最近因?yàn)閷W(xué)習(xí)開(kāi)發(fā)需要，要開(kāi)始接觸一些視覺(jué)相關(guān)的內(nèi)容，拿到了一個(gè)Inter 的D435i深度相機(jī)，記錄一下在Ubuntu18環(huán)境下配置SDK 包的歷程

寫(xiě)在開(kāi)頭

注意 ：
Intel官方最新版的librealsense版本與ROS1的ROS Wrapper是 版本不一致的，且ROS Wrapper支持的是較低版本的SDK ，具體可以去網(wǎng)站查看

最新的SDK 支持ROS2 Wrapper

如果完全按照后文從git倉(cāng)庫(kù)克隆的方法安裝的話，一般安裝的都是最新版的librealsense以及ROS2 Wrapper，兩者一般情況下是相互匹配的。如果是手動(dòng)安裝或是從其他地方離線獲取了庫(kù)文件，就可能存在版本不匹配的問(wèn)題，查看librealsense的版本方法如下：
在librealsense/目錄下，打開(kāi)package.xml文件，第十行左右有版本描述<version>2.51.1</version>

以該版本為例，其支持的SDK 為v2.51.1，與ROS2 Wrapper 4.51.1相匹配

ROS1 Wrapper支持較老版本的SDK

因此如果使用的是ROS1環(huán)境，建議手動(dòng)下載sdk包，以及支持Ros1與librealsense v2.50.0的ROS Wrapper，后文的克隆倉(cāng)庫(kù)步驟就可以跳過(guò)了。

Intel官網(wǎng)的安裝文檔

文檔鏈接

安裝須知（來(lái)自官網(wǎng)）

• D435i is supported on Linux, Windows 10. Requires FW 5.11.6.250+.

SDK安裝（拔掉相機(jī)進(jìn)行）

• 更新Linux內(nèi)核：
  sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

• 克隆遠(yuǎn)端倉(cāng)庫(kù)git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

• 安裝依賴sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

• 在克隆的本地倉(cāng)庫(kù)路徑下，cd librealsense\

• 運(yùn)行許可腳本./scripts/setup_udev_rules.sh

• 下載并編譯內(nèi)核模塊./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

• 注意，這一步的代碼運(yùn)行時(shí)間會(huì)很長(zhǎng)，要耐心等待remote :Counting objects運(yùn)行完畢，約有1.5Gb的內(nèi)容要獲取與下載：

• 安裝結(jié)束：

• 

• 安裝硬件基礎(chǔ)包：

  • cd ./scripts/
  • ./patch-arch.sh

SDK編譯

• 在librealsense根目錄下創(chuàng)建build文件夾：mkdir build && cd build
• 使用cmake ..預(yù)編譯，有以下三種具體方式
  • cmake ..：默認(rèn)構(gòu)建設(shè)置為在Debug模式下生成核心共享對(duì)象和單元測(cè)試二進(jìn)制文件。使用-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release進(jìn)行優(yōu)化構(gòu)建。
  • cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true：同時(shí)編譯demos和tutorials ——我使用這個(gè)
  • cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=false：針對(duì)沒(méi)有OpenGL 或X11的系統(tǒng)
• 清除安裝，生成項(xiàng)目，安裝至系統(tǒng)：sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
  • 注意，這一步如果因?yàn)榫W(wǎng)絡(luò)原因無(wú)法連接到‘libcurl’，可以去github手動(dòng)下載，然后修改/librealsense/CMake目錄下的external_libcurl.cmake文件，注釋掉20行左右的GIT_REPOSITORY "https://github.com/curl/curl.git"
  • 下載 后的文件夾改名為libcurl存放于目錄/librealsense/build/third-party下
  • 如果出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)：gcc: internal compiler error，可能是因?yàn)樵O(shè)備沒(méi)有足夠的運(yùn)行內(nèi)存，可以嘗試關(guān)掉一些正在運(yùn)行的app再次make一下，確保RAM大于2GB（虛擬機(jī)注意）

相機(jī)試運(yùn)行

進(jìn)入文件目錄build/examples/capture根目錄下，插上相機(jī)，運(yùn)行./rs-capture此時(shí)理論上會(huì)出現(xiàn)相機(jī)捕捉到的圖像和深度圖，而我在第一次運(yùn)行時(shí)沒(méi)有顯示圖像，并出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)：

RealSense error calling rs2_pipeline_wait_for_frames(pipe:0x557831ce1260):
    Frame didn't arrive within 15000

說(shuō)明通過(guò)py文件并沒(méi)有正常啟動(dòng)攝像頭，相關(guān)問(wèn)題可查看：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/2639
細(xì)細(xì)研究了一波他們的討論后，認(rèn)為應(yīng)該是usb連接線以及電腦插口的問(wèn)題，在命令行輸入realsense-viewer,發(fā)現(xiàn)相機(jī)已經(jīng)被電腦讀取到，只是USB 端口是2.1

解決辦法就是更換線材或是嘗試升級(jí)固件，升級(jí)固件可參考realsense升級(jí)固件Firmware
再次嘗試./rs-capture，即可正常顯示：

安裝ROS Wrapper

官網(wǎng)教程
本部分一定要在前一步相機(jī)驅(qū)動(dòng)安裝好后進(jìn)行文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-471406.html

• 創(chuàng)建工作空間mkdir -p ~/Vision_ws/src
• 進(jìn)入工作空間cd ~/Vision_ws/src
• 克隆倉(cāng)庫(kù)代碼（在src目錄下）：
  • git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
  • cd realsense-ros/
  • git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1
  • cd ..
  • git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
• 編譯工作空間
  • 定義workspace：catkin_init_workspace（src中）
  • cd ..
  • catkin_make clean
  • catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  • catkin_make install
• 定義環(huán)境變量：
  • bash終端：
    • echo "source ~/Vision_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    • source ~/.bashrc
  • zsh終端：
    • echo "source ~/Vision_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
    • source ~/.zshrc
• 在ROS中測(cè)試相機(jī)節(jié)點(diǎn)roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

到了這里，關(guān)于Ubuntu18.04安裝配置使用Intel RealSense D435i深度相機(jī)以及在ROS環(huán)境下配置的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！