目錄
擺焊功能簡介
擺焊指令介紹
擺焊功能設(shè)置
擺焊條件設(shè)置
機(jī)器人擺焊示教編程
仿真運(yùn)行
擺焊功能簡介
使用FANCU機(jī)器人進(jìn)行弧焊焊接時，也可以實(shí)現(xiàn)擺動焊接（簡稱擺焊）。
擺焊功能是在機(jī)器人弧焊焊接時，焊槍面對焊接方向以特定角度周期性左右搖擺進(jìn)行焊接，由此來增大焊道寬度，進(jìn)而提高焊接強(qiáng)度的一種方法。此外，通過電弧傳感器功能一邊跟隨焊道一邊進(jìn)行焊接時，焊槍必須具備擺焊動作。
擺焊指令介紹
FANUC機(jī)器人擺焊是通過在程序中添加擺焊指令實(shí)現(xiàn)的。
擺焊指令是使得機(jī)器人執(zhí)行擺焊動作的必要指令。擺焊指令由擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令組成，使用時二者要成對添加。
機(jī)器人在執(zhí)行擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令之間所示教的運(yùn)動程序語句時，執(zhí)行擺焊動作。一旦根據(jù)擺焊開始指令執(zhí)行擺焊動作后，直至執(zhí)行擺焊結(jié)束指令為止，機(jī)器人會一直進(jìn)行擺焊動作。
FANUC機(jī)器人的擺焊開始指令有兩種表現(xiàn)形式。如下圖所示，是擺焊開始指令的第一種表現(xiàn)形式。此種表現(xiàn)形式，機(jī)器人根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的擺焊條件，以指定模式開始擺焊。
如下圖所示，是擺焊開始指令的第二種表現(xiàn)形式。在此種表現(xiàn)形式中，可以在指令中直接指定機(jī)器人的擺焊條件，如擺焊頻率、擺焊振幅、左停留時間、右停留時間。
機(jī)器人的擺焊結(jié)束指令也有兩種表現(xiàn)形式，如下圖所示。第一種表現(xiàn)形式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行到此條指令時，將結(jié)束執(zhí)行過程中的所有擺焊；第二種表現(xiàn)形式，在程序中控制的動作組為兩組以上且程序中存在多個Weave（模式）[ i ]指令的情況下使用，用來結(jié)束與擺焊開始條件編號相同的動作組所執(zhí)行的擺焊。
FANUC機(jī)器人的擺焊有五種模式，如下圖所示，分別為正弦型擺焊、正弦2型擺焊、圓型擺焊、8字型擺焊與L型擺焊。
正弦型擺焊：機(jī)器人弧焊焊接中標(biāo)準(zhǔn)的擺焊模式，可以與電弧傳感器、多層焊接功能進(jìn)行組合使用。
正弦2型擺焊：機(jī)器人的焊接動作與正弦型擺焊相同，可以在高頻率（一般為5Hz以上）下進(jìn)行擺焊動作，動作控制方式與正弦型擺焊不同。通常，與振子型擺焊組合使用。
圓型擺焊：機(jī)器人一邊畫圓一邊前進(jìn)的擺焊模式，主要在搭接接頭和具有較大的蓋帽的焊接中使用。
8字型擺焊：機(jī)器人一邊畫8字一邊前進(jìn)的擺焊模式，主要在厚板的焊接和表面/外裝精磨、提高強(qiáng)度等工況中使用。
L型擺焊：主要在角焊焊接和V坡口焊接中使用，為了與接頭相對應(yīng)，需要事先設(shè)置擺焊坐標(biāo)系和仰角。
擺焊功能設(shè)置
擺焊功能設(shè)置是FANUC機(jī)器人實(shí)現(xiàn)擺焊的全局屬性設(shè)置，所設(shè)置（仰角、圓半徑除外）的參數(shù)會被反映到所有的擺焊動作中，擺焊功能在擺焊設(shè)置畫面上進(jìn)行。
在ROBOGUIDE軟件中，打開機(jī)器人虛擬示教器，然后在操作面板上按“MENU”鍵，依次選擇“設(shè)置”→“擺焊”，即可進(jìn)入擺焊設(shè)置界面，如下圖所示。
