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?文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-603830.html

一、遙控器設(shè)置

第一步要對遙控器進行設(shè)置。不同的教程有不同的推薦數(shù)值，這是一種測試可用的方案。missionplanner可以在初始設(shè)置飛行模式設(shè)置六種模式。

警告??

1.飛行模式需要其他模塊的支持，例如氣壓計，高度計，指南針??，不正確的設(shè)置飛行模式可能因為缺少硬件支撐而無法發(fā)揮作用。

2.不恰當(dāng)?shù)脑O(shè)置飛行模式可能導(dǎo)致危險，例如自行升空遇到障礙物炸機。自行執(zhí)行航線缺乏避障炸機等。

3.飛行模式切換應(yīng)當(dāng)充分預(yù)估目標(biāo)達成度。例如電量是否允許。

4.應(yīng)在具備安全防護措施的區(qū)域?qū)λ璧哪Ｊ竭M行測試調(diào)試，必要時采取系留措施。

5.無人機結(jié)構(gòu)不牢固可能因切換模式時的劇烈運動導(dǎo)致無人機失控直至炸機。

6.部分飛行模式切換會帶來高度的突然上升或下降。

7.部分飛行模式無法解鎖無人機，無法安全降落或無法停機，錯誤操作可能加劇無人機失控。

8.設(shè)置最熟悉的檔位可以便捷切換到自穩(wěn)模式，緊急情況可以立即奪回控制權(quán)。

二、飛行模式設(shè)置

（一）設(shè)置方法

（二）關(guān)于簡單模式和超簡單模式

（三）主要飛行模式

1.穩(wěn)定模式

2.高度保持模式

3.懸停模式

4.RTL模式

5.自動模式

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一、遙控器設(shè)置

第一步要對遙控器進行設(shè)置。不同的教程有不同的推薦數(shù)值，這是一種測試可用的方案。missionplanner可以在初始設(shè)置飛行模式設(shè)置六種模式。

警告??

1.飛行模式需要其他模塊的支持，例如氣壓計，高度計，指南針??，不正確的設(shè)置飛行模式可能因為缺少硬件支撐而無法發(fā)揮作用。

2.不恰當(dāng)?shù)脑O(shè)置飛行模式可能導(dǎo)致危險，例如自行升空遇到障礙物炸機。自行執(zhí)行航線缺乏避障炸機等。

3.飛行模式切換應(yīng)當(dāng)充分預(yù)估目標(biāo)達成度。例如電量是否允許。

4.應(yīng)在具備安全防護措施的區(qū)域?qū)λ璧哪Ｊ竭M行測試調(diào)試，必要時采取系留措施。

5.無人機結(jié)構(gòu)不牢固可能因切換模式時的劇烈運動導(dǎo)致無人機失控直至炸機。

6.部分飛行模式切換會帶來高度的突然上升或下降。

7.部分飛行模式無法解鎖無人機，無法安全降落或無法停機，錯誤操作可能加劇無人機失控。

8.設(shè)置最熟悉的檔位可以便捷切換到自穩(wěn)模式，緊急情況可以立即奪回控制權(quán)。

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二、飛行模式設(shè)置

（一）設(shè)置方法

打開初始設(shè)置——必要硬件——飛行模式。

切換遙控器的飛行模式開關(guān)（通道5），綠色高光就會移動到不同的位置，然后選擇對應(yīng)的模式

一般情況flyskyi6遙控器使用swc擋位可以設(shè)置三個模式，如果設(shè)置更多的擋位，可以通過混控來設(shè)置6個模式。

完成后點擊——保存模式，完成設(shè)置。

?（二）關(guān)于簡單模式和超簡單模式

Simple and Super Simple Modes

“Simple” and “Super Simple” modes allow the pilot to control the movement of the copter from the pilot’s point of view regardless of which way the copter is facing. This is useful for new pilots who have not mastered adjusting their roll and pitch inputs depending upon which way the vehicle is facing and for cases when the copter is far enough away that it’s heading is not apparent.

