目錄
一?環(huán)境場(chǎng)景搭建world
1.下載insert插件（該插件下會(huì)提供一些建好的場(chǎng)景，也可不下載）
2.環(huán)境搭建（自建）
3.保存環(huán)境
4.配置修改
5.啟動(dòng)環(huán)境
二?機(jī)器人模型URDF
1.模型創(chuàng)建的文件書(shū)寫(xiě)規(guī)范
2.檢查文件格式是否正確
3.啟動(dòng)模型
三?機(jī)器人在場(chǎng)景中運(yùn)動(dòng)
1.機(jī)器人放在場(chǎng)景中
2.為小車(chē)裝配傳感器，執(zhí)行器
3.讓小車(chē)在場(chǎng)景中運(yùn)動(dòng)
四?仿真二維激光SLAM開(kāi)源算法gmapping、cartographer、karto、hector
一?環(huán)境場(chǎng)景搭建world
1.下載insert插件（該插件下會(huì)提供一些建好的場(chǎng)景，也可不下載）
下載存放在主目錄下的.gazebo中（通過(guò)ctrl+h顯示.gazebo文件）,命名為models。
2.環(huán)境搭建（自建）
通過(guò)Edit中的builiding命令，上為二維圖，下為三維圖。
3.保存環(huán)境
通過(guò)file中save?world?as，存放在功能包中的world文件夾下，該路徑專門(mén)用于存放自制環(huán)境world。
4.配置修改
修改啟動(dòng)該環(huán)境的launch文件，筆者命名為gazebo_world.launch。修改其中的world為你上一步驟保存的名字。
5.啟動(dòng)環(huán)境
搭建好環(huán)境后便可以通過(guò)launch文件單獨(dú)啟動(dòng)。（只查看環(huán)境）
roslaunch bingda_tutorials gazebo_world.launch二?機(jī)器人模型URDF
1.模型創(chuàng)建的文件書(shū)寫(xiě)規(guī)范
/<robot>
/<link>（體）顏色/質(zhì)量/慣性/尺寸/形狀/碰撞
/<joint>（關(guān)節(jié)）<type>(關(guān)節(jié)活動(dòng)方式) 需指定parent及child的link來(lái)進(jìn)行連接
對(duì)應(yīng)的解釋及使用說(shuō)明在官網(wǎng)鏈接：urdf/XML/link - ROS Wiki
2.檢查文件格式是否正確
check_urdf mybot.urdf //需要roscd定位在urdf目錄下，筆者文件名為mybot.urdf顯示文件及機(jī)器人模型正確，并在展示了父子關(guān)系 
?3.啟動(dòng)模型
（只啟動(dòng)機(jī)器人模型在rviz中顯示，該步驟只給自己看，沒(méi)有實(shí)際應(yīng)用意義）
啟動(dòng)之前，確保display_robot.launch文件中textfile的urdf文件名與第一步的文件名字對(duì)應(yīng)。
roslaunch bingda_tutorials display_robot.launch //啟動(dòng)機(jī)器人urdf模型，該launch文件關(guān)聯(lián)rviz，在rviz中顯示在rviz中可以查看建模是否正確
三?機(jī)器人在場(chǎng)景中運(yùn)動(dòng)
1.機(jī)器人放在場(chǎng)景中
（1）通過(guò)gazebo_robot.launch文件實(shí)現(xiàn)，按照書(shū)寫(xiě)語(yǔ)法，找到前兩節(jié)所建立的文件名：
gazebo_world.launch（環(huán)境模型launch文件）和mybot.urdf（機(jī)器人模型urdf文件）
<launch>
<include file="$(find bingda_tutorials)/launch/gazebo_world.launch"/>
<node name="spawn_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find bingda_tutorials)/urdf/mybot.urdf -urdf -model robot_description" output="screen" />
</launch>（2）啟動(dòng)該launch文件。顯示機(jī)器人已經(jīng)放在了場(chǎng)景中，但小車(chē)無(wú)法運(yùn)動(dòng)且無(wú)傳感器。
roslaunch bingda_tutorials gazebo_robot.launch
?雖然urdf文件在rviz中機(jī)器人為彩色，但在gazebo中無(wú)效不顯示顏色，需要按照gazebo的格式。
即.xacro文件來(lái)為.urdf文件進(jìn)行補(bǔ)充。（.xacro文件并不是非用不可，也可以單獨(dú)在urdf中完成）
