三維激光SLAM入門 Lio-sam安裝與運行 ubuntu18.04+ros melodic
前言
最近在學習激光SLAM，本文將介紹了ubuntu18.04+ros melodic下部署復(fù)現(xiàn)LIO-SAM的過程。2020年TIxiaoshan在IROS發(fā)表了Lio-sam算法，LiO-sam是Lego-Loam的拓展版本，添加了IMU預(yù)積分因子和GPS因子，Loam與Lego-Loam純靠激光雷達點云信息SLAM，Lio-sam結(jié)合了Lidar、IMU與GPS
一、環(huán)境要求
我的環(huán)境：
ubuntu18.04
ROS melodic
二、復(fù)現(xiàn)步驟
1.安裝ROS依賴
代碼如下：
sudo apt-get install -y ros-melodic-navigation
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-state-publisher
Lio-sam中使用了因子圖優(yōu)化，在此對因子圖優(yōu)化庫gtstam進行安裝
瀏覽器中復(fù)制下方網(wǎng)址下載gtstam
https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip
打開終端，對壓縮包進行解壓和安裝
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j8
2.安裝Lio-sam
首先，創(chuàng)建新的工作空間：
makdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
在工作空間下克隆Lio-sam工程，安裝lio-sam
（為加速下載clone處加國內(nèi)代理網(wǎng)址https://ghproxy.com/）
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd ..
catkin_make
3.下載給定數(shù)據(jù)集
在這里我給出作者提供的數(shù)據(jù)集中的walk數(shù)據(jù)集（3.7G）
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1248HkF08hNefYPGO4jm2xQ
提取碼：tk8w
下載完成數(shù)據(jù)集casual_walk.bag后，保存到~/catkin_ws/src/data
4.運行Lio-sam
roslaunch lio-sam run.launch
5.播放數(shù)據(jù)包
rosbag play ~/catkin_ws/src/data/casual_walk.bag
開始播放數(shù)據(jù)包后，rviz即可自動顯示當前動態(tài)建圖畫面
5.保存Pcd建圖結(jié)果
首先，需要修改params.yaml中的參數(shù)。params.yaml在~/catkin_ws/src/LIO-SAM/config文件夾下。修改該文件中SavePCD：true 和保存地址。
然后，為了避免保存還沒完成，ros就已經(jīng)關(guān)閉了節(jié)點，需要設(shè)置_TIMEOUT_SIGINT的值。按如下命令打開文件：
sudo gedit /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py
在文件中找到_TIMEOUT_SIGINT，并設(shè)置為100秒。
這樣，在命令窗口中按下Ctrl+C來結(jié)束run.launch的運行時，便會自動將pcd文件保存到指定地址。文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-408850.html
總結(jié)
本文對復(fù)現(xiàn)Lion-Sam算法進行了總結(jié)，本文參考了博主摸魚高手學ML的一篇文章
原文鏈接：https://blog.csdn.net/qq_41690864/article/details/118711743，對其中一些踩坑的地方進行了優(yōu)化。
本文也是本人第一篇博文，如有侵權(quán)立刪，謝謝您的閱讀！文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-408850.html
到了這里，關(guān)于SLAM學習筆記（一）Lio-sam安裝與運行 ubuntu18.04+ros melodic的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
