搭建了基礎(chǔ)的環(huán)境，配置了一個(gè)簡(jiǎn)單的工程后，CubeMx的基本操作就會(huì)了。然后基于這個(gè)操作往下推進(jìn)，開(kāi)始對(duì)關(guān)鍵模塊定時(shí)器的攻略，這個(gè)部分需要先熟悉一下Stm32的定時(shí)器基本原理。
《STM32參考手冊(cè)》中僅對(duì)定時(shí)器的介紹就已經(jīng)占了100多頁(yè)，這里就不一一展開(kāi)，挑一些關(guān)鍵的理解一下。
STM32一共有8個(gè)都為16位的定時(shí)器。其中TIM6、TIM7是基本定時(shí)器﹔TIM2、TIM3、TIM4、TIM5是通用定時(shí)器﹔TIM1和TIM8是高級(jí)定時(shí)器。這些定時(shí)器使STM32具有定時(shí)、信號(hào)的頻率測(cè)量、信號(hào)的PWM測(cè)量、PWM輸出、三相6步電機(jī)控制及編碼器接口等功能，都是專門(mén)為電機(jī)控制領(lǐng)域量身定做的。
先說(shuō)說(shuō)基本定時(shí)器，特點(diǎn)：
- 時(shí)鐘源都是TIMxCLK，時(shí)鐘經(jīng)過(guò)PSC預(yù)分頻輸入至脈沖計(jì)數(shù)器TIMx_CNT
- 只能夠向上計(jì)數(shù)，只有向上計(jì)數(shù)模式
- 工作的計(jì)數(shù)器TIMx_CNT直接由時(shí)鐘觸發(fā)，當(dāng)TIMx_CNT的值等于重載寄存器TIMx_ARR中的值N時(shí)，產(chǎn)生溢出事件，可觸發(fā)中斷，或DMA請(qǐng)求，CNT的值重置為0，重新開(kāi)始計(jì)數(shù)。
再看看通用定時(shí)器，特點(diǎn)：
- 具備基礎(chǔ)的定時(shí)功能外，還具備輸入脈沖頻率檢測(cè)，輸出PWM的功能
- 具備編碼器接口
- 溢出時(shí)觸發(fā)中斷或DMA
- 相對(duì)基本定時(shí)器具備脈沖捕獲/比較寄存器，能夠用于捕獲外部輸入的脈沖數(shù)量和脈寬
試試通用定時(shí)器的觸發(fā)中斷的功能。
第一步：選擇時(shí)鐘源，配置如下圖所示，選擇內(nèi)部時(shí)鐘。設(shè)置分頻系數(shù)與觸發(fā)中斷計(jì)數(shù)器，在下圖的PSC和Counter Period設(shè)置。
第二步：撰寫(xiě)打開(kāi)定時(shí)器中斷的代碼，?生成代碼后，需要一個(gè)關(guān)鍵步驟，就是在用戶代碼編輯區(qū)域，打開(kāi)定時(shí)器TIM3的使能。如下圖所示，可以看到User code begin2 的字樣，這里就是經(jīng)過(guò)CubeMx生成代碼之后，用戶編程序的地方。
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
?然后在中斷程序中輸入我們需要執(zhí)行的操作，中斷程序在哪里呢？
?第三步：增加執(zhí)行函數(shù)。在下圖函數(shù)的這個(gè)里面，因?yàn)镃ubeMX在配置了中斷之后，就會(huì)自動(dòng)生成專門(mén)的中斷.c文件，這里TIM3_IRQHandler就是TIM3的中斷執(zhí)行函數(shù)，在其中加入我們個(gè)人需要執(zhí)行的代碼。
?然后電機(jī)debug運(yùn)行，得到如下結(jié)果，累加時(shí)間與分頻時(shí)間相同。
再試試中斷生成一路PWM的功能
第一步：配置GPIO
第二步：配置初始電平。如下圖配置PA4的輸出為輸出模式， 并且設(shè)置初始輸出電平為高電平。
?第三步：配置中斷執(zhí)行函數(shù)，執(zhí)行輸出電平的翻轉(zhuǎn)，生成占空比為50%的PWM。
void TIM3_IRQHandler(void)
{
/* USER CODE BEGIN TIM3_IRQn 0 */
g_main_count ++;
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA,GPIO_PIN_4);
/* USER CODE END TIM3_IRQn 0 */
HAL_TIM_IRQHandler(&htim3);
/* USER CODE BEGIN TIM3_IRQn 1 */
/* USER CODE END TIM3_IRQn 1 */
}輸出結(jié)果，輸出周期為42ms。由于此時(shí)我的定時(shí)器時(shí)鐘為18M，分頻系數(shù)為18，counter period為20000，經(jīng)過(guò)18分頻后，定時(shí)器時(shí)鐘為1M，電平反轉(zhuǎn)周期等于 20000/1000000 = 1/50 = 0.02s，約為20ms，單個(gè)電平持續(xù)時(shí)間為20ms，兩個(gè)電平則為40ms左右，因此基本符合。這里也有個(gè)問(wèn)題就是為什么不是精確的20ms，而是21ms。文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-460104.html
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到了這里，關(guān)于搭建stm32電機(jī)控制代碼框架（二）——Stm32CubeMx配置定時(shí)器的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
