目錄
概述
機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建
焊接工件模型創(chuàng)建
機(jī)器人抓手工具添加與工件安裝
工作臺添加與工件安裝
固定點(diǎn)焊焊槍支架模型創(chuàng)建與組裝
固定點(diǎn)焊焊槍添加與配置
機(jī)器人遠(yuǎn)程TCP標(biāo)定（核心內(nèi)容）
遠(yuǎn)程TCP手動測試
遠(yuǎn)程TCP指令介紹
機(jī)器人仿真程序編寫
機(jī)器人示教編程
機(jī)器人仿真運(yùn)行
仿真案例資源下載
概述
真實(shí)的工作場景中，很多時候機(jī)器人會用到固定工具進(jìn)行加工制造，如固定點(diǎn)焊焊接、固定膠槍涂膠、砂帶機(jī)打磨等。
在使用ROBOGUIDE進(jìn)行FANUC機(jī)器人虛擬仿真時，也會遇到固定工具的仿真場景。
這種固定工具的機(jī)器人虛擬仿真該如何實(shí)現(xiàn)呢？本期，就通過機(jī)器人固定點(diǎn)焊焊接實(shí)戰(zhàn)來介紹一下。
從加工工藝的角度看，固定點(diǎn)焊焊接其實(shí)就是機(jī)器人搬運(yùn)與點(diǎn)焊焊接的有機(jī)結(jié)合。
在實(shí)現(xiàn)固定點(diǎn)焊焊接過程中，除了要使用安裝在機(jī)器人上的夾持工具外，還要用到外部工具，本案例是固定點(diǎn)焊焊槍。在機(jī)器人工作單元中，凡是與機(jī)器人相關(guān)的工具，都必須具有自己獨(dú)一無二的TCP。對于固定點(diǎn)焊焊接來講，由于存在固定點(diǎn)焊焊槍，因此還要用到“Remote TCP”功能。
“Remote TCP”是FANUC機(jī)器人系統(tǒng)的一個可選功能，中文稱為遠(yuǎn)程TCP功能，俗稱外部TCP功能。
遠(yuǎn)程TCP功能可使機(jī)器人夾持著工件，并相對于固定在地面上的TCP運(yùn)動，由此進(jìn)行加工。也就是說，使用該功能后，機(jī)器人能夠相對于固定在地面上的工具，使夾持的工件執(zhí)行直線或圓弧動作。
雖然在不使用遠(yuǎn)程TCP功能的情況下，機(jī)器人也可以相對于固定在地面上的工具，通過移動機(jī)器人對夾持的工件進(jìn)行加工。但是，在機(jī)器人相對于固定工具旋轉(zhuǎn)工件時，并不能使工件相對于固定工具保持恒定不變的旋轉(zhuǎn)中心。而使用了遠(yuǎn)程TCP功能后，執(zhí)行該動作就能夠保持恒定不變的旋轉(zhuǎn)中心。
對于重量比較大的工具，使用遠(yuǎn)程TCP功能后，由于不需要機(jī)器人攜帶這個工具，這樣就能夠大大降低機(jī)器人的負(fù)載，提高運(yùn)行效率。并且，還能夠簡化機(jī)器人手動操作步驟，提高示教編程效率。
先來看一下仿真運(yùn)行效果，如下方視頻所示，F(xiàn)ANUC機(jī)器人完美實(shí)現(xiàn)了固定點(diǎn)焊焊接虛擬仿真。
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