- TMC5160簡介
????????????????1.1、引腳圖
?????????1.2、關鍵引腳
?????????????? 1.2.1 模式選擇引腳
?????????????????1.2.2 時鐘和SPI引腳
??????????????????1.2.3 驅動使能引腳
?2.SPI發(fā)送數據結構
????????發(fā)送到 TMC5160 的每個數據報由一個地址字節(jié)和四個數據字節(jié)組成。 這方便對 TMC5160 的寄存器組直接進行 32 位數據字通信。 每個寄存器有 32 位數據， 即使少于 32 位。
??????? 結合寄存機表格總結下：一次發(fā)送40位數據 先發(fā)送8位寄存器地址，32位數據位
注意：
??????? 1、讀和寫選擇由地址字節(jié)的最高位( SPI 數據報的第 39 位 )控制。 讀為 0， 寫為 1。
因此， 0x80 必須加到地址中才能進行寫操作。
??????? 2、在整個 SPI 總線通訊期間， CSN 必須為低。 當 CSN 變高時， 內部移位寄存器的內容被鎖存到內部控制寄存器中， 并被識別為從主設備到從設備的命令。 如果發(fā)送超過 40 位， 則只有 CSN 上升沿之前接收的最后 40 位被識別為有效命令。
?
3.STM32驅動
采用硬件SPI方式
發(fā)送函數如下：
void SPI_SendByte(uint8_t add , uint32_t datagram)
{
HAL_GPIO_WritePin(CSN_GPIO_Port, CSN_Pin, GPIO_PIN_RESET); //SPI_CS片選拉低
uint8_t Data[5];
Data[0] = add;
Data[1]=(uint8_t)(datagram >> 24);
Data[2]=(uint8_t)(datagram >> 16);
Data[3]=(uint8_t)(datagram >> 8);
Data[4]=(uint8_t)(datagram);
//Data[4]=(uint8_t)(datagram >> 8);
if(HAL_SPI_Transmit(&hspi1,Data,5,1000) == HAL_OK)
{
HAL_GPIO_WritePin(CSN_GPIO_Port, CSN_Pin, GPIO_PIN_SET); //SPI_CS片選拉1
}
else;
HAL_GPIO_WritePin(CSN_GPIO_Port, CSN_Pin, GPIO_PIN_SET); //SPI_CS片選拉1
__NOP();
}主函數調用時，自行添加 0X80。
配置完成后，可參照數據手冊驗證硬件連接
?發(fā)送模式：
SPI_SendByte(0x80,0x00000004);//stealthchop魚翻藻鑒，鷺點煙汀。文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-735608.html
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