文章目錄
前言
5.1 設置連接
5.2 故障處理
5.3 復合連接的故障處理
5.4 相關話題
前言
本文解釋了如何將 Mission Planner 連接到自動駕駛儀上，以便接收遙測數(shù)據(jù)并控制飛行器。
！Note
對于已有 ArduPilot 固件的安裝，或沒有現(xiàn)有 ArduPilot 固件(without existing ArduPilot firmware)的板子，都有單獨的連接說明，以便加載固件(Load Firmware)。
5.1 設置連接
要建立連接，你必須首先選擇你要使用的通信方法/通道，然后設置物理硬件和 Windows 設備驅(qū)動程序。你可以用 USB 線、遙測無線電(Telemetry Radios)、藍牙(Bluetooth)、IP 連接等方式連接 PC 和自動駕駛儀。
！Note
你的連接硬件的驅(qū)動程序必須存在于 Windows 中，因為這使得你連接的 COM 端口和默認數(shù)據(jù)速率對 Mission Planner 可用。
Pixhawk USB 連接
使用SiK電臺進行連接
在 Mission Planner 上，使用屏幕右上方的下拉框設置連接和數(shù)據(jù)速率。
一旦你連接了 USB 或遙測無線電，Windows 將自動為你的自動駕駛儀分配一個 COM 端口號，該端口將顯示在下拉菜單中（實際數(shù)字并不重要）。連接的適當數(shù)據(jù)速率也會被設定（通常 USB 連接的數(shù)據(jù)速率是 115200，無線電連接的速率是 57600）。
選擇所需的端口和數(shù)據(jù)速率，然后按 CONNECT 按鈕，連接到自動駕駛儀。連接后，Mission Planner 將從自動駕駛儀下載參數(shù)，按鈕將變?yōu)?DISCONNECT，如圖所示：
！Tip
"選擇端口"下拉菜單還包含 TCP 或 UDP 端口選項，可用于通過網(wǎng)絡連接到自動駕駛儀。
端口選擇框下面的"統(tǒng)計......"熱鏈，如果被點擊，將提供有關連接的信息，如簽名安全(Signing security)是否激活，鏈接統(tǒng)計等。有時，這個窗口會在當前屏幕下方彈出，必須把它拿到前面來才能看到。
連接多個飛行器
額外的連接可以通過右鍵點擊 CONNECT 按鈕，從下拉列表中選擇連接選項來實現(xiàn)。
可以用連接列表下拉選項加載一個預先寫好的連接列表的文件。這是該文件的一個示例格式：
tcp://127.0.0.1:5670
udp://127.0.0.1:14550
udpcl://192.168.1.255:14550
serial:com4:115200
5.2 故障處理
如果 Mission Planner 無法連接：
- 檢查所選方法是否使用了正確的波特率（USB 的 115200 或無線電/遙測的 57600）；
- 如果通過 USB 連接，在嘗試連接之前，要確保開機后幾秒鐘已經(jīng)過去。如果你在 bootloader 初始化時間內(nèi)嘗試連接，Windows 可能會得到錯誤的 USB 信息。在這之后的連接嘗試可能需要拔掉 USB 連接再重新插入，然后等待引導程序進入主代碼（幾秒鐘），然后嘗試連接。偶爾，如果在引導程序初始化期間嘗試連接，MP 必須重新啟動；
- 如果在 Windows 上使用 COM 端口，檢查連接的 COM 端口是否存在于 Windows 設備管理器的串行端口列表中；
- 如果你的自動駕駛儀有一個 F7 或 H7 處理器，并且有 CAN 端口，那么請看下面的章節(jié)，復合連接的故障處理(Troubleshooting Composite Connections)；
- 如果使用 USB 端口，請嘗試不同的物理 USB 端口；
- 如果使用 UDP 或 TCP 連接，請檢查你的防火墻是否阻塞了 IP 流量。
你還應該確保自動駕駛儀控制器板安裝了適當?shù)?ArduPilot 固件，并已正確啟動（在 Pixhawk 上有有用的?LEDs?和?Sounds，可以告訴你自動駕駛儀的狀態(tài)）。
如果使用遠程鏈接（非 USB），Mission Planner 連接了，但沒有下載參數(shù)，或者你不能得到命令，如模式改變的行動，那么自動駕駛儀可能已經(jīng)打開了簽名功能。見 MAVLink2 簽名(MAVLink2 Signing)。
5.3 復合連接的故障處理
5.4 相關話題
篇幅過多，另起一篇介紹：文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-666520.html
（5）(5.3) 復合連接的故障處理_EmotionFlying的博客-CSDN博客文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-666520.html
到了這里，關于（5）將Mission Planner連接到Autopilot的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