“Simple” and “Super Simple” modes can be used in combination with nearly all flight modes except the Acro and Drift (in these flight modes the setting is ignored).
Simple Mode allows you to control the copter relative to the copters heading at take off and relies only on a good compass heading.
Super Simple Mode allows you to control the copter relative to it’s direction from home (i.e. where it was armed) but requires a good GPS position.
Either mode can be assigned to a particular flight mode switch position or can be enabled/disabled from the Ch7/Ch8 switches.

簡單和超簡單模式
“簡單”和“超級簡單”模式允許飛行員從飛行員的角度控制直升機的移動，而不管直升機面對的是哪種方式。這對于尚未掌握根據(jù)飛行器所面對的方向調(diào)整其橫滾和俯仰輸入的新飛行員以及直升機距離足夠遠以致其航向不明顯的情況下非常有用。
“簡單”和“超簡單”模式可與除Acro和Drift之外的幾乎所有飛行模式結(jié)合使用（在這些飛行模式中，設(shè)置被忽略）。
簡單模式允許您相對于起飛時的直升機航向控制直升機，并且僅依賴于良好的羅盤航向。
超級簡單模式允許你從家里（即武裝的地方）相對于直升機的方向控制直升機，但需要一個良好的GPS位置。
任何一種模式都可以分配到特定的飛行模式開關(guān)位置，或者可以從Ch7/Ch8開關(guān)啟用/禁用。

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（三）主要飛行模式

直升機有25種飛行內(nèi)置飛行模式，其中10種經(jīng)常使用。有多種模式支持不同級別/類型的飛行穩(wěn)定、復(fù)雜的自動駕駛儀、跟隨系統(tǒng)等。飛行模式通過無線電（通過發(fā)射器開關(guān)）、任務(wù)命令或使用地面站（GCS）或配套計算機的命令進行控制。
下表顯示了每個飛行模式是否提供高度或位置控制，以及是否需要來自傳感器（通常是GPS）的有效位置信息才能啟用或切換到此模式。

Mode	Alt Ctrl	Pos Ctrl	Pos Sensor	Summary
Acro	-	-	?	Holds attitude, no self-level
Airmode	-	-/+	?	Actually not a mode, but a feature,see below
Alt Hold	s	+	?	Holds altitude and self-levels the roll & pitch
Auto	A	A	Y	Executes pre-defined mission
AutoTune	s	A	Y	Automated pitch and bank procedure to improve control loops
Brake	A	A	Y	Brings copter to an immediate stop
Circle	s	A	Y	Automatically circles a point in front of the vehicle
Drift	-	+	Y	Like stabilize, but coordinates yaw with roll like a plane
Flip	A	A	?	Rises and completes an automated flip
FlowHold	s	A	?	Position control using Optical Flow
Follow	s	A	Y	Follows another vehicle
Guided	A	A	Y	Navigates to single points commanded by GCS
Heli_Autorotate	A	A	Y	Used for emergencies in traditional helicopters. Helicopter only. Currently SITL only.
Land	A	s	(Y)	Reduces altitude to ground level, attempts to go straight down
Loiter	s	s	Y	Holds altitude and position, uses GPS for movements
PosHold	s	+	Y	Like loiter, but manual roll and pitch when sticks not centered
RTL	A	A	Y	Returns above takeoff location, may also include landing
Simple/Super Simple	?	?	Y	An add-on to flight modes to use pilot's view instead of yaw orientation
SmartRTL	A	A	Y	RTL, but traces path to get home
Sport	s	s	?	Alt-hold, but holds pitch & roll when sticks centered
Stabilize	-	+	?	Self-levels the roll and pitch axis
SysID	-	+	?	Special diagnostic/modeling mode
Throw	A	A	Y	Holds position after a throwing takeoff
Turtle	-	-	?	Allows reversing and spinning up adjacent pairs of motors in order to flip a crashed, inverted vehicle back upright
ZigZag	A	A	Y	Useful for crop spraying

Symbol	Definition
-	Manual control
+	Manual control with limits & self-level
s	Pilot controls climb rate
A	Automatic control