按照實(shí)際需要對相關(guān)項目進(jìn)行設(shè)置，對于虛擬仿真項目，可以按照下表所示參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。
| 序號 |
名稱 |
設(shè)定值 |
| 1 |
擺焊啟用組 |
[ 1,*,*,*,*,*,*,* ] |
| 2 |
停留延遲類型 |
移動 |
| 3 |
坐標(biāo)系類型 |
工具&焊道 |
| 4 |
仰角 |
0deg |
| 5 |
方位角 |
0deg |
| 6 |
中心隆起量 |
0.0mm |
| 7 |
半徑 |
0.0mm |
| 8 |
擺焊連接 |
是 |
| 9 |
機(jī)器人組 |
1 |
| 10 |
端點(diǎn)輸出端口 DO |
0 |
| 11 |
端點(diǎn)輸出脈沖寬度 |
0.10sec |
| 12 |
端點(diǎn)輸出延遲時間 |
0.08sec |
| 13 |
平滑擺焊 |
禁用 |
在一般的擺焊焊接中，無需對擺焊功能進(jìn)行參數(shù)變更。
擺焊條件設(shè)置
擺焊條件用于預(yù)先定義機(jī)器人在焊接過程中執(zhí)行擺焊時的擺焊參數(shù)。機(jī)器人通過擺焊指令中指定的擺焊條件編號，執(zhí)行擺焊動作。標(biāo)準(zhǔn)情況下可以設(shè)置10個擺焊條件，如有特殊需要，擺焊條件最多可以增加至98個。
擺焊條件設(shè)置，在擺焊條件畫面上進(jìn)行。在虛擬示教器的操作面板上按“DATA”鍵，進(jìn)入擺焊條件一覽界面，如下圖所示。若是界面不是擺焊條件一覽，可以再按“F1 類型”，然后選擇“擺焊設(shè)定”即可進(jìn)入。
在擺焊條件一覽界面，可以在對應(yīng)的擺焊條件編號內(nèi)查看或設(shè)置擺焊頻率、擺焊振幅、右停留時間與左停留時間。
若是需要設(shè)置更加詳細(xì)的擺焊條件參數(shù)，可以先選擇相應(yīng)的擺焊條件編號，然后按“F2 詳細(xì)”，進(jìn)入擺焊條件詳細(xì)設(shè)置界面，如下圖所示。
按照實(shí)際需要對相關(guān)項目進(jìn)行設(shè)置，對于虛擬仿真項目，可以按照下表所示參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。
| 序號 |
名稱 |
設(shè)定值 |
| 擺焊設(shè)定：1 | ||
| 1 |
頻率 |
4.0Hz |
| 2 |
振幅 |
4.0mm |
| 3 |
右側(cè)停留 |
0.000sec |
| 4 |
左側(cè)停留 |
0.000sec |
| 5 |
L形擺焊角度 |
90.0deg |
| 6 |
機(jī)器人組掩碼 |
[ *,*,*,*,*,*,*,* ] |
機(jī)器人擺焊示教編程
在FANUC機(jī)器人示教器的程序編輯界面中，先編寫機(jī)器人弧焊焊接程序，然后按“F1 指令”，在彈出的指令菜單中選擇“擺焊”，彈出擺焊指令菜單，如下圖所示。
根據(jù)實(shí)際需求，選擇需要的擺焊模式，插入相應(yīng)的擺焊指令。通常情況下，擺焊開始指令、擺焊結(jié)束指令都是分別位于弧焊開始指令與弧焊結(jié)束指令之后，如下圖所示。
仿真運(yùn)行
機(jī)器人擺焊指令添加完成后，對機(jī)器人仿真運(yùn)行，仿真運(yùn)行效果如下方動態(tài)圖所示，可以看到機(jī)器人按照設(shè)定的擺焊條件實(shí)現(xiàn)了擺焊焊接。
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