相機(jī)坐標(biāo)系
相機(jī)坐標(biāo)系——>像素坐標(biāo)系
本文所述的相機(jī)坐標(biāo)系的意思是以該相機(jī)為參考，也就是世界坐標(biāo)系的原點(diǎn)為該相機(jī)，來(lái)觀測(cè)P的坐標(biāo)。
在通俗理解下的相機(jī)坐標(biāo)系與像素坐標(biāo)系之間只差一個(gè)cx和cy。一定要注意
一個(gè)相機(jī)A的坐標(biāo)系為L(zhǎng)1，此時(shí)一個(gè)空間的點(diǎn)P距離相機(jī)50m，x方向偏10m，y方向偏5m，那么在相機(jī)A坐標(biāo)系L1下，P點(diǎn)的坐標(biāo)為(10,5,50)。若相機(jī)的內(nèi)參為K，若在相機(jī)A成像平面像素點(diǎn)坐標(biāo)為p1(u1，v1)，如下圖所示
那么此時(shí)P點(diǎn)坐標(biāo)是在相機(jī)A的坐標(biāo)系下觀測(cè)到的，所以在A的相機(jī)坐標(biāo)系下P點(diǎn)的坐標(biāo)就是(10,5,50)。則將P映射到相機(jī)A的像素平面像素坐標(biāo)系下就只需要相機(jī)A的內(nèi)參K1即可：
可以看到，從相機(jī)坐標(biāo)系到像素坐標(biāo)系的映射僅僅需要內(nèi)參K就可以完成。
但是，反過(guò)來(lái)從像素坐標(biāo)映射到相機(jī)坐標(biāo)就需要額外的約束，比如相機(jī)的離地高度，通過(guò)測(cè)距方法得到深度Z，這個(gè)后面再討論。
相機(jī)A坐標(biāo)系——>相機(jī)B坐標(biāo)系——>相機(jī)B像素坐標(biāo)系
如圖1，若一個(gè)相機(jī)B的坐標(biāo)系為L(zhǎng)2，與相機(jī)A坐標(biāo)系L1的外參為R，t。即：
此時(shí)不知道點(diǎn)P在L2坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，只知道P在L1下的坐標(biāo)，就有：
K2為相機(jī)B的內(nèi)參。
相機(jī)坐標(biāo)系——>世界坐標(biāo)系
其實(shí)和我們上面的相機(jī)A坐標(biāo)系——>相機(jī)B坐標(biāo)系——>相機(jī)B像素坐標(biāo)系非常相似，只不過(guò)世界坐標(biāo)系是我們?nèi)藶槎x的，一般的我們認(rèn)為世界坐標(biāo)系絕對(duì)垂直于地面，并且x-y面平行于相機(jī)成像平面。所以我們?cè)谧鱿鄼C(jī)外參標(biāo)定，設(shè)計(jì)靶標(biāo)時(shí)就是假設(shè)靶標(biāo)是一個(gè)假設(shè)的、完美的世界坐標(biāo)系。
同上相機(jī)A坐標(biāo)系——>相機(jī)B坐標(biāo)系——>相機(jī)B像素坐標(biāo)系，我們把相機(jī)A看作是世界坐標(biāo)系，相機(jī)B是我們觀測(cè)的相機(jī)坐標(biāo)系，我們知道世界坐標(biāo)系下P的坐標(biāo)，知道相機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系的外參R，t,利用同樣的公式可以計(jì)算出在觀測(cè)相機(jī)像素坐標(biāo)系下點(diǎn)的坐標(biāo)。文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-492966.html
總結(jié)
在談?wù)搩?nèi)參外參的時(shí)候，我們一定要清楚內(nèi)參的作用范圍，即本相機(jī)坐標(biāo)系到本相機(jī)像素坐標(biāo)系的映射，外參的作用對(duì)象，對(duì)于小白來(lái)說(shuō)（我自己）太重要了。文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-492966.html
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