????????大家好，我是虎哥，最近這段時間，又手欠入手了銳馳LakiBeam 1L激光雷達，實在是性價比太優(yōu)秀，話說，最近激光雷達圈確實有點卷。銳馳官網(wǎng)的資料已經(jīng)很豐富，我這里總結一下自己的簡單測試經(jīng)驗，分享給大家。

?????????LakiBeam1L是銳馳智光面向中低速場景研發(fā)的單線激光雷達產(chǎn)品，擁有比 LakiBeam1更遠的探測距離、更高的數(shù)據(jù)采樣率和更高的角分辨率。工業(yè)設計精巧緊湊，使得產(chǎn)品體積小、重量輕、性能高，支持超高頻采樣和角分辨率可選擇，探測距離內(nèi)實現(xiàn)零盲區(qū)。

目錄

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一、LakiBeam1L單線激光介紹

1.1 核心參數(shù)

1.2 主機接口

1.3 LakiBeam單線系列產(chǎn)品參數(shù)對比

二、WIN端測試配置

2.1 安裝RBView過程

2.2 鏈接雷達

2.3 根據(jù)需要修改配置，一般改最多的就是IP信息

三、ROS下查看點云

3.1 建立工作空間

3.2 拷貝代碼

3.3 編譯源碼包

3.4 將板子IP修改到和雷達同一個網(wǎng)段

3.5 修改ROS 驅(qū)動啟動腳本中對應的信息

3.6 啟動驅(qū)動

4.6 啟動RVIZ查看點云

查看點云方法1：

查看點云方法2：

一、LakiBeam1L單線激光介紹

官網(wǎng)入口：LakiBeam 1L-銳馳智光 | RichBeam | 集成式激光雷達服務商

?????????LakiBeam1L可用于工業(yè)自動化、港口自動化等自動化領域，廣泛應用于AGV避障可作為室內(nèi)機器人的主激光和室外機器人的斜激光使用，用于建圖和避障。

????????LakiBeam系列產(chǎn)品是一款典型的基于脈沖飛行時間（pToF，pulsed Time of Flight）原理設計的激光雷達，產(chǎn)品內(nèi)部由激光器，光電探測器，光學系統(tǒng)，計時器等組成。其測距的核心原理是通過激光器發(fā)射出一束脈沖激光并啟動計時器，當激光照射到目標表面時會發(fā)生漫反射并返回到光電探測器，光電探測器接收到信號后將計時器停止，此時我們得到了激光接收到發(fā)射時刻的時間差，該時間就是光的飛行時間。用光速乘以光的飛行時間得到的就是光的飛行距離，從而計算出設備到測量目標的距離。

1.1 核心參數(shù)

• 掃描原理 ：機械旋轉(zhuǎn)

• 測距原理：脈沖TOF

• 探測距離：≥40m@70%反射率；≥20m@10%反射率

• 水平視場角：270°

• 數(shù)據(jù)采樣率：43.2kHz

• 水平角分辨率及對應旋轉(zhuǎn)頻率：10Hz/0.1°； 25Hz/0.25°；20Hz/0.25°；30Hz/0.25°

• 數(shù)據(jù)傳輸方式 ：UDP/IP(百兆以太網(wǎng))

• 數(shù)據(jù)輸出 ：距離、角度、回波強度、時間

• 波長 ：940nm

• 防護等級 ：IP65

• 工作電壓 ：9~36V

• 工作溫度 ：（-25°~60°）

1.2 主機接口

LakiBeam系列產(chǎn)品電纜接口的具體連接定義如下：

1.3 LakiBeam單線系列產(chǎn)品參數(shù)對比

二、WIN端測試配置

在WIN端測試激光雷達和配置激光雷達，需要安裝官方提供的RBView軟件。其資源獲取位置為：下載中心-銳馳智光 | RichBeam | 集成式激光雷達服務商

??

2.1 安裝RBView過程

2.2 鏈接雷達

????????LakiBeam1(L)在上電后就開始進行工作，開始數(shù)據(jù)的采集與傳輸。雷達出廠默認的網(wǎng)絡設置為靜態(tài)模式，其中雷達 IP 地址為 192.168.198.2，子網(wǎng)掩碼 255.255.255.0。電腦（或其他連接雷達的設備）的 IP 地址為 192.168.198.1，端口號為 2368。