?表格來源：Flight Modes — Copter documentation嘗試翻譯如下：

Mode	Alt Ctrl	Pos Ctrl	Pos Sensor	Summary
Acro	-	-	?	保持姿態(tài)，沒有自我水平
Airmode	-	-/+	?	實際上不是一種模式，而是一種功能，見下文
Alt Hold	s	+	?	保持高度并自平滾和俯仰
Auto	A	A	Y	執(zhí)行預(yù)定義任務(wù)
AutoTune	s	A	Y	改進控制回路的自動變槳和傾斜程序
Brake	A	A	Y	立即停止直升機
Circle	s	A	Y	自動繞車輛前方的一個點旋轉(zhuǎn)
Drift	-	+	Y	像穩(wěn)定一樣，但像平面一樣用橫滾來協(xié)調(diào)偏航
Flip	A	A	?	上升并完成自動翻轉(zhuǎn)
FlowHold	s	A	?	光流位置控制
Follow	s	A	Y	跟隨另一輛車
Guided	A	A	Y	導(dǎo)航到地面軍事系統(tǒng)命令的單點
Heli_Autorotate	A	A	Y	用于傳統(tǒng)直升機的緊急情況。僅限直升機。目前僅限SITL。
Land	A	s	(Y)	將高度降至地面，嘗試直線下降
Loiter	s	s	Y	保持高度和位置，使用GPS進行移動
PosHold	s	+	Y	類似于游蕩，但當(dāng)棍子未居中時手動滾動和投擲
RTL	A	A	Y	返回高于起飛位置，也可能包括著陸
Simple/Super Simple	?	?	Y	飛行模式的附加功能，使用飛行員視圖而不是偏航方向
SmartRTL	A	A	Y	RTL，但跟蹤回家的路徑
Sport	s	s	?	Alt hold，但在搖桿居中時保持俯仰和滾動
Stabilize	-	+	?	自調(diào)平橫滾和俯仰軸
SysID	-	+	?	特殊診斷/建模模式
Throw	A	A	Y	在投擲起飛后保持位置
Turtle	-	-	?	允許反轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)相鄰的電機對，以便將撞車、倒置的車輛翻轉(zhuǎn)回來
ZigZag	A	A	Y	適用于作物噴灑

Symbol	Definition
-	手動控制
+	帶極限和自水平的手動控制
s	飛行員控制爬升率
A	自動控制

一般來說，當(dāng)你第一次開始使用直升機時，你應(yīng)該按照下面列出的順序完成飛行模式，確保在進入下一個模式之前對每種模式都感到滿意：

    Stabilize
    Alt Hold
    Loiter
    RTL (Return-to-Launch)
    Auto

以下為常用模式

（根據(jù)Flight Modes — Copter documentation翻譯整理）

1.穩(wěn)定模式

穩(wěn)定模式允許手動駕駛無人機，但可以自行調(diào)平橫滾和俯仰軸。
提示：
????如果你正在學(xué)習(xí)飛行，試試Alt Hold或LOITER，而不是穩(wěn)定。如果你不需要一次集中精力控制太多的控件，那么墜機會更少。

警告：
????雖然穩(wěn)定模式不一定需要GPS，但在緊急情況下切換到RTL則需要GPS。確保在布設(shè)之前有可靠的位置估計，通常由具有足夠HDOP的3D GPS定位提供。

概述：
????操作者的橫滾和俯仰輸入控制無人機的傾斜角度。當(dāng)操作者釋放橫滾和俯仰桿時，無人機自動調(diào)平。
????操作者需要定期輸入橫滾和俯仰命令，以使無人機在被風(fēng)推動時保持在原位。
????操作者的偏航輸入控制航向的變化率。當(dāng)操作者釋放偏航桿時，無人機將保持其當(dāng)前航向。
????操作者的油門輸入控制平均電機速度，這意味著需要不斷調(diào)整油門以保持高度。如果駕駛員完全踩下油門，電機將達到其最低速度（MOT-SPIN-ARMED），如果無人機正在飛行，則會失去姿態(tài)控制并翻滾。但是，可以通過啟用AirMode來更改此行為。
????發(fā)送到電機的油門會根據(jù)無人機的傾斜角度自動調(diào)整（隨著無人機傾斜程度的增加而增加），以減少操作者在無人機姿態(tài)變化時必須進行的補償。
????如果自動駕駛儀無法控制無人機，請始終切換到手動模式，例如穩(wěn)定。保持對無人機的控制是你的責(zé)任。
????使用自動調(diào)諧可以自動確定最佳穩(wěn)定和速率PID值。強烈建議在無人機上運行自動調(diào)諧，而不是手動調(diào)整PID。

