1.機(jī)械臂驅(qū)動安裝（用于驅(qū)動真實機(jī)械臂）

這里機(jī)器人開機(jī)示教器會顯示版本，我的機(jī)器人版本號是3.15.3

 
#創(chuàng)建工作空間
mkdir -p ~/ur5_ws/src && cd ur5_ws/src
 
# 下載機(jī)器人驅(qū)動包
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
 
# 安裝依賴
cd ..
sudo apt update -qq
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
 
#編譯工作空間
catkin_make
 
# 添加環(huán)境變量
echo "source ~/ur5_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source  ~/ur5_ws/devel/setup.bash

2.仿真命令測試

#打開終端,啟動
soure	~/ur5_ws/devel/setup.bash
roslaunch ur_gazebo ur5e_bringup.launch
#打開新終端
soure	~/ur5_ws/devel/setup.bash
roslaunch ur5e_moveit_config ur5e_moveit_planning_execution.launch sim:=true
#再打開一個新終端
soure	~/ur5_ws/devel/setup.bash
roslaunch ur5e_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

1.將Fixed Frame坐標(biāo)系改為base
2.需要在Add選項中找到上面兩個模塊（motionPlanning 和 robotModel）

3.連接ur5e實體機(jī)器人

1.實體機(jī)器人配置

1.1在實體UR機(jī)器人端安裝 externalcontrol-1.0.5.urcap

（1） 首先，打開下載的文件路徑Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver/resources下載externalcontrol-1.0.4.urcap，然后用自己的U盤拷貝到UR機(jī)器人。

操作如圖：


添加完成后,重啟機(jī)械臂 然后在program中創(chuàng)建新程序，把external control放進(jìn)程序樹中，點擊save->save program as，起個新名字externalcontrol.urp

1.2設(shè)置IP地址

external control的網(wǎng)址：
這里external control是指電腦的ip需要在在電腦網(wǎng)絡(luò)里面設(shè)置

設(shè)置機(jī)器人IP地址：

這里設(shè)置完成以后用電腦 ping 一下機(jī)器人的IP地址

ping 192.168.125.100

如下是可以連接成功的

PING 192.168.125.100 (192.168.125.100) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.125.100: icmp_seq=1 ttl=64 time=0.343 ms
64 bytes from 192.168.125.100: icmp_seq=2 ttl=64 time=0.155 ms
64 bytes from 192.168.125.100: icmp_seq=3 ttl=64 time=0.172 ms
64 bytes from 192.168.125.100: icmp_seq=4 ttl=64 time=0.207 ms
64 bytes from 192.168.125.100: icmp_seq=5 ttl=64 time=0.233 ms
64 bytes from 192.168.125.100: icmp_seq=6 ttl=64 time=0.132 ms
64 bytes from 192.168.125.100: icmp_seq=7 ttl=64 time=0.129 ms

1.3設(shè)置機(jī)器人

在安裝設(shè)置里面，把電腦IP 和電腦名稱寫入，50002是端口號，不用修改

暫時先不要啟動第三步，等電腦端啟動ros命令后再啟動，啟動前將機(jī)器人的關(guān)節(jié)速度調(diào)低，默認(rèn)100%

開啟機(jī)器人并上電，打開電腦終端輸入

roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.125.100

按照順序啟動movite 和 rviz

# 新終端啟動moveit  
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true

# 新終端啟動rviz
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

然后在示教器上面點擊啟動，（執(zhí)行上訴步驟的第三步）并將機(jī)器人速度調(diào)低?。。。。?/p>

啟動后配置rviz如圖，點擊add添加robotmodel 和 motionPlanning 模塊

在motionPlanning 模塊中配置這里，就可以拖動rviz機(jī)器人運(yùn)動了，plan是仿真運(yùn)動，execute是真實機(jī)器人運(yùn)動

至此Ur5機(jī)器人安裝完畢。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-404137.html

到了這里，關(guān)于UR5機(jī)器人+ROS+Ubuntu 18.04 配置方法的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！