【手把手做ROS2機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)二】熟悉ROS2基本命令

目錄

【手把手做ROS2機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)二】熟悉ROS2基本命令

一、上講回顧

二、ROS2核心命令講解

1、daemon-各種守護(hù)進(jìn)程相關(guān)的子命令

2、node-各種節(jié)點(diǎn)進(jìn)程相關(guān)的子命令

?3、pkg-各種包進(jìn)程相關(guān)的子命令

?4、run運(yùn)行特定軟件包的可行性文件

5、topic各種話題進(jìn)程相關(guān)的子命令

6、security各種安全進(jìn)程相關(guān)的子命令

7、service各種服務(wù)進(jìn)程相關(guān)的子命令

7、ROS2參數(shù)

8、ROS2操作Action

?9、ROS2消息日志

10、ROS2自啟動節(jié)點(diǎn)launch

11、數(shù)據(jù)記錄和播放

一、上講回顧

????????在上一講開發(fā)環(huán)境搭建中，我們講解了如何搭建Ubuntu系統(tǒng)環(huán)境和ROS2開發(fā)運(yùn)行環(huán)境。

1.Ubuntu系統(tǒng)安裝

2.ROS2系統(tǒng)環(huán)境安裝

二、ROS2核心命令講解

1、daemon-各種守護(hù)進(jìn)程相關(guān)的子命令

查看幫助：

ros2 daemon -h

啟動daemon

ros2 daemon start

查看狀態(tài)

ros2 daemon status

停止daemon

ros2 daemon stop

守護(hù)進(jìn)程用途：按照字面意思起到守護(hù)用途。類似ros1 master中心節(jié)點(diǎn)功能，用于減少節(jié)點(diǎn)之間發(fā)現(xiàn)的時(shí)間。

2、node-各種節(jié)點(diǎn)進(jìn)程相關(guān)的子命令

啟動一個(gè)節(jié)點(diǎn)用于測試

ros2 run demo_nodes_cpp talker

輸出節(jié)點(diǎn)列表：

ros2 node list

查看節(jié)點(diǎn)信息

ros2 node info /talker

?3、pkg-各種包進(jìn)程相關(guān)的子命令

創(chuàng)建功能包命令：指定包名、編譯方式、依賴項(xiàng)、節(jié)點(diǎn)名等

命令格式：

ros2 pkg create RobotDotTest --build-type ament_python --node-name RobotDotTest_node --dependencies rclpy std_msgs sensor_msgs --license Apache-2.0

查看

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?查看包列表

ros2 pkg list

?executables輸出特定于軟件包的可執(zhí)行文件列表：

ros2 pkg executables turtlesim

?prefix 輸出包的前綴路徑：

ros2 pkg prefix turtlesim 

?4、run運(yùn)行特定軟件包的可行性文件

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run [-h] [--prefix PREFIX] package_name executable_name ...  
package_name     軟件包名稱
executable_name  執(zhí)行名稱
argv             執(zhí)行對應(yīng)參數(shù)

5、topic各種話題進(jìn)程相關(guān)的子命令

usage: ros2 topic [-h] [--include-hidden-topics]

  bw     顯示使用話題帶寬
  delay  通過header中的時(shí)間戳計(jì)算消息延遲
  echo   輸出話題信息
  find   按消息類型查找相關(guān)話題
  hz     顯示話題平均發(fā)布頻率
  info   顯示話題消息類型，訂閱者數(shù)量,發(fā)布者數(shù)量
  list   列出域內(nèi)可使用的主題列表
  pub    發(fā)布一個(gè)話題消息
  type   打印話題數(shù)據(jù)類型

list ? 列出域內(nèi)可使用的主題列表

ros2 topic list

info ? 顯示話題消息類型，訂閱者數(shù)量,發(fā)布者數(shù)量

ros2 topic info /turtle1/pose

type ? 打印話題數(shù)據(jù)類型

ros2 topic type /turtle1/pose

find ? 按消息類型查找相關(guān)話題

ros2 topic find turtlesim/msg/Pose

pub ? ?發(fā)布一個(gè)話題消息

ros2 topic pub control_node/action geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {stamp:{sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: control_node}, twist: {linear: {x: 0.3, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}}"

echo ? 輸出話題信息

ros2 topic echo /control_node/action

?hz ? ? 顯示話題平均發(fā)布頻率

ros2 topic hz /control_node/action

打開節(jié)點(diǎn)主題顯示圖形 rqt_graph 打開主題列表 ros2?topic?list?-t 查看主題數(shù)據(jù) ros2 topic echo <topic_name> ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel 查看主題信息 ros2 topic info /turtle1/cmd_vel 查看主題數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist 發(fā)布主題數(shù)據(jù)消息 ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" 注:--once 單次發(fā)送 ??--rate 1 循環(huán)發(fā)送頻率1HZ 查看主題信息 ros2 topic echo /turtle1/pose 查看主題發(fā)送速率 ros2 topic hz /turtle1/pose

6、security各種安全進(jìn)程相關(guān)的子命令

  create_enclave      Create enclave

  create_key          創(chuàng)建秘鑰

  create_keystore     創(chuàng)建秘鑰庫

  create_permission   創(chuàng)建許可

  generate_artifacts  從身份和策略文件列表中生成密鑰和許可文件

  generate_policy     Generate XML policy file from ROS graph data

  list_enclaves       List enclaves in keystore

  list_keys           DEPRECATED: List enclaves in keystore. Use list_enclaves instead