?2.為小車(chē)裝配傳感器，執(zhí)行器
（1）xacro文件
.xacro文件與.urdf文件是相似的，多了開(kāi)頭的include語(yǔ)法，以及結(jié)尾的傳感器與執(zhí)行器的添加。
筆者習(xí)慣將仿真相關(guān)的配置單獨(dú)放在mybot.gazebo.xacro中，例如雷達(dá)的線束，差速控制，imu頻率......等，添加的方式通過(guò)gazebo中plugin載入的，ROS官網(wǎng)的gazebo有介紹到；將最后所有的配置鏈接到mybot.xacro中，也就是mybot.xacro純模型文件包含mybot.gazebo.xacro文件。
?（2）launch文件
在仿真的simulation_robot.launch文件中包含了兩個(gè)文件鏈接：
??? ——gazebo_world.launch//機(jī)器人環(huán)境模型——
??? ——mybot.xacro//機(jī)器人模型及傳感器執(zhí)行器的所有配置——
然后通過(guò)XML文件語(yǔ)法——spawn_model? 將創(chuàng)建好的機(jī)器人加載到環(huán)境模型中。
啟動(dòng)模型:
roslaunch bingda_tutorials simulation_robot.launch
可見(jiàn)：小車(chē)已經(jīng)具有了顏色，傳感器，電機(jī)等。
3.讓小車(chē)在場(chǎng)景中運(yùn)動(dòng)
（1）啟動(dòng)鍵盤(pán)控制節(jié)點(diǎn)：
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py //ros中自帶
PS：若沒(méi)有下載過(guò)鍵盤(pán)控制節(jié)點(diǎn)包，可通過(guò)以下命令下載：
sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard//安裝鍵盤(pán)控制節(jié)點(diǎn)（2）開(kāi)啟相機(jī)第一人稱跟蹤視角 ：
rqt_image_view（3） 開(kāi)啟rviz
rvizrviz選擇基坐標(biāo)odom，添加雷達(dá)點(diǎn)云Lasercan中topic為/scan，機(jī)器模型model，TF關(guān)系。
3個(gè)窗口分別是：gazebo，image iew，rviz 
四?仿真SLAM開(kāi)源算法gmapping、cartographer、karto、hector
（1）開(kāi)啟仿真環(huán)境：
roslaunch bingda_tutorials simulation_robot.launch //仿真環(huán)境+小車(chē)（Gazebo 下）（2）開(kāi)啟gmapping算法：（添加? simulation：=true;此處也可修改為carto....等算法）
roslaunch robot_navigation gmapping.launch simulation:=true //啟動(dòng)SLAM中GMapping算法 true確保時(shí)間線的統(tǒng)一（3）開(kāi)啟rviz界面：
roslaunch robot_navigation slam_rviz.launch //啟動(dòng)rviz界面（4）開(kāi)啟鍵盤(pán)控制節(jié)點(diǎn)：
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py //ros中自帶?此時(shí)便可以肆意妄為的在你自己建立的環(huán)境中滿圖跑了，然后便可以看到gmapping的建圖效果：
?（5）保存地圖
roscd robot_navigation/maps/ //選擇目錄
rosrun map_server map_saver -f map//保存建好的圖指定名稱為mapPS：相關(guān)功能包下載：文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-761304.html
1.放到src目錄下的bingda_tutorials功能包文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-761304.html
git clone https://gitee.com/bingda-robot/bingda_tutorials到了這里，關(guān)于Ubuntu18.04 ROS melodic環(huán)境下，通過(guò)Gazebo軟件仿真SLAM算法的學(xué)習(xí)（gmapping/karto/cartographer/hector)的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
