備注：2023.7.4修改，如果是ros空間，可以在工作空間中使用單獨(dú)cv_bridge的方式?。?！比較簡(jiǎn)單，是我目前常用的方式。放在文章最后。

由于ROS Melodic自帶的是Opencv3.2.0，而我自己下載的是opencv3.4.5，所以需要將cv_bridge的指向改為我自己安裝的opencv。

全篇很長(zhǎng)，建議看完后操作，不要跟著做。

一開始我參考了這個(gè)博主的文章

Ubuntu18.04 ros-melodic opencv版本沖突問題解決_一抹煙霞的博客-CSDN博客_rosopencv版本

但是在編譯ORB-SLAM3（beta0.4）時(shí)報(bào)錯(cuò)，在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/中找不到libopencv_core.so.3.4.5、libopencv_imgproc.so.3.4.5和libopencv_imgcodecs.so.3.4.5

于是我在上面博主修改的基礎(chǔ)上做了如下修改：（沒有加入/usr/include）

sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake
###作出如下修改
?
if(NOT "include;/usr/include;/usr/include/opencv " STREQUAL " ")
  set(cv_bridge_INCLUDE_DIRS "")
  #set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv")
  set(_include_dirs "include;/usr/local/lib;/usr/local/include/opencv;/usr/local/include/opencv2;/usr/local/include;")

以及

set(libraries "cv_bridge;/usr/local/lib/libopencv_core.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_imgproc.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.so.3.4.5")

然后再修改文件

sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridge-extras.cmake
###作出如下修改
set(OpenCV_VERSION 3.4.5)
set(OpenCV_VERSION_MAJOR 3)
set(OpenCV_VERSION_MINOR 4)
set(OpenCV_VERSION_PATCH 5)

?以及

cd /opt/ros/melodic/lib/
sudo gedit pkgconfig/cv_bridge.pc
##做如下修改
Libs: -L${prefix}/lib -lcv_bridge /usr/local/lib/libopencv_core.so.3.4.5 /usr/local/lib/libopencv_imgproc.so.3.4.5 /usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.so.3.4.5

?這個(gè)時(shí)候編譯ORB-SLAM3可以通過了，但是運(yùn)行rosrun ORB-SLAM3時(shí)候會(huì)出現(xiàn)段錯(cuò)誤，然后退出。我將所有的cmakelist中的opencv都改成opencv 3.4.5后重新編譯依舊不行。

接著我把他放一邊嘗試使用Vins-fusion，編譯到最后的時(shí)候報(bào)警告

/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.3.2, needed by /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.3.4
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.2, needed by /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_core.so.3.4

同時(shí)rosrun vins_node 運(yùn)行閃退，根據(jù)警告是動(dòng)態(tài)連接庫(kù)libcv_brdge.so問題

然后我在vins_fusion的catkin_ws文件夾中運(yùn)行查看連接庫(kù)

ldd devel/lib/libvins_lib.so | grep opencv

輸出：

	libopencv_core.so.3.4 => /usr/local/lib/libopencv_core.so.3.4 (0x00007f7b2d122000)
	libopencv_imgproc.so.3.4 => /usr/local/lib/libopencv_imgproc.so.3.4 (0x00007f7b2a304000)
	libopencv_imgcodecs.so.3.4 => /usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.so.3.4 (0x00007f7b29a6e000)
	libopencv_video.so.3.4 => /usr/local/lib/libopencv_video.so.3.4 (0x00007f7b27ce3000)
	libopencv_calib3d.so.3.4 => /usr/local/lib/libopencv_calib3d.so.3.4 (0x00007f7b27955000)
	libopencv_imgcodecs.so.3.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so.3.2 (0x00007f7b262d8000)
	libopencv_imgproc.so.3.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so.3.2 (0x00007f7b25a7f000)
	libopencv_core.so.3.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core.so.3.2 (0x00007f7b25644000)
	libopencv_features2d.so.3.4 => /usr/local/lib/libopencv_features2d.so.3.4 (0x00007f7b21d25000)
	libopencv_flann.so.3.4 => /usr/local/lib/libopencv_flann.so.3.4 (0x00007f7b21acd000)

可以看到其中有三個(gè)連接庫(kù)出問題了。

cd /opt/ros/melodic/lib/
ldd libcv_bridge.so | grep opencv
##如下輸出
	libopencv_imgcodecs.so.3.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so.3.2 (0x00007fd8d2bed000)
	libopencv_imgproc.so.3.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so.3.2 (0x00007fd8cfac7000)
	libopencv_core.so.3.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core.so.3.2 (0x00007fd8ce7a9000)

原來是這個(gè)出問題了，我只好下載了vision_opencv，鏈接如下：

GitHub - ros-perception/vision_opencv

進(jìn)入cv_bridge后

mkdir build && cd build
cmake ..
make
cd devel/lib/
sudo rm /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so
sudo cp libcv_bridge.so /opt/opt/ros/melodic/lib/