7、service各種服務(wù)進(jìn)程相關(guān)的子命令

call調(diào)用服務(wù)

list列出所有的服務(wù)

ros2 service list

服務(wù)基于呼叫->應(yīng)答模型

查看服務(wù)列表 ros2?service?list ros2 service list -t 查看服務(wù)類型 ros2 service type <service_name> ros2 service type /clear 查看服務(wù)查找 ros2 service find <type_name> ros2 service find std_srvs/srv/Empty 服務(wù)展示顯示 ros2 interface show <type_name>.srv ros2 interface show std_srvs/srv/Empty.srv ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn 服務(wù)調(diào)用call ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments> ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: 'turtle2'}"

7、ROS2參數(shù)

查看參數(shù)列表 ros2 param list ros2參數(shù)get ros2 param get <node_name> <parameter_name> ros2 param get /turtlesim background_g ros2 參數(shù)set ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value> ros2 param set /turtlesim background_r 150 ros2參數(shù)存儲 ros2 param dump <node_name> ros2 param dump /turtlesim ros2 參數(shù)加載 ros2 param load <node_name> <parameter_file> ros2 param load /turtlesim ./turtlesim.yaml ros2 節(jié)點(diǎn)啟動時(shí)加載參數(shù) ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name> ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml

8、ROS2操作Action

(1)節(jié)點(diǎn)信息查看 ros2 node info /turtlesim ros2 node info /teleop_turtle (2)查詢操作列表 ros2 action list ros2 action list -t (3)操作動作信息 ros2 action info /turtle1/rotate_absolute (4)操作界面顯示 ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute (5)發(fā)送目標(biāo)動作 ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values> ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.57}" ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: -1.57}" --feedback

?9、ROS2消息日志

消息等級：

Fatal消息指示系統(tǒng)將終止以嘗試保護(hù)自身免受損害。

Error消息指示不一定會損壞系統(tǒng)，但會阻止其正常運(yùn)行的重大問題。

Warn消息指示可能代表更深層次問題的意外活動或非理想結(jié)果，但不會完全損害功能。

Info消息指示事件和狀態(tài)更新，用于直觀驗(yàn)證系統(tǒng)是否按預(yù)期運(yùn)行。

Debug消息詳細(xì)說明了系統(tǒng)執(zhí)行的整個(gè)分步過程。

啟動信息終端 ros2 run rqt_console rqt_console 設(shè)置節(jié)點(diǎn)啟動消息等級 ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

10、ROS2自啟動節(jié)點(diǎn)launch

執(zhí)行自動文件 ros2 launch <package_name> <launch_file_name> ros2 launch <path_to_launch_file> 執(zhí)行自動文件后接參數(shù) ros2 launch <package_name> <launch_file_name> background_r:=255 ros2 launch <path_to_launch_file> background_r:=255 參考啟動文件 <!-- example.launch.xml --> <launch> ??<!-- args that can be set from the command line or a default will be used --> ??<arg?name="background_r"?default="0"/> ??<arg?name="background_g"?default="255"/> ??<arg?name="background_b"?default="0"/> ??<arg?name="chatter_ns"?default="my/chatter/ns"/> ??<!-- include another launch file --> ??<include?file="$(find-pkg-share demo_nodes_cpp)/launch/topics/talker_listener.launch.py"/> ??<!-- include another launch file in the chatter_ns namespace--> ??<group> ????<!-- push-ros-namespace to set namespace of included nodes --> ????<push-ros-namespace?namespace="$(var chatter_ns)"/> ????<include?file="$(find-pkg-share demo_nodes_cpp)/launch/topics/talker_listener.launch.py"/> ??</group> ??<!-- start a turtlesim_node in the turtlesim1 namespace --> ??<node?pkg="turtlesim"?exec="turtlesim_node"?name="sim"?namespace="turtlesim1"/> ??<!-- start another turtlesim_node in the turtlesim2 namespace ?????and use args to set parameters --> ??<node?pkg="turtlesim"?exec="turtlesim_node"?name="sim"?namespace="turtlesim2"> ????<param?name="background_r"?value="$(var background_r)"/> ????<param?name="background_g"?value="$(var background_g)"/> ????<param?name="background_b"?value="$(var background_b)"/> ??</node> ??<!-- perform remap so both turtles listen to the same command topic --> ??<node?pkg="turtlesim"?exec="mimic"?name="mimic"> ????<remap?from="/input/pose"?to="/turtlesim1/turtle1/pose"/> ????<remap?from="/output/cmd_vel"?to="/turtlesim2/turtle1/cmd_vel"/> ??</node> </launch>

11、數(shù)據(jù)記錄和播放

建立測試環(huán)境 ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 建立記錄數(shù)據(jù)存儲區(qū)域 mkdir bag_files cd bag_files 選擇對應(yīng)主題信息 ros2 topic list ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel 數(shù)據(jù)記錄命令 ros2 bag record <topic_name> ros2 bag record /turtle1/cmd_vel 記錄多個(gè)主題信息 ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose 查看記錄信息 ros2 bag info <bag_file_name> ros2 bag info subset 播放記錄信息 ros2 bag play subset ros2 topic hz /turtle1/pose

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