jù)開放給業(yè)界，旨在建立一個以合作為中心的生態(tài)體系，發(fā)揮百度在人工智能領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢，為合作伙伴賦能，共同促進自動駕駛產(chǎn)業(yè)的發(fā)展和創(chuàng)新。
??Apollo 自動駕駛開放平臺為開發(fā)者提供了豐富的車輛、硬件選擇，強大的環(huán)境感知、高精定位、路徑規(guī)劃、車輛控制等自動駕駛軟件能力以及高精地圖、仿真、數(shù)據(jù)流水線等自動駕駛云服務(wù)，幫助開發(fā)者從 0 到 1 快速搭建一套自動駕駛系統(tǒng)。

??作者簡介：熱愛跑步的恒川，致力于C/C++、Java、Python等多編程語言，熱愛跑步，喜愛音樂的一位博主。
??本文收錄于恒川的日常匯報系列，大家有興趣的可以看一看
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??Python零基礎(chǔ)入門系列，Java入門篇系列正在發(fā)展中，喜歡Python、Java的朋友們可以關(guān)注一下哦！

1. Apollo 里程碑

??從 2017 年 4 月 Apollo 開放計劃宣布到現(xiàn)在，歷經(jīng)5年，Apollo 已經(jīng)發(fā)布了12個版本到了 Apollo 8.0，持續(xù)的在多維度創(chuàng)新。 這5年分為3個階段。第一階段是從最開始的封閉場地循跡自動駕駛到2.0的簡單城市路況，Apollo搭建了基礎(chǔ)的自動駕駛基礎(chǔ)能力；第二階段是從2.5限定區(qū)域視覺高速到6.0 EDU的教育專版，Apollo積累了豐富的場景能力。第三階段，從7.0 開始，Apollo專注提升工程易用性，從開發(fā)者實際需求出發(fā)，幫助更多開發(fā)者更好更快的使用Apollo。每一次的升級都將自動駕駛開放平臺的能力邊界從多維度向外拓展。

2. 開放平臺架構(gòu)

??為了更好的使用 Apollo，需要您簡單了解一下開放平臺的架構(gòu)。以下為 Apollo 8.0 最新架構(gòu)圖，其分別由硬件設(shè)備平臺、軟件核心平臺、軟件應(yīng)用平臺和云端服務(wù)平臺四層組成。

• 硬件設(shè)備平臺：幫助開發(fā)者解決 Apollo 自動駕駛系統(tǒng)搭建過程中的線控車輛以及傳感器等硬件設(shè)備問題；對于車輛硬件設(shè)備而言，又包括認證線控車輛和開放車輛接口標準兩個部分。對于其他硬件設(shè)備而言，包括傳感器、計算單元等各類參考硬件和硬件標準。詳細信息可以參考 Apollo 硬件開發(fā)平臺。
• 軟件核心平臺：Apollo 軟件核心平臺提供了自動駕駛車端軟件系統(tǒng)框架與技術(shù)棧。其包括底層的操作系統(tǒng)，中間層的實時通信框架，以及上層的自動駕駛應(yīng)用層，如感知、預(yù)測、規(guī)劃、控制、定位等。
• 軟件應(yīng)用平臺：Apollo 軟件應(yīng)用平臺提供了面向不同應(yīng)用場景的工程以及自動駕駛應(yīng)用模塊的能力擴展。通過應(yīng)用平臺層，開發(fā)者可以更方便得基于Apollo各模塊能力進行裁剪組合并擴展。
• 云端服務(wù)平臺：Apollo 云端服務(wù)平臺提供了自動駕駛研發(fā)過程中的研發(fā)基礎(chǔ)設(shè)施，提升自動駕駛研發(fā)效率。

??自動駕駛與傳統(tǒng)互聯(lián)網(wǎng)軟件研發(fā)不同，一是實車測試成本高，二是數(shù)據(jù)量非常大。而一套能夠滿足自動駕駛開發(fā)流程需求，并提升研發(fā)效率的研發(fā)基礎(chǔ)設(shè)施就非常之重要。

??Apollo 云端服務(wù)平臺通過云端的方式解決了數(shù)據(jù)利用效率的問題，通過與仿真結(jié)合降低了實車測試成本，能夠極大的提升基于 Apollo 的自動駕駛研發(fā)效率。從研發(fā)流程上講，Apollo 車端通過數(shù)據(jù)采集器生成開放的數(shù)據(jù)集，并通過云端大規(guī)模集群訓練生成各種模型和車輛配置，之后通過仿真驗證，最后再部署到 Apollo 車端，無縫連接。這整個過程其實包含了 2 個迭代循環(huán)，一個是模型配置迭代，一個是代碼迭代，都通過數(shù)據(jù)來驅(qū)動。

