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/安裝經(jīng)歷分享以及給電腦為天選4的可避坑操作/

一.雙系統(tǒng)Ubuntu安裝（20.04）

1.查看引導(dǎo)模式

2.下載Ubuntu的安裝映像文件

3.開始制作安裝盤

4.關(guān)閉BitLocker!

5.關(guān)閉獨(dú)顯直連（若有用到獨(dú)立顯卡）

6.壓縮Windows分區(qū)

7.關(guān)閉Secure Boot

二.ROS安裝（Noetic）

1.ros官方安裝步驟

2.設(shè)置安裝秘鑰

3.下載安裝ros

4.環(huán)境參數(shù)設(shè)置

5.rosdep初始化

三.VScode的安裝

1.安裝步驟

2.設(shè)置編譯快捷鍵

3.tip

/安裝經(jīng)歷分享以及給電腦為天選4的可避坑操作/

安裝這個(gè)雙系統(tǒng)真的裝了我好久……原因大概有這些：
1??買的U盤好久才到，所以我就打算先看b站老師的教學(xué)視頻，把安裝步驟捋一下，所以我就從第一條步驟捋到了第十一條步驟，也把前面不用U盤的步驟先完成了；但到第六步：壓縮Windows分區(qū)的時(shí)候，emmmmm 來問題了，視頻教學(xué)是要分200000MB，但是我的磁盤分不出這么多的空間（而且磁盤本身總的空間也沒有特別大），然后我就開始尋找解決辦法，但是都沒有解決，后面就只能參照分的比較少的例子，分了50GB給Ubuntu
2??U盤到了，問題又來了……在第八個(gè)步驟：關(guān)閉Intel RST的時(shí)候，我發(fā)現(xiàn)我的電腦（天選4）它沒有這個(gè)東西，就是怎么找也找不到，我就上網(wǎng)搜了好久，就看到一篇文章說把vmd關(guān)了就行，于是我就關(guān)了，然后就重啟，but電腦出問題了，一直藍(lán)屏，試了n遍都是如此，然后我就又上網(wǎng)搜，發(fā)現(xiàn)可以進(jìn)入bios，我就把剛剛改的東西全部改回來了，OK了，電腦可以重啟了（松了一口氣…）然后，我覺得b站這個(gè)老師的方法可能不適合我的電腦，于是，我就又上網(wǎng)搜，終于搜到了專屬于天選4的安裝方法????

所以，對(duì)于天選4的同學(xué)，安裝Ubuntu下面的前7個(gè)步驟，可以取用（具體視頻參考b站up主機(jī)器人工匠阿杰），后面的安裝步驟建議參考這個(gè)csdn博主的文章【天選4 WIN11 + ubuntu20.04雙系統(tǒng)安裝最可行教程 - ?CSDN App】，

以及后面對(duì)ubuntu具體的調(diào)試也可以參考b站up主視頻

一.雙系統(tǒng)Ubuntu安裝（20.04）

1.查看引導(dǎo)模式

①查看引導(dǎo)模式：鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊開始按鈕---->運(yùn)行---->輸入msinfo32---->確定---->看BLOS模式（現(xiàn)在一般cha為“UEFI")ba

②查看磁盤的分區(qū)格式：鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊開始按鈕---->磁盤管理---->鼠標(biāo)右鍵磁盤0區(qū)域---->屬性---->卷---->看磁盤分區(qū)形式（一般應(yīng)該為GPT)(MBR模式建議轉(zhuǎn)換成GPT)

最好的模式搭配為：UEFI+GPT

2.下載Ubuntu的安裝映像文件

可從國內(nèi)的鏡像地址下載（會(huì)比從Ubuntu官網(wǎng)下載快）

http://repo.huaweicloud.com/ubuntu-releases/

①用上面的鏈接進(jìn)入到Ubuntu的華為云鏡像地址---->選擇20.04版本---->選擇ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso版本---->點(diǎn)擊文件夾圖標(biāo)確認(rèn)為光盤映像文件（若為ios壓縮文件，可右鍵---->屬性---->更改打開方式---->windows資源管理器---->確認(rèn)，就會(huì)變成光盤映像文件了）

②搜索Ventoy---->進(jìn)入官網(wǎng)---->下載---->下拉到說明，選擇gitee鏈接，點(diǎn)擊---->下拉到下載，選擇windows.zip版本文件，下載---->點(diǎn)擊右上角文件夾圖標(biāo)---->全部解壓縮

3.開始制作安裝盤

把U盤插入電腦的USB口---->雙擊Ventoy2Disk---->確認(rèn)設(shè)備的盤符、容量、名稱（可點(diǎn)擊下拉符切換目標(biāo)設(shè)備）---->將磁盤格式切換到GPT(點(diǎn)擊左上角配置選項(xiàng)---->分區(qū)類型---->GPT)---->安裝---->是---->是---->將前面下載的Ubuntu映像拷貝進(jìn)Ventoy U盤（右鍵復(fù)制，粘貼）

4.關(guān)閉BitLocker!

鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊開始按鈕---->磁盤管理---->看分區(qū)信息里有沒有”BitLocker已加密“---->在搜索欄搜索BitLocker---->設(shè)備加密設(shè)置---->關(guān)閉設(shè)備加密（可能非常耗時(shí)，過程中記得插好電源）---->越獄成功！

5.關(guān)閉獨(dú)顯直連（若有用到獨(dú)立顯卡）

6.壓縮Windows分區(qū)

鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊開始按鈕---->磁盤管理---->在下方分區(qū)盡量挑選一個(gè)大一點(diǎn)的分區(qū)來進(jìn)行操作---->鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊這個(gè)分區(qū)---->壓縮卷---->填寫輸入204800MB---->壓縮

7.關(guān)閉Secure Boot

先將U盤插入電腦的USB接口，重啟電腦---->根據(jù)頁面下面小字的提示進(jìn)入BIOS啟動(dòng)菜單---->再根據(jù)提示進(jìn)入BIOS設(shè)置界面（enter the BIOS Setup Utility）---->Security---->Secure Boot---->關(guān)閉（off）（操作完先別退出BIOS）

8.關(guān)閉Intel RST

再BIOS里找到磁盤的SATA管理器選項(xiàng)---->設(shè)置為AHCI即可（操作完先別退出BIOS)

9.BIOS設(shè)置U盤引導(dǎo)

切換到Startup頁面---->進(jìn)入Boot列表---->將插入的U盤的引導(dǎo)項(xiàng)拖到最前面---->點(diǎn)擊右下角的保存按鈕---->Yes---->等待系統(tǒng)重啟 (記得保存?。。。?/p>

10.進(jìn)入U(xiǎn)buntu的安裝程序

點(diǎn)擊ubuntu-20.04.6---->Boot in normal mode---->第一項(xiàng)Try or Install Ubuntu

11.安裝Ubuntu的過程步驟

?在左邊將語言改為中文（簡體）---->點(diǎn)擊”安裝Ubuntu“---->點(diǎn)擊”繼續(xù)“---->彈出”Turn off RST“窗口時(shí)，選擇back---->取消勾選”安裝Ubuntu“時(shí)下載更新（比較新的電腦可將下面的安裝第三方軟件勾上）---->點(diǎn)擊繼續(xù)（等待幾分鐘）---->選擇”其他選項(xiàng)“---->點(diǎn)擊繼續(xù)

二.ROS安裝（Noetic）

安裝ros（20.04版本Ubuntu對(duì)應(yīng)noetic）

1.ros官方安裝步驟

打開瀏覽器——輸入www.ros.rog回車——找到install頁面——下載那個(gè)思考者烏龜——點(diǎn)擊1.2的? Mirrors——在目錄里找到China，選擇一個(gè)離家近的就OK（我選了上海交大的）——復(fù)制1.1.2的command的代碼——在終端程序中執(zhí)行

2.設(shè)置安裝秘鑰

回到ros安裝步驟界面——復(fù)制1.3中的第一條指令（第一行#前的）——在終端執(zhí)行

在執(zhí)行這條指令時(shí)，遇到問題了，是Ubuntu換源———“E:有幾個(gè)軟件包無法下載，要不運(yùn)行 apt-get update 或者加上 –fix-missing 的選項(xiàng)再試試？”

解決方法：我參考了csdn一位博主的文章【Ubuntu換源———E:有幾個(gè)軟件包無法下載，要不運(yùn)行 apt-get update 或者加上 –fix-missing 的選項(xiàng)再試試？ - ?CSDN App】

然后再次執(zhí)行第一條指令，就OK了！

接著復(fù)制第二行的指令——終端執(zhí)行——又又又有問題了：
注意??：這里我的電腦遇到了 gpg: 找不到有效的 OpenPGP 數(shù)據(jù)的問題
解決方法：
在終端中依次執(zhí)行這四條指令

wget http://packages.ros.org/ros.key

sudo apt-key add ros.key

sudo apt-get update --fix-missing

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（若遇到rosdep連接超時(shí)的問題，在終端程序中依次執(zhí)行如下三條指令：

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install 6-rosdep

sudo 6-rosdep

然后繼續(xù)按照官方步驟操作即可。）

3.下載安裝ros

復(fù)制1.4的第一個(gè)指令——終端執(zhí)行——復(fù)制第二條指令——終端執(zhí)行

4.環(huán)境參數(shù)設(shè)置

分別復(fù)制1.5中的結(jié)尾是bashrc的指令到終端執(zhí)行

5.rosdep初始化

復(fù)制1.6的第一條指令——終端執(zhí)行——分別負(fù)責(zé)最后一個(gè)方框中的兩條指令
注意??：這里大概率會(huì)碰到“遠(yuǎn)程文件讀取操作超時(shí)”
解決方法：依次輸入三條指令

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install 6-rosdep

sudo 6-rosdep

再重新執(zhí)行兩條指令

三.VScode的安裝

1.安裝步驟

打開瀏覽器——進(jìn)入vscode官網(wǎng)——點(diǎn)擊右上角Download——點(diǎn)擊企鵝左下角的deb版本下載——打開主文件夾——下載——在空白處右鍵——在終端打開——sudo dpkg -i codeTab鍵——開始安裝——code——啟動(dòng)——將其先固定在工具欄——將工作空間導(dǎo)入——點(diǎn)擊File——Add Folder——進(jìn)入主文件夾——進(jìn)入catkin_ws——src——點(diǎn)擊確定add——安裝中文插件——安裝ROS插件——安裝CMake（CMake Tools）插件——安裝bracket 插件（but 天選4的vscode現(xiàn)在已經(jīng)自帶了 就不用裝了）

2.設(shè)置編譯快捷鍵

同時(shí)按Ctrl Shift B鍵——選擇make：build?
再次優(yōu)化——重復(fù)上面的操作——點(diǎn)擊make：build右邊的設(shè)置圖標(biāo)——將group后面變成

｛"kind":"build","isDefault":true｝，

——保存（ctrl+s）

3.tip

若想要關(guān)閉單詞錯(cuò)誤提醒——同時(shí)按Ctrl Shift P——輸入error squiggles——選擇禁用那一項(xiàng)（可通過左側(cè)的settings.json的代碼中，改Disables和Enabled來改變開關(guān)）文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-857434.html

到了這里，關(guān)于機(jī)器人開發(fā)環(huán)境配置（雙系統(tǒng)（Ubuntu）安裝、ROS安裝、VScode環(huán)境配置）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！