平臺：ubuntu18.04 + ros-melodic
設(shè)備: 速騰16線激光雷達(dá)（RS-Helios-16P)、IMU(WHT901B-485)
對應(yīng)使用方法：
速騰16線激光雷達(dá)（RS-Hellos-16P）在windows與ubuntu18.04下的調(diào)試與點云數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換（pointclould2--＞laserscan）_百川01的博客-CSDN博客使用2D雷達(dá)laser+imu實現(xiàn)cartographer實時建圖_百川01的博客-CSDN博客
參考鏈接：使用速騰雷達(dá)32線Helios和fast-LIO2算法建圖（一）_32線雷達(dá)數(shù)據(jù)_不加辣先生的博客-CSDN博客
1.雷達(dá)驅(qū)動設(shè)置
1.1? 修改Cmakelilsts.txt【robosense_ws/src/rslidar_sdk 下】
?1.2 下載robosense轉(zhuǎn)換velodyne包
cd robosense
cd src //進入到robosense/src目錄下
git clone https://gitcode.net/mirrors/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
cd .. //返回上級目錄
catkin_make //編譯在robosense/src/rs_to_velodyne/下添加launch文件夾，在launch文件夾下，添加velodyne.launch文件，內(nèi)容如下? 【修改后，編譯保存】
<launch>
<node pkg="rs_to_velodyne" name="rs_to_velodyne" type="rs_to_velodyne" args="XYZIRT XYZIRT" output="screen">
</node>
</launch>
2.Fast-lio2 算法下載
1.依賴【1.1?? 1.2 ros-melodic自帶到版本已經(jīng)滿足】
1.1 Ubuntu and ROS
Ubuntu >= 16.04
ROS >= Melodic. ROS Installation
1.2. PCL && Eigen
PCL >= 1.8, Follow PCL Installation.
Eigen >= 3.3.4, Follow Eigen Installation.
1.3. livox_ros_driver 【可選-使用livox時】
Follow livox_ros_driver Installation.
mkdir -p fast-lio/src
cd fast-lio/src
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git //下載算法
cd FAST_LIO
git submodule update --init
cd ../..
catkin_make
source devel/setup.bash
3.運行算法
1.連接設(shè)備 imu、速騰16線
2.修改yaml文件
將fast-lio/src/FAST-LIO/config下的velodyne.yaml 話題名稱修改為下圖內(nèi)容 【修改后，編譯保存】文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-572543.html
文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-572543.html
?3.運行
運行imu
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
cd wit_ros_ws/
source ./devel/setup.bash
roslaunch wit_ros_imu
運行速騰16線雷達(dá)
cd robosense_ws/
source ./devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch 啟動轉(zhuǎn)換節(jié)點
cd robosense_ws/
source ./devel/setup.bash
roslaunch rs_to_velodyne velodyne.launch
運行fast-lio算法
cd fast-lio/
source ./devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch圖先欠著
到了這里，關(guān)于Ubuntu18.04+ros-melodic Fast-lio2安裝與實物運行【速騰16線+imu】的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
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