其他重要參數(shù)
ANGLE_MAX控制最大傾斜角度，默認為4500（即45度）
ANGLE_RATE_MAX控制橫滾和俯仰軸中請求的最大旋轉(zhuǎn)速率，默認為18000（180度/秒）。
ACRO_Y_RATE根據(jù)操作者的偏航輸入控制無人機旋轉(zhuǎn)的速度。當(dāng)偏航搖桿完全保持在左側(cè)或右側(cè)時，默認值4.5指示200度/秒的旋轉(zhuǎn)速率。值越高，旋轉(zhuǎn)速度越快。

2.高度保持模式

在高度保持模式下，無人機保持一致的高度，同時允許正?？刂茩M搖、俯仰和偏航。本頁包含有關(guān)使用和調(diào)整alt hold的重要信息。

概述：

當(dāng)選擇高度保持模式（也稱為AltHold）時，油門自動控制以保持當(dāng)前高度。橫滾、俯仰和偏航的操作與穩(wěn)定模式下相同，這意味著操作者直接控制橫滾和俯仰傾斜角度以及航向。

自動高度保持是許多其他飛行模式（漫游、運動等）的一項功能，因此此處的信息也與這些模式有關(guān)。

自動駕駛儀使用測量氣壓的氣壓計作為確定高度（“氣壓高度”）的主要手段，如果由于極端天氣導(dǎo)致飛行區(qū)域內(nèi)的氣壓發(fā)生變化，無人機將跟蹤氣壓變化，而不是實際高度。安裝并啟用后，下向測距儀（如激光雷達或聲納）將自動提供更精確的高度維護，達到傳感器的極限。

控制：

操作者可以用油門桿控制無人機的爬升或下降速度。

如果油門桿處于中間位置（40%-60%），無人機將保持當(dāng)前高度。

在中油門的死區(qū)之外（即低于40%或高于60%），無人機將根據(jù)搖桿的偏轉(zhuǎn)下降或爬升。當(dāng)搖桿完全放下時，無人機將以2.5m/s的速度下降，如果在最頂端，它將以2.5m/s的速度爬升。這些速度可以通過PILOT_?SPEED_?UP和PILOT_?SPEED_?DN參數(shù)進行調(diào)整。用于建立這些速度的加速度由PILOT_?ACCEL_?Z設(shè)置。

死區(qū)的大小可以通過THR_?DZ參數(shù)進行調(diào)整。該參數(shù)的值應(yīng)介于“0”和“400”之間，“0”表示無死區(qū)?！?00”將在油門中段以上和以下產(chǎn)生10%的死區(qū)（即死區(qū)從油門桿位置的40%延伸到60%）。

無人機允許在高度保持模式下進行準(zhǔn)備和解除準(zhǔn)備。解除防護時，無人機可能需要在著陸位置休息幾秒鐘，以便“著陸檢查器”在您能夠解除防護之前驗證無人機是否已著陸。

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調(diào)諧：

高度保持P用于將高度誤差（期望高度和實際高度之間的差值）轉(zhuǎn)換為期望的爬升或下降率。更高的速率將使其更積極地嘗試保持其高度，但如果設(shè)置得太高，則會導(dǎo)致油門響應(yīng)急促。

油門速率（通常不需要調(diào)整）將所需的爬升或下降速率轉(zhuǎn)換為所需的上升或下降加速度。

油門加速度PID增益將加速度誤差（即期望加速度和實際加速度之間的差值）轉(zhuǎn)換為電機輸出。如果修改這些參數(shù)，則應(yīng)保持P與I的1:2比率（即I是P大小的兩倍）。這些值永遠不應(yīng)該增加，但對于非常強大的無人機，您可以通過將兩者減少50%（即P到0.5，i到1.0）來獲得更好的響應(yīng)。

