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前言
傳感器融合少不了的就是聯(lián)合標(biāo)定，最近大火的激光雷達(dá)和相機(jī)傳感器融合算法，讓很多工程師學(xué)者投入精力學(xué)習(xí)，本文簡單介紹一下激光雷達(dá)和相機(jī)傳感器坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的原理。
一、坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換
????????傳感器安裝位置不同，而且每個傳感器都有自己的坐標(biāo)系，所以一個目標(biāo)在每個傳感器的坐標(biāo)系下都是不同的坐標(biāo)，但是我們感知需要的是一個統(tǒng)一的位置坐標(biāo)，因此我們想要聯(lián)用兩個傳感器必須要把兩個傳感器的坐標(biāo)系給統(tǒng)一起來，得到一個坐標(biāo)。這樣才能開啟后續(xù)的開發(fā)工作。
? ? ? ? 傳感器坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，可以由兩個動作完成：1、旋轉(zhuǎn)?? 2、平移。如下圖所示：
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1.旋轉(zhuǎn)操作
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?繞X軸旋轉(zhuǎn)之后的關(guān)系式為：（自己推一下公式吧）
?同理，繞y軸和繞z軸旋轉(zhuǎn)之后的關(guān)系式為：
2.平移操作
?
則：?攝像頭的坐標(biāo)和激光雷達(dá)坐標(biāo)之間的關(guān)系文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-515589.html
文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-515589.html
到了這里，關(guān)于激光雷達(dá)坐標(biāo)系和相機(jī)坐標(biāo)系相互變換（易懂不詳細(xì)）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
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