一、前言

????????最近，在Ubuntu系統(tǒng)上跑各種項(xiàng)目，經(jīng)常出現(xiàn)環(huán)境配置干擾問題，導(dǎo)致項(xiàng)目常年無法運(yùn)行。因此，查詢各種方法，最終采用使用Docker來解決此問題，并成功運(yùn)行Rviz和Gazebo?。。?/span>

??????? 以下，為本人在配置、編寫DockerFile文檔時(shí)候遇到的一些問題。

二、Docker的學(xué)習(xí)

??????? Docker的詳細(xì)學(xué)習(xí)，可以參考B戰(zhàn)視頻:尚硅谷Docker實(shí)戰(zhàn)教程（docker教程天花板）_嗶哩嗶哩_bilibili， 因此，在本文中就不再進(jìn)行基礎(chǔ)的基本操作教學(xué)。

????????需要基本掌握Docker基本操作、了解Docker network的運(yùn)行機(jī)制。

三、DockerFile文件

??????? 本文的Dockerfile文件是參考本篇文章進(jìn)行修改：Docker自動(dòng)安裝、啟動(dòng)、接入、結(jié)束ros-melodic-desktop-full的腳本_dbus[83]: the last reference on a connection was d-CSDN博客

3.1基本鏡像

??????? 本文的基本鏡像選擇是帶有nvidia驅(qū)動(dòng)支持的ubunut18.04的鏡像文件。???

??????? 前提需要：需要使用科學(xué)上網(wǎng)工具?。。?！

???????? 在本文件中，嘗試設(shè)置了Docker的內(nèi)部代理文件，方便Dockerfile文件在創(chuàng)建鏡像的時(shí)候能夠訪問到外網(wǎng)，也可以不加。后續(xù)建Docker鏡像的時(shí)候，使用命令--netowrk =host，直接使用宿主機(jī)的網(wǎng)絡(luò)，也可。

?#這里因?yàn)間azebo需要使用nvidia驅(qū)動(dòng)支持

FROM nvidia/cudagl:10.2-base-ubuntu18.04

# ENV HTTP_PROXY =http://xxxx:xxx

# ENV HTTPS_PROXY =http://xxxx:xxxx

# ENV NO_PROXY =xxxxxx

#基本信息描述

LABEL Description="xxxx $RES_NAME:$TAG" Author="yyy" Version="x.0"

??????? 這里列出幾個(gè)常用的鏡像網(wǎng)站，用于Ros安裝換源操作。

# Official sources.list

# ARG sourcelist="http://packages.ros.org/ros/ubuntu"

# Mirrors sources.list

# ARG sourcelist="http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/"

# ARG sourcelist="http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/"

# ARG sourcelist="http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/"

??????? 這里設(shè)置Rviz的基本環(huán)境設(shè)置：

#RVIZ的顯示

ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES \

${NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all}

ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES \

${NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,}graphics

? 3.2 基礎(chǔ)環(huán)境

#基礎(chǔ)環(huán)境

ENV MYPATH /home

ENV XDG_RUNTIME_DIR="/tmp/runtime-root"

ARG DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

ARG APT_KEY_DONT_WARN_ON_DANGEROUS_USAGE=YES

#安裝更新 、軟件

RUN apt-get update

#測(cè)試能夠走github

# 安裝 curl 工具

RUN apt-get update && apt-get install -y curl

RUN curl -I https://github.com

??????? Ros-melodic的安裝需要設(shè)置相應(yīng)的時(shí)區(qū)，為了避免Dockfile文件在創(chuàng)建鏡像時(shí)候的終端交互操作，因此提前設(shè)置時(shí)區(qū)：

????????ENV TZ=Asia/Shanghai

#設(shè)置時(shí)區(qū)為上海

ENV TZ=Asia/Shanghai

#安裝ros-melodic-full

RUN apt-get update \

#安裝基本依賴

&& DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y --no-install-recommends \

cmake gcc g++ git wget gnupg2 curl vim xarclock unzip tzdata gedit inetutils-ping \

&& echo $TZ > /etc/timezone \

&& ln -fs /usr/share/zoneinfo/$TZ /etc/localtime \

&& dpkg-reconfigure --frontend noninteractive tzdata \

#設(shè)置安裝清華源以及設(shè)置密鑰

&& sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main " > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'\

# && apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654\

# && gpg --batch --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654\

&& curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | apt-key add - \

&& apt-get update \

#安裝ros-melodic

&& DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y --no-install-recommends ros-melodic-desktop-full \

&& echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc \

&& bash -c '. ~/.bashrc' \

&& apt-get install -y --no-install-recommends python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential \

?3.3Rosdep init

# 設(shè)置環(huán)境變量 LANG 為 UTF-8

ENV LANG C.UTF-8

#安裝rosdepc

&& apt-get -y install python3-pip && pip3 install -U rosdepc && rosdepc init && rosdepc update\