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使用dataflash日志驗證AltHold性能：

查看高度保持性能的最佳方法是從飛行中下載一個dataflash日志，然后用任務(wù)規(guī)劃器打開它，繪制氣壓計高度、所需高度和基于慣性導(dǎo)航的高度估計。根據(jù)版本和電路板的不同，這些數(shù)據(jù)列略有不同。

CTU的BAlt（氣壓高度）、DAlt（期望高度）和alt（慣性導(dǎo)航高度估計）

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常見問題：

一旦保持高度，高振動會導(dǎo)致無人機快速爬升。有關(guān)如何測量和減少振動的詳細信息，另行介紹。

無人機緩慢下降或爬升，直到操作者在穩(wěn)定狀態(tài)下重新控制。通常這是由于油門桿未處于中間位置造成的。這種情況通常發(fā)生在操作者從手動飛行模式（如穩(wěn)定）切換到AltHold時，無人機不懸停在中間油門。請參閱與設(shè)置中間油門位置相關(guān)的另行介紹。

當(dāng)AltHold接通時，電機似乎停止了一會兒，但很快就會恢復(fù)。這通常發(fā)生在操作者在快速爬升時進入高度保持時。目標(biāo)高度是在操作者切換到alt hold（高度保持）時設(shè)置的，但由于無人機正在快速上升，它會飛到目標(biāo)上方。然后，攻擊性高度保持控制器通過瞬間將電機降至接近最小值做出響應(yīng)，直到無人機開始回落到目標(biāo)高度。解決方法是在無人機在穩(wěn)定高度飛行時進入AltHold。

氣壓變化會導(dǎo)致無人機在較長時間內(nèi)上下漂移幾米，或者地面軍事系統(tǒng)上顯示的高度不準(zhǔn)確幾米，包括偶爾出現(xiàn)的負高度（指低于原始高度的高度）。

當(dāng)無人機在高速向前飛行后平飛時，瞬時高度損失為1m～2m。這是由空氣動力學(xué)效應(yīng)引起的，該效應(yīng)導(dǎo)致在安裝自動駕駛儀的無人機頂部形成瞬時低壓氣泡，從而導(dǎo)致高度保持控制器認為其正在爬升，因此其通過下降作出響應(yīng)。雖然增加EK2_ALT_M_NSE參數(shù)會降低影響，但增加上述常見問題1的變化，但目前無法治愈這種行為。EK2_ALT_M_NSE參數(shù)的范圍為0.1到10.0，允許增量為0.1。

當(dāng)無人機接近地面或著陸時，高度保持變得不穩(wěn)定。這可能是由于氣壓計受到支柱清洗產(chǎn)生的壓力變化的影響。解決方案是將自動駕駛儀移出螺旋槳清洗效果，或?qū)⑵淦帘卧谶m當(dāng)通風(fēng)的外殼內(nèi)。

由于光線照射氣壓計而引起的高度突然變化。

足夠的功率：

無人機具有足夠的可用功率非常重要。如果沒有這一點，高度保持和姿態(tài)控制器可能需要比一個或多個電機可用的功率更多的功率，并將被迫犧牲一些控制，這可能導(dǎo)致姿態(tài)或高度損失。

理想情況下，無人機應(yīng)該能夠在約50%的油門（中桿）下懸停，任何高于70%的都是危險的。

3.懸停模式

漫游模式自動嘗試保持當(dāng)前位置、航向和高度。操作者可以在漫游模式下駕駛無人機，就像在更手動的飛行模式下一樣，但當(dāng)釋放操縱桿時，無人機將減速至停止并保持位置。

良好的GPS鎖定、羅盤上的低磁干擾和低振動對于實現(xiàn)良好的漫游性能都很重要。

控制:

操作者可以用操縱桿控制無人機的位置。

水平位置可以使用橫滾和俯仰控制棒進行調(diào)整，默認最大水平速度為5m/s（有關(guān)如何調(diào)整，請參閱下面的調(diào)整部分）。當(dāng)操作者釋放操縱桿時，無人機將減速至停止。

