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Ubuntu18.04 實(shí)現(xiàn)：安裝turtlebot3功能包、虛擬機(jī)與機(jī)器人之間的網(wǎng)絡(luò)配置、測(cè)試機(jī)器人Cartographer建圖

2年前作者：Charlesffff分類：Toy博客閱讀(29)違法舉報(bào)

這篇具有很好參考價(jià)值的文章主要介紹了Ubuntu18.04 實(shí)現(xiàn)：安裝turtlebot3功能包、虛擬機(jī)與機(jī)器人之間的網(wǎng)絡(luò)配置、測(cè)試機(jī)器人Cartographer建圖。希望對(duì)大家有所幫助。如果存在錯(cuò)誤或未考慮完全的地方，請(qǐng)大家不吝賜教，您也可以點(diǎn)擊"舉報(bào)違法"按鈕提交疑問(wèn)。

一.安裝turtlebot3及其依賴

1.安裝依賴包

終端運(yùn)行：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers ros-melodic-turtlebot3-gazebo

sudo apt install ros-melodic-desktop-full ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers ros-melodic-turtlebot3-gazebo

?2.下載turtlebot3源碼

（1）創(chuàng)建工作空間

mkdir -p ~/catkin_ws/src

（2）進(jìn)入src文件夾下面，將其初始化為ROS工作空間

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

（3）編譯工作空間

cd ..

catkin_make

（4）設(shè)置環(huán)境變量

source devel/setup.bash

gedit ~/.bashrc

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Ubuntu18.04 實(shí)現(xiàn)：安裝turtlebot3功能包、虛擬機(jī)與機(jī)器人之間的網(wǎng)絡(luò)配置、測(cè)試機(jī)器人Cartographer建圖

?下載源碼到src文件中：

終端運(yùn)行：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

編譯源碼：

cd ~/catkin_ws && catkin_make

3.設(shè)置turtlebot相關(guān)的bashrc配置?

設(shè)置機(jī)型burger、waffle或waffle pi，寫(xiě)入bashrc中：

終端運(yùn)行：

gedit ~/.bashrc

寫(xiě)入：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

?二.虛擬機(jī)與機(jī)器人之間的網(wǎng)絡(luò)配置

前提：turtlebot3、主機(jī)需要在一個(gè)局域網(wǎng)中?。。。ń忉專簍urtlebot3連接wifi、主機(jī)連接從wifi出來(lái)的網(wǎng)線或wifi）

主機(jī)：自己電腦；從機(jī)：turtlebot3；

1.查看自己的ip地址和hostname

終端輸入：

ifconfig

IP：inet 192.168.3.16

?Ubuntu18.04 實(shí)現(xiàn)：安裝turtlebot3功能包、虛擬機(jī)與機(jī)器人之間的網(wǎng)絡(luò)配置、測(cè)試機(jī)器人Cartographer建圖

hostname

?Ubuntu18.04 實(shí)現(xiàn)：安裝turtlebot3功能包、虛擬機(jī)與機(jī)器人之間的網(wǎng)絡(luò)配置、測(cè)試機(jī)器人Cartographer建圖

2.配置主機(jī)bashrc文件

終端運(yùn)行：

gedit ~/.bashrc

寫(xiě)入：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.16:11311??????? 注意：這里是主機(jī)IP
export ROS_HOSTNAME=192.168.3.16????????注意：這里是主機(jī)IP

3.配置主機(jī)hosts文件

終端運(yùn)行：

sudo gedit /etc/hosts

?寫(xiě)入turtlebot3的IP和hostname：

192.168.3.13??? robot

?Ubuntu18.04 實(shí)現(xiàn)：安裝turtlebot3功能包、虛擬機(jī)與機(jī)器人之間的網(wǎng)絡(luò)配置、測(cè)試機(jī)器人Cartographer建圖

source ~/.bashrc

?4.查看turtlebot3 ip地址

Ubuntu18.04 實(shí)現(xiàn)：安裝turtlebot3功能包、虛擬機(jī)與機(jī)器人之間的網(wǎng)絡(luò)配置、測(cè)試機(jī)器人Cartographer建圖

5.配置turtlebot3的host文件

終端運(yùn)行：

sudo nano /etc/hosts

寫(xiě)入 主機(jī)的IP和hostname：

192.168.3.16 ?? w19-19a405

?6.配置turtlebot3的bashrc文件

終端運(yùn)行：

nano ~/.bashrc

寫(xiě)入：

?export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.16:11311?????? 注意：這里是主機(jī)IP
export ROS_HOSTNAME=192.168.3.13??????? 注意：這里是turtlebot3的IP

終端運(yùn)行：

source ~/.bashrc

三.測(cè)試機(jī)器人Cartographer建圖

1.安裝Cartographer

成功Ubuntu18.04 ROS melodic安裝Cartograhper+Ceres1.13.0，以及錯(cuò)誤總結(jié)_靜心、盡心-est的博客-CSDN博客_ros安裝ceres

2.運(yùn)行

（1）打開(kāi)一個(gè)終端，運(yùn)行roscore；

（2）打開(kāi)一個(gè)終端，啟動(dòng)ssh、運(yùn)行turtlebot3：

ssh

ssh robot@192.168.3.13

Ubuntu18.04 實(shí)現(xiàn)：安裝turtlebot3功能包、虛擬機(jī)與機(jī)器人之間的網(wǎng)絡(luò)配置、測(cè)試機(jī)器人Cartographer建圖

?檢查是否連接成功，查看是否訂閱roscore話題：

rostopic list

?Ubuntu18.04 實(shí)現(xiàn)：安裝turtlebot3功能包、虛擬機(jī)與機(jī)器人之間的網(wǎng)絡(luò)配置、測(cè)試機(jī)器人Cartographer建圖

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

?（3）打開(kāi)一個(gè)新終端，運(yùn)行cartographer：

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer

（4）打開(kāi)一個(gè)新終端，運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制：

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

（5）結(jié)束，開(kāi)始測(cè)試！

（6）退出ssh

Ctrl+D

或

exit文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-489038.html

到了這里，關(guān)于Ubuntu18.04 實(shí)現(xiàn)：安裝turtlebot3功能包、虛擬機(jī)與機(jī)器人之間的網(wǎng)絡(luò)配置、測(cè)試機(jī)器人Cartographer建圖的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！

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