&& apt-get autoremove -y \

&& rm -rf /var/lib/apt/lists/* \

&& mkdir \${XDG_RUNTIME_DIR} && chmod 700 \${XDG_RUNTIME_DIR}

??????? 這里安裝rosdepc的時(shí)候可能會(huì)報(bào)編碼的錯(cuò)誤，因此需要設(shè)置一下基本環(huán)境：

????????ENV LANG C.UTF-8

????????這里需要說一下對(duì)于Rosdep的初始化，國內(nèi)基本都會(huì)出現(xiàn)無法訪問rosdep的國外網(wǎng)站，這里采用小魚的Rosdepc進(jìn)行替代，親自測(cè)有效！??！需要注意這里的pip3不同電腦執(zhí)行不一樣，有的電腦執(zhí)行pip即可，因此命令更替為：

&& apt-get -y install python-pip && pip install -U rosdepc && rosdepc init && rosdepc update

? 3.4 SLambook2編譯

??????? Slambook2的編譯，基本按照此步驟就可以編譯完成：

Ubuntu20.04 SLAM第三方庫安裝_ubuntu20.04 g2o庫安裝-CSDN博客??????? 但是Slambook2一般放在github上，但是Dockerfile文件訪問github一般很慢，因此本文替換為slambook2為gitee上的一個(gè)源碼：

???????? 倉庫地址：https://gitee.com/goofwoof/slambook2.git

??????? 在編譯Pangolin、gstam、DBoW3也需要安裝各種依賴，在安裝依賴之前一定先使用命令行！?。。?！否則容易報(bào)錯(cuò)找不到軟件包：

apt-get update?? #更新

#安裝SLAMbook2并編譯

ENV slam_base /home/slambook2/3rdparty

RUN cd $MYPATH && git clone https://gitee.com/goofwoof/slambook2.git\

&& cd slambook2/3rdparty\

&& git submodule init \

&& git submodule update\

#安裝eigen

&& apt-get -y install libeigen3-dev\

#安裝Sopuhs

&& cd Sophus \

&& mkdir build && cd build && cmake .. && make && make install \

#安裝Pangolin

#安裝Pangolin依賴

&& apt-get update && apt-get -y install libglew-dev\

&& cd $slam_base/Pangolin && mkdir build && cd build && cmake .. && make -j4 && make install \

??????? Gstam在官方發(fā)布的SLambook2的3rdparty中并沒有包括，因此需要自行從github中clone，但是Dockfile文件訪問速度問題，這里筆者采用使用gitee上的一個(gè)倉庫替代：

??????? 倉庫地址：https://gitee.com/juanmv/gtsam.git

#安裝gtsam

&& cd $slam_base && git clone https://gitee.com/juanmv/gtsam.git && cd gtsam && mkdir build && cd build && cmake .. && make -j4 && make install \

#安裝googletest

&& cd $slam_base/googletest && mkdir build && cd build && cmake .. && make -j4&& make install \

#安裝g2o

&& cd $slam_base/g2o && mkdir build && cd build && cmake .. && make -j4 && make install \

#安裝DBoW3

&& cd $slam_base && cd DBoW3 && mkdir build && cd build && cmake .. && make -j4 && make install \

#安裝ceres-solver

#安裝依賴

&& apt-get update && apt-get -y install doxygen? libgoogle-glog-dev \

&& cd $slam_base/ceres-solver && mkdir build && cd build && cmake .. && make && make install

??????? 這里安裝完成之后，自帶OpenCv3.2版本，如果后續(xù)還想要安裝OpencV其它版本，這里強(qiáng)烈建議直接進(jìn)入容器內(nèi)部安裝完成之后，再使用命令進(jìn)行打包即可：

?????? docker commit -m "消息“ -a 作者 容器名字 鏡像名字：版本

?3.5 端口暴露

?????? ?????? 為方便后續(xù)在容器外面訪問容器內(nèi)部文檔，這里暴露容器端口，方便之后端口的映射。

#暴露端口

EXPOSE 8082

#工作空間

WORKDIR $MYPATH

CMD ["/bin/bash"]

四、總結(jié)

????????

???????? 這個(gè)是運(yùn)行之后結(jié)果，運(yùn)行成功之后即可獲得一個(gè)image的鏡像。

??????? 以上為本人最近在學(xué)習(xí)過程中針對(duì)環(huán)境干擾問題結(jié)合DockerFile文件進(jìn)行搭建的基礎(chǔ)環(huán)境時(shí)候，針對(duì)個(gè)人運(yùn)到的問題進(jìn)行的總結(jié)。

五、運(yùn)行

??????? 運(yùn)行以下命令可以成功運(yùn)行小烏龜案例。

Xhost +

docker run -it --privileged=true -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY --name=xx ubuntu_base:1.0

??????? rviz的使用：

Gazebo的使用：

可能有一些地方有問題，還請(qǐng)讀者見諒！最后感謝您讀完本篇文章！

五、參考鏈接

尚硅谷Docker實(shí)戰(zhàn)教程（docker教程天花板）_嗶哩嗶哩_bilibili

Docker自動(dòng)安裝、啟動(dòng)、接入、結(jié)束ros-melodic-desktop-full的腳本_dbus[83]: the last reference on a connection was d-CSDN博客

Ubuntu20.04 SLAM第三方庫安裝_ubuntu20.04 g2o庫安裝-CSDN博客文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-806879.html

到了這里，關(guān)于DockerFile文件部署Ubuntu18.04、Ros melodic、SLambook2的編譯詳細(xì)攻略的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！