功能：在樹(shù)莓派4b上安裝ros2系統(tǒng)，引入robomaster?sdk，搭建一個(gè)基于ROS2的機(jī)器人系統(tǒng)，用于ROS系統(tǒng)的學(xué)習(xí)、開(kāi)發(fā)和實(shí)踐。
硬件：RobotMaster?EP、樹(shù)莓派4b
系統(tǒng)平臺(tái)：Ubuntu 20.04、ROS2（Foxy）
開(kāi)發(fā)語(yǔ)言及主要庫(kù)函數(shù)版本：python == 3.8，robomaster == 0.1.1.62
一、樹(shù)莓派4b安裝ubuntu20.04
? ? ? ? 一開(kāi)始在4b上安裝了最新的ubuntu22.04，也成功安裝了ros2（humble），但是在安裝robomaster庫(kù)時(shí)出現(xiàn)了問(wèn)題，robomaster的python庫(kù)最高支持到python3.8，而ubuntu22.04系統(tǒng)默認(rèn)的python版本為3.10，想辦法安裝多個(gè)版本python,切換默認(rèn)python版本都不好用，只好推倒重來(lái)，重新給樹(shù)莓派4b安裝ubuntu20.04版本。利用樹(shù)莓派官方推出的鏡像燒錄器安裝比較方便，唯一不足是只有Ubuntu22.04的桌面版，沒(méi)有Ubuntu 20.04的桌面版，我是安裝了20.04 server版然后再安裝桌面環(huán)境。
二、安裝ros2? ? ? ?
????????Ubuntu安裝完成后開(kāi)始安裝ros2，這個(gè)目前網(wǎng)上教程很多，大家可以參考ubuntu20.04安裝ROS2 詳細(xì)教程（引用），關(guān)于ros的系統(tǒng)學(xué)習(xí)強(qiáng)烈推薦古月大神的古月居，ros2我就是跟著ROS2入門(mén)教程一點(diǎn)一點(diǎn)學(xué)習(xí)的，分享給大家。
三、安裝robomaster庫(kù)
? ? ? ? 打開(kāi)終端，直接輸入pip?install robomaster即可，新裝系統(tǒng)可能沒(méi)有安裝pip工具，根據(jù)提示安裝即可。
四、測(cè)試：在ros2中通過(guò)robomaster庫(kù)連接EP?機(jī)器人
????????測(cè)試之前大家至少應(yīng)完成ros2入門(mén)教程-核心概念-話題之前內(nèi)容的學(xué)習(xí)！
? ? ? ? 1、下載robomater?sdk中帶的例程，里面包括各種可操作的對(duì)API使用例程。
????????EP sdk的詳細(xì)說(shuō)明文檔可以參考下面的內(nèi)容。?RoboMaster EP 開(kāi)發(fā)文檔https://robomaster-dev.readthedocs.io/zh_CN/latest/introduction.html
? ? ? ? 2、修改ros2例程中的示例，引入robomaster?模塊，連接測(cè)試。
- 運(yùn)行robomaster示例中 examples - 01_robot - 05_sta_conn_helper.py，連接EP機(jī)器人（也可以選擇其他連接方式ap或usb），確保機(jī)器人與樹(shù)莓派主機(jī)通訊正常。
- 修改古月居教程示例中的topic_helloworld_class.py程序，加入robomaster?ep的代碼。修改完成后保存！編譯！再運(yùn)行?。ㄔ敿?xì)步驟在學(xué)習(xí)ros2入門(mén)教程中有詳細(xì)講解）
- 運(yùn)行結(jié)果如下：ros2持續(xù)發(fā)布機(jī)器人的固件版本號(hào)。也就是說(shuō)ros2中已經(jīng)可以接入ep了，我們可以根據(jù)自己ros學(xué)習(xí)的程度以及ep的特性，開(kāi)發(fā)自己喜歡的機(jī)器人功能了。
文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-483984.html
PS：雖然寫(xiě)出來(lái)的內(nèi)容不多，但實(shí)際做起來(lái)還是需要很多基礎(chǔ)的，本人也反反復(fù)復(fù)學(xué)習(xí)了很久，拋磚引玉，有興趣的伙伴可以一起交流學(xué)習(xí)，讓機(jī)甲大師動(dòng)起來(lái)！文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-483984.html
到了這里，關(guān)于RoboMaster EP 實(shí)用功能開(kāi)發(fā)（三）： 基于樹(shù)莓派的ROS2機(jī)器人系統(tǒng)搭建的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