與在AltHold模式下一樣，可以使用油門控制桿控制高度

可以使用偏航控制桿設(shè)置航向

無人機可以在漫游模式下待命，但只有在GPS具有3D鎖定且HDOP降至2.0以下時。更多關(guān)于LED圖案的詳細信息。

調(diào)諧:

漫游模式包含AltHold模式的高度控制器。有關(guān)調(diào)整AltHold的詳細信息，請參閱另行介紹。

游蕩參數(shù):

LOIT_速度：最大水平速度（cm/s）（即1250=12.5m/s）

LOIT_ACC_MAX：最大加速度，單位為厘米/秒/秒。數(shù)值越高，無人機加速和停止速度越快

LOIT_ANG_MAX：最大傾斜角度，單位為度（即30度）。默認情況下，該值為零，這會導(dǎo)致使用PSC_ANGLE_MAX或ANGLE_MAX參數(shù)的值

LOIT_BRK_ACCEL：剎車時的最大加速度（以厘米/秒/秒為單位）（即操作者將操縱桿移到中心）。較高的值將更快地停止無人機

LOIT_BRK_延遲：一旦操作者將搖桿居中，制動開始前的延遲（以秒為單位）

LOIT_BRK_JERK：制動時加速度的最大變化，單位為厘米/秒/秒。數(shù)值越大，無人機達到最大制動角的速度越快，數(shù)值越小，制動越平穩(wěn)

PSC_POSXY_P：（在上面的屏幕截圖右上角顯示為“位置XY（距離到速度）”）將水平位置誤差（即所需位置和實際位置之間的差異）轉(zhuǎn)換為朝向目標(biāo)位置的所需速度。通常不需要對此進行調(diào)整

PSC_VELXY_P（顯示為“速度XY（Vel to Accel）”）將朝向目標(biāo)的所需速度轉(zhuǎn)換為所需加速度。由此產(chǎn)生的期望加速度成為傾斜角度，然后傳遞給穩(wěn)定模式使用的相同角度控制器。通常不需要對此進行調(diào)整

常見問題:

無人機旋轉(zhuǎn)（也稱為“盥洗盆”）。這通常是由羅盤問題引起的，最有可能是自動駕駛儀下的電力電纜的磁干擾。運行compassmot或購買GPS+compass模塊可以正常解決這一問題。其他可能性包括在羅盤校準(zhǔn)過程中設(shè)置的錯誤羅盤偏移。

一旦Loitter接合，無人機就會以錯誤的方向起飛。原因與#2相同，只是羅盤誤差大于90度。請嘗試上述建議以解決此問題。

使用dataflash日志驗證Loitter性能

通過從航班下載dataflash日志，然后用任務(wù)規(guī)劃器打開它，繪制NTUN消息的DesVelX vs VelX和Desvly vs VelY，可以查看漫游者的水平性能。在性能良好的無人機中，實際速度將跟蹤所需速度，如下所示。X=緯度（正=北移，負=南移），Y=經(jīng)度（正=東，負=西）。

檢查高度保持性能與AltHold模式相同。

4.RTL模式

RTL模式（返回發(fā)射模式）將無人機從其當(dāng)前位置導(dǎo)航到懸停在初始位置上方。RTL模式的行為可以由幾個可調(diào)參數(shù)控制。本頁介紹如何使用和自定義RTL模式。

概述：

當(dāng)選擇RTL模式時，無人機將返回原位。在返回家園之前，無人機將首先上升到RTL_高度，如果當(dāng)前高度高于RTL_高度，則保持當(dāng)前高度。RTL_高度的默認值為15m。

RTL模式需要可靠的位置估計才能正常工作，通常由GPS和羅盤提供。默認的預(yù)準(zhǔn)備檢查將確保獲得具有足夠HDOP的3D GPS鎖，并且mag在準(zhǔn)備前按預(yù)期工作。使用非默認報警檢查時，確保您有足夠的GPS鎖定和/或可靠的位置估計，以便RTL按預(yù)期執(zhí)行。