修改自己電腦，鏈接雷達網(wǎng)口的固定IP：

?然后打開軟件：

?配置雷達信息

?然后打開數(shù)據(jù)傳輸：

鏈接網(wǎng)絡后就可以看到點云了

表格形式查看數(shù)據(jù)：

2.3 根據(jù)需要修改配置，一般改最多的就是IP信息

????????LakiBeam 雷達修改配置信息，是采用WEB網(wǎng)頁的形式，雷達內(nèi)置了一個關了配置網(wǎng)頁。瀏覽器地址欄輸入對應的雷達IP地址即可。

?我們最常用的就是修改IP：

?找到網(wǎng)絡管理：

?嘗試修改IP：我們嘗試將IP修改為192.168.9.2，記得不要用8網(wǎng)段，因為8網(wǎng)段是給USB接口的雷達預留的。

?需要注意的是更改網(wǎng)絡配置后必須對設備進行重啟操作，新的網(wǎng)絡配置信息將在下一次啟動時自動應用。所以我們給雷達重新上電

意也罷我們電腦鏈接雷達的網(wǎng)卡IP修改到9網(wǎng)段。

?我們可以再打開網(wǎng)頁看看：

?接下來，我們就需要在ROS1內(nèi)，對接雷達驅(qū)動了。

三、ROS下查看點云

上面WIN端，我們修改了IP信息，這里將雷達網(wǎng)口和測試主板鏈接到一起。ROS下的驅(qū)動官網(wǎng)既可以下載到。

3.1 建立工作空間

mkdir -p ~/LakiBeam_ws/src
cd ~/LakiBeam_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

3.2 拷貝代碼

cd ~/LakiBeam_ws/src
#將官網(wǎng)地址的代碼包放置到這個目錄解壓
unzip Lakibeam1-ROS1-master.zip 
#移動修改一下文件包
mv Lakibeam1-ROS1-master/lakibeam1_ros_v1_0_0 ./

3.3 編譯源碼包

cd ~/LakiBeam_ws
catkin_make --pkg lakibeam1

?編譯完成。

3.4 將板子IP修改到和雷達同一個網(wǎng)段

我是將雷達直接連到板子網(wǎng)口的，所以對應網(wǎng)口IP我需要設置一個固定IP。雷達IP，見2.3.

板子IP：

?可以ping通雷達。

?雷達和板子已經(jīng)在同一個網(wǎng)段了。

3.5 修改ROS 驅(qū)動啟動腳本中對應的信息

剛才我們根據(jù)需要已經(jīng)修改了IP，接下來我們測試，需要使用腳本啟動，需要修改腳本的對應IP信息。

cd ~/LakiBeam_ws/src/lakibeam1_ros_v1_0_0/launch

?lakibeam1_scan.launch 腳本原始內(nèi)容是：

<?xml version="1.0"?>
 ?
<launch>
 ?  <node name="richbeam_lidar" pkg="lakibeam1" type="lakibeam1_scan_node" output="screen">
 ?  <remap from="/richbeam_lidar/scan" to="/scan" />
 ? ? ?  <param name="frame_id" type="string" value="laser"/><!--frame_id設置-->
 ? ? ?  <param name="output_topic" type="string" value="scan" /><!--topic設置-->
 ? ? ?  <param name="inverted" type="bool" value="false"/><!--配置是否倒裝,true倒裝-->
 ? ? ?  <param name="hostip" type="string" value="0.0.0.0"/><!--配置本機監(jiān)聽地址，0.0.0.0表示監(jiān)聽全部-->
 ? ? ?  <param name="sensorip" type="string" value="192.168.198.2"/><!--配置sensor地址-->
 ? ? ?  <param name="port" type="string" value="2368"/><!--配置本機監(jiān)聽端口-->
 ? ? ?  <param name="angle_offset" type="int" value="0"/><!--配置點云旋轉(zhuǎn)角度，可以是負數(shù)-->
?
 ? ? ?  <param name="scanfreq" type="string" value="30" /><!--配置掃描頻率，范圍：10、20、25、30-->
 ? ? ?  <param name="filter" type="string" value="3" /><!--配置濾波選項，范圍：3、2、1、0 -->
 ? ? ?  <param name="laser_enable" type="string" value="true" /><!--雷達掃描使能，范圍：true、false-->
 ? ? ?  <param name="scan_range_start" type="string" value="45" /><!--雷達掃描起始角度，范圍：45~315-->
 ? ? ?  <param name="scan_range_stop" type="string" value="315" /><!--雷達掃描結束角度，范圍：45~315，結束角度必須大于起始角度-->
 ?  </node>
</launch>