??根據(jù) Apollo 開放的能力和提供的服務(wù)，開發(fā)者可以既省心又省力的快速搭建和部署自己的自動駕駛系統(tǒng)。

3. Apollo 開放平臺使用文檔

??本文檔旨在讓開發(fā)者全面的了解 Apollo 的學習使用。

??Apollo 開放平臺為開發(fā)者提供預(yù)先編譯好的 Apollo 安裝包，節(jié)省大量的編譯時間，環(huán)境的部署準備時間從天級別降低到小時級。開發(fā)者在下載安裝包并安裝好 Apollo 之后，便可以在本地電腦上實踐 Apollo 。

• 基于 Apollo 可視化交互工具 Dreamview 做本地的PNC仿真實踐。
• 基于云端仿真平臺 Dreamland 的在線仿真實踐。
• 基于 Apollo 可視化交互工具 Dreamview 做感知開發(fā)調(diào)試實踐。

??在硬件的選型上，開發(fā)者可以參考 Apollo硬件開發(fā)平臺 和 Apollo開放車輛認證平臺 來搭建自己的自動駕駛系統(tǒng)硬件；為了更加省心，推薦您使用底盤和傳感器套件一體的 Apollo D-KIT。開發(fā)者搭建自動駕駛車輛的過程中，也可以使用 Apollo Fuel 自動駕駛研發(fā)云 來完成諸如車輛動力學標定、傳感器標定等搭建流程，以提升研發(fā)效率。

3.1 如果您想快速使用上 Apollo

??您可以參考本文檔一步步完成 Apollo 8.0的安裝、快速上手 Apollo 和上機使用。相信這些文檔會幫助您更加深入的了解 Apollo 的各個核心模塊的能力。

文檔結(jié)構(gòu)

• 發(fā)版說明：每次發(fā)版更新內(nèi)容的簡介。
• 安裝說明：關(guān)于如何安裝 Apollo 軟件包以及源碼的說明文檔。
• 使用指南：概述上機實踐及上車實踐。通過上級實踐，可以方便的進行感知、決策規(guī)劃等各模塊開發(fā)與仿真驗證。上車實踐介紹 Apollo 車輛適配流程，你可以掌握自動駕駛線控設(shè)計，并最終開發(fā)出適配 Apollo 的線控車輛。之后，通過車輛硬件集成、標定、循跡流程，可以完成車輛集成閉環(huán)驗證。最后，通過實車自動駕駛閉環(huán)流程，可以了解車輛安全操作、測試流程以及定位、控制調(diào)車。
• 應(yīng)用實踐：介紹自動駕駛通信的應(yīng)用實踐案例以及上車實踐操作。
• 數(shù)據(jù)格式：解釋 Apollo 各模塊間通信的 channel 的數(shù)據(jù)格式以及各模塊配置參數(shù)的含義。
• 軟件包簡介：解釋 Apollo各種軟件包區(qū)別及使用軟件包二次開發(fā)的實踐操作。

3.2 如果您想了解 Apollo 源代碼

??如果您想從底層了解 Apollo 甚至為 Apollo 代碼庫做貢獻，那么您可以參考 Apollo Github 庫 的源碼及相關(guān)資料。

??Apollo Github 庫為開發(fā)者提供豐富的技術(shù)文檔、使用指南和開放的源代碼。

4. 下一步

??現(xiàn)在您已了解 Apollo 開放平臺以及 Apollo 文檔的相關(guān)內(nèi)容。 接下來，開發(fā)者可以參考 安裝說明安裝 Apollo 了。

??最后別忘記加入 Apollo 開發(fā)者社區(qū)，社區(qū)有大量的資料供開發(fā)者閱讀使用。

5. 文檔意見反饋

??如果您在使用文檔的過程中，遇到任何問題，請在【開發(fā)者社區(qū)】建立的 反饋意見收集問答頁面，反饋相關(guān)的問題。我們會根據(jù)反饋意見對文檔進行迭代優(yōu)化。
更全面的Apollo社區(qū)官網(wǎng)文檔
??Apollo社區(qū)官網(wǎng)文檔，主要為新手開發(fā)者提供Apollo相關(guān)介紹、以及上機場景和上車場景的實踐說明，讓新手開發(fā)者能快速了解Apollo并上手實操。在8.0中，我們優(yōu)化了社區(qū)官網(wǎng)文檔的結(jié)構(gòu)，從開發(fā)者使用場景出發(fā)，針對不同場景提供應(yīng)用實踐案例指導以及擴展開發(fā)指導。

??社區(qū)官網(wǎng)文檔：https://apollo.baidu.com/community/Apollo-Homepage-Document/Apollo_Doc_CN_8_0。
??另外還有活動任務(wù)《星火培訓》：星火培訓。
??Apollo 8.0從“新架構(gòu)”、“新能力”兩個重要層面進行了全面升級，從開發(fā)者的實際需求出發(fā)進行改良，幫助開發(fā)者更好、更快地熟悉和使用Apollo開放平臺。此次Apollo開放平臺8.0的推出，再次讓Apollo開放平臺在工程易用性上向前邁進一大步，降低操作難度、操作成本的門檻，讓更多開發(fā)者可以簡單方便地上手Apollo開放平臺、投身自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域。

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