RTL將命令無人機返回初始位置，這意味著它將返回其待命位置。因此，初始位置始終應(yīng)為無人機的實際GPS起飛位置，無障礙且遠離人群。對于無人機，如果你得到GPS鎖，然后準(zhǔn)備你的無人機，初始位置是無人機準(zhǔn)備時的位置。這意味著，如果你在無人機上執(zhí)行RTL，它將返回其待命位置。

警告：

在RTL模式下，自動駕駛儀使用測量氣壓的氣壓計作為確定高度（“氣壓高度”）的主要手段，如果飛行區(qū)域內(nèi)氣壓發(fā)生變化，無人機將跟蹤氣壓變化而不是實際高度（除非您在離地面20英尺以內(nèi)，并且安裝并啟用了聲納）。

選項（用戶可調(diào)參數(shù)）

RTL_高度：返回發(fā)射前無人機將移動到的最低高度。

設(shè)置為零以返回當(dāng)前高度。

返回高度可以設(shè)置為1到8000厘米。

默認返回高度默認為15米（1500）

RTL_ALT_FINAL：無人機在“返回發(fā)射”的最后階段或完成任務(wù)后將移動到的高度。

設(shè)置為零以自動降落無人機。

最終返回高度可從0調(diào)整到1000厘米。

RTL_LOIT_時間：在開始最終下降之前在“原點”位置上方懸停/暫停的時間（毫秒）。

“游蕩”時間可以從0毫秒調(diào)整到60000毫秒。

WP_YAW_行為：設(shè)置自動駕駛儀在任務(wù)和RTL期間如何控制“偏航”。

0=從不改變偏航。

1=面向下一個航路點，包括在RTL期間面向原點。

2=面向下一個航路點，RTL除外（即在RTL期間，無人機將保持指向其最后一個航向）

著陸速度：著陸最后階段的下降速度，單位為厘米/秒。

著陸速度可在每秒20到200厘米之間調(diào)節(jié)。

RTL_gramb_MIN：在RTL的第一階段，無人機將至少爬升這么多米。默認情況下，該值為零。（僅無人機-3.3及以上）

RTL_速度：無人機返回家園的水平速度（cm/s）。默認情況下，該值為零，意味著它將使用WPNAV_速度。（僅無人機-3.4及更高版本）

RTL_CONE_坡度：定義原點上方倒錐的坡度，用于限制無人機從原點附近RTL時的爬坡量。低值會導(dǎo)致較寬的圓錐體，這意味著無人機爬坡較少，高值會導(dǎo)致無人機爬坡較多。（支持無人機-3.4及更高版本）

其他導(dǎo)航設(shè)置也會影響RTL模式：

WPNAV_加速

WPNAV_SPEED_DN

WPNAV_加速

要使用RTL，需要在準(zhǔn)備和起飛前實現(xiàn)GPS鎖定（藍色GPS LED和藍色APM LED亮起，不閃爍），以建立起始或發(fā)射位置。

著陸和重新配置無人機將重置原點，這是在機場飛行的一個重要功能。

如果你在飛行中第一次得到鎖，你的家將被設(shè)置在鎖的位置。

如果您將RTL_ALT設(shè)置為非0的數(shù)字，則返回時將轉(zhuǎn)到并保持該高度。

RTL使用WPNAV_速度來確定其移動速度。

一旦無人機到達原位，無人機將暫停RTL_LOIT_TIME毫秒，超時（自動著陸），然后著陸。

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5.自動模式

在自動模式下，無人機將遵循自動駕駛儀中存儲的預(yù)編程任務(wù)腳本，該腳本由導(dǎo)航命令（即航路點）和“do”命令（即不影響無人機位置的命令，包括觸發(fā)相機快門）組成。

概述：

自動模式包括AltHold模式的高度控制和Loiter模式的位置控制，在這些模式飛行良好之前不應(yīng)嘗試。所有相同的要求均適用，包括確保振動水平和羅盤干擾水平可接受，以及GPS運行良好，包括返回低于2.0的HDOP。