終于一切恢復(fù)了正常，經(jīng)過了一番折騰，不知道后續(xù)是否還會(huì)有問題。所以我還是用源碼的cv_bridge

cd cv_bridge/build/
sudo make install

然后將vins和orb中需要opencv的CMakerlist中在find_package之前加入

set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake)

然后重新編譯工程，完美通過。使用也沒問題。然后刪除原來的cv_bridge

sudo apt remove ros-melodic-cv-bridge

然后使用ORB和vins沒有問題。

后記：

后來我嘗試不做上述修改（刪除ros重新裝了，好累。。。），然后刪除了工程中的build文件夾重新嘗試了一次，編譯ORB-SLAM3的ros包時(shí)候報(bào)錯(cuò)

[rosbuild] Building package ORB_SLAM3
Failed to invoke /opt/ros/melodic/bin/rospack deps-manifests ORB_SLAM3
[rospack] Error: package 'ORB_SLAM3' depends on non-existent package 'cv_bridge' and rosdep claims that it is not a system dependency. Check the ROS_PACKAGE_PATH or try calling 'rosdep update'


CMake Error at /opt/ros/melodic/share/ros/core/rosbuild/public.cmake:129 (message):
  

  Failed to invoke rospack to get compile flags for package 'ORB_SLAM3'.
  Look above for errors from rospack itself.  Aborting.  Please fix the
  broken dependency!

Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/melodic/share/ros/core/rosbuild/public.cmake:207 (rosbuild_invoke_rospack)
  CMakeLists.txt:4 (rosbuild_init)

大概就是找不到ros的cv_bridge，也找不到我安裝的cv_bridge，我也嘗試rosdep update，但是沒什么用，所以我將在/usr/local/share/中的cv_bridge文件夾復(fù)制到/opt/ros/melodic/share/中，然后再次./build_ros.sh就可以通過了。

分析：我覺得一開始我使用的是原本的cv_bridge來進(jìn)行編譯的，經(jīng)過修改后可以使用，然后我將cv_bridge用apt刪除后，系統(tǒng)自動(dòng)在/usr/local/中找到了我安裝的cv_bridge，所以也可以正常使用。但是后來嘗試從新開始，ros中不做修改，編譯ORB-SLAM3會(huì)有警告，說明用的還是ros安裝時(shí)候自帶的cv_bridge，刪除自帶的以后編譯又找不到我自己安裝的，就會(huì)報(bào)找不到cv_bridge，這個(gè)時(shí)候我把我安裝的cv_bridge復(fù)制到ros中就可以編譯通過了。

總結(jié)方法：

1、修改ros的cv_bridge

2、不刪除原來的cv_bridge，安裝源碼的cvbridge，然后在cmakelist中修改，編譯完成后apt刪除原來的bridge。

3、刪除原來的cv_bridge，安裝源碼bridge，然后cmakelist中修改，并復(fù)制/usr/local/share中的bridge到ros路徑中（上面有寫）。

因?yàn)閛pencv和cv_bridge指向的問題，如果是一個(gè)ros工程，有一個(gè)ros空間，那么我們可以下載cv_bidge到工作空間的src文件夾中。其中opencv3用melodic，opencv4用noetic。一個(gè)工程一個(gè)cv_bridge（井水不犯河水）

GitHub - ros-perception/vision_opencv

1、為了防止沖突將cv_bridge下 CMakeLists.txt 文件中 project 名稱修改為 my_cv_bridge：

project(my_cv_bridge)

修改：
find_package(OpenCV 4.2.0 QUIET)

并修改 package.xml 中包的名稱：
<name>my_cv_bridge</name>

2、編譯cv_bridge

到工作空間的根目錄，執(zhí)行?catkin_make

可能會(huì)報(bào)錯(cuò)：

Could not fild the following Boost libraries:
boost_python37

解決：

修改cv_bridge的CMAKELIST中
...
if(PYTHONLIBS_VERSION_STRING VERSION_LESS "3.8")
# Debian Buster
find_package(Boost REQUIRED python36)
...

還有錯(cuò)：

/usr/include/python2.7/numpy/__ multiarray_api.h:1537:144:error:return-statement with ∩o
value，in function returning 'void*' [ -fpermissive ]

解決：

修改 cv_bridge/src/module.hpp 文件下
void* do_numpy_import()函數(shù)改為：
static void do_numpy_import( )
{
    import_array( );
}

編譯通過了。

3、使用

在你的工程cmakelist中
find_package(my_cv_bridge)


同時(shí)修改 package.xml 文件：
...
<build_depend>my_cv_bridge</build_depend>
...
<exec_depend>my_cv_bridge</exec_depend>
...

再次編譯即可了。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-605273.html

到了這里，關(guān)于Ubuntu18.04 ROS Melodic的cv_bridge指向問題（四種方式，包括opencv4）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！