修改其中的IP至，雷達實際IP。其它可以先不動。

?保存退出后我們就可以開始測試了。

3.6 啟動驅(qū)動

cd ~/LakiBeam_ws
source devel/setup.bash
#啟動驅(qū)動
roslaunch lakibeam1 lakibeam1_scan.launch

?新啟動一個終端，我們可以初步看看驅(qū)動的一些節(jié)點信息：

rosnode list
/richbeam_lidar
/rosout
?
rosnode info /richbeam_lidar
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/richbeam_lidar]
Publications: 
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]
 * /scan [sensor_msgs/LaserScan]
?
Subscriptions: None
?
Services: 
 * /richbeam_lidar/get_loggers
 * /richbeam_lidar/set_logger_level
?
?
contacting node http://nvidia-desktop:34381/ ...
Pid: 23720
Connections:
 * topic: /rosout
 ?  * to: /rosout
 ?  * direction: outbound (56409 - 127.0.0.1:38770) [9]
 ?  * transport: TCPROS
?
 ? ? ? ?
rostopic echo /scan
--------------------------------------------------------------------------------
 ?  header: 
 ? ?  seq: 2722
 ? ?  stamp: 
 ? ? ?  secs: 1683724227
 ? ? ?  nsecs: 406509496
 ? ?  frame_id: "laser"
 ?  angle_min: -3.14159274101
 ?  angle_max: 3.14159274101
 ?  angle_increment: 0.00436332309619
 ?  time_increment: 2.35379829974e-05
 ?  scan_time: 0.0338946953416
 ?  range_min: 0.0
 ?  range_max: 100.0
 ?  ranges: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0】

4.6 啟動RVIZ查看點云

查看點云方法1：

保持驅(qū)動是啟動的情況下。我們使用nomachine鏈接到桌面，然后使用官方設置好的配置文件查看點云。

cd ~/LakiBeam_ws
source devel/setup.bash
#修改一下配置文件lakibeam1_scan_view.launch中的IP
#啟動驅(qū)動 記得關閉之前打開的節(jié)點 這個節(jié)點會再打開一遍節(jié)點
roslaunch lakibeam1 lakibeam1_scan_view.launch

修改后：

<?xml version="1.0"?>
 ?
<launch>
 ?  <node name="richbeam_lidar" pkg="lakibeam1" type="lakibeam1_scan_node" output="screen">
 ?  <remap from="/richbeam_lidar/scan" to="/scan" />
 ? ? ?  <param name="frame_id" type="string" value="laser"/><!--frame_id設置-->
 ? ? ?  <param name="output_topic" type="string" value="scan" /><!--topic設置-->
 ? ? ?  <param name="inverted" type="bool" value="false"/><!--配置是否倒裝,true倒裝-->
 ? ? ?  <param name="hostip" type="string" value="0.0.0.0"/><!--配置本機監(jiān)聽地址，0.0.0.0表示監(jiān)聽全部-->
 ? ? ?  <param name="sensorip" type="string" value="192.168.9.2"/><!--配置sensor地址-->
 ? ? ?  <param name="port" type="string" value="2368"/><!--配置本機監(jiān)聽端口-->
 ? ? ?  <param name="angle_offset" type="int" value="0"/><!--配置點云旋轉(zhuǎn)角度，可以是負數(shù)-->
?
 ? ? ?  <param name="scanfreq" type="string" value="30" /><!--配置掃描頻率，范圍：10、20、25、30-->
 ? ? ?  <param name="filter" type="string" value="3" /><!--配置濾波選項，范圍：3、2、1、0 -->
 ? ? ?  <param name="laser_enable" type="string" value="true" /><!--雷達掃描使能，范圍：true、false-->
 ? ? ?  <param name="scan_range_start" type="string" value="45" /><!--雷達掃描起始角度，范圍：45~315-->
 ? ? ?  <param name="scan_range_stop" type="string" value="315" /><!--雷達掃描結束角度，范圍：45~315，結束角度必須大于起始角度-->
 ?  </node>
 ?  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find lakibeam1)/rviz/lakibeam1_scan.rviz" />
</launch>

查看點云方法2：

打開一個終端，打開掃描節(jié)點，：

cd ~/LakiBeam_ws
source devel/setup.bash
#啟動驅(qū)動
roslaunch lakibeam1 lakibeam1_scan.launch

?我們再使用nomachine鏈接到桌面，然后打開終端，啟動RVIZ。

rosrun rviz rviz

?此時是一個空白的rviz,需要做一下話題配置。

?增加激光掃描插件。

?修改話題。

?這兩個地方對應改了，確定后這樣就可以看到激光數(shù)據(jù)了。

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