控制：

自動應(yīng)設(shè)置為飛行模式開關(guān)上的飛行模式之一。

在進入自動模式之前，必須啟動無人機。有關(guān)如何準(zhǔn)備無人機的詳細信息，請參閱準(zhǔn)備發(fā)動機。

AUTO_OPTIONS參數(shù)可用于改變這種行為，允許在自動模式下進行準(zhǔn)備，和/或允許在進入自動模式時啟動任務(wù)起飛命令，即使油門尚未升起。

如果在無人機在地面時開始任務(wù)，操作者應(yīng)確保油門降下，然后切換到自動飛行模式，然后提高油門。油門升到零度以上時，無人機將開始執(zhí)行任務(wù)。

如果從空中開始任務(wù)，任務(wù)將從第一個命令開始，即飛行模式開關(guān)移動到自動的那一刻。如果任務(wù)中的第一個命令是起飛命令，但無人機已經(jīng)高于起飛命令的高度，則起飛命令將被視為完成，無人機將移動到下一個航路點。

在任何時候，操作者都可以通過將飛行模式開關(guān)返回到另一個飛行模式（如穩(wěn)定或游蕩）來重新控制自動駕駛儀。如果操作者再次切換到自動，任務(wù)將從最后一個命令恢復(fù)。

在任務(wù)期間，操作者的橫滾、俯仰和油門輸入被忽略，但偏航操縱桿可以覆蓋偏航。例如，這允許操作者在無人機執(zhí)行任務(wù)時對準(zhǔn)無人機機頭（可能有一個硬安裝的攝像頭）。當(dāng)無人機通過下一個航路點時，自動駕駛儀將嘗試重新進行偏航控制。

可以輸入任務(wù)，通過任務(wù)規(guī)劃器的飛行計劃屏幕進行修改。請參閱任務(wù)命令列表，獲取受支持命令的完整列表以及每個命令的簡短描述。

結(jié)束任務(wù)：

任務(wù)通常應(yīng)具有RTL作為其最終命令，以確保無人機在任務(wù)完成后返回?；蛘撸罱K命令可以是具有不同位置的土地。如果沒有最終RTL或著陸命令，無人機將簡單地停在最終航路點，操作者將需要用發(fā)射器重新控制。

請記住，當(dāng)使用RTL時，無人機將返回“主”位置，即無人機待命的位置。

當(dāng)無人機在任務(wù)結(jié)束時著陸時，無人機應(yīng)自動解除防護，但有時無人機可能感覺不到著陸，操作者可能需要踩下油門，以另一種模式起飛，如穩(wěn)定或游蕩，然后手動解除無人機防護。

調(diào)諧：

自動模式包括AltHold模式的高度控制和Loiter模式的位置控制。

無人機的最大水平速度可以通過任務(wù)規(guī)劃器的配置/調(diào)整>>無人機Pids屏幕上的速度（也稱為WPNAV_速度）參數(shù)進行調(diào)整（見上面的藍色方框）。默認值為500，即5m/s。在無法同時保持高度和水平速度之前，典型的無人機可以達到10m/s～13m/s（即1000～1300）的最高速度。

垂直速度的上升和下降可以通過速度上升（WPNAV_?Speed_?up）和速度Dn（WPNAV_?Speed_?Dn）參數(shù)進行類似的調(diào)整。

半徑允許您控制在航路點被視為“完成”并且無人機移動到下一個航路點之前，無人機必須到達準(zhǔn)確航路點位置的距離。這僅適用于航路點命令包含1秒或更長延遲的情況。該航路點毫不延遲地被視為“快速航路點”，一旦其追逐的中間目標(biāo)到達該航路點，無人機將開始向下一個航路點前進。該中間目標(biāo)可以在無人機前方10m或更高（其在無人機前方的距離隨著速度參數(shù)的增加而增加）。

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到了這里，關(guān)于Mission Planner初學(xué)者安裝調(diào)試教程指南（APM或PIX飛控）6——富斯i6通過mission planner設(shè)置飛行模式（結(jié)合二擋三擋開關(guān)設(shè)置六種飛行模式）及主要飛行模式簡介的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！