整體流程圖：

相關(guān)網(wǎng)址匯總：

APM固件：

pix2.4.8參考教程（齊全但古老）

APM固件下載：官網(wǎng)

MP地面站下載：官網(wǎng)

APM日志分析：基礎(chǔ)使用 -蒼穹（日志默認(rèn)周期：100ms）

APM日志分析：診斷問題 -蒼穹

定高：TFmini plus -蒼穹

定高：TFmini plus -官方

舵機(jī)：蒼穹

硬件：

硬件掃盲：基礎(chǔ)知識(shí) -蒼穹

裝機(jī)教程：F450四軸 -蒼穹

硬件選型：電機(jī)、電調(diào)、電池

視頻：

飛控校準(zhǔn)：Pix2.4.8，APM固件

飛控校準(zhǔn)：Pix2.4.8，PX4固件

浙大教程：從0制作自主空中機(jī)器人

入門常識(shí)：

（1）飛控包含硬件和軟件，硬件是飛控板子，軟件就是飛控固件。apm和px4說的是飛控軟件也就是固件，pixhawk2.4.8說的是硬件，也就是那塊板子。
（2）常見的固件：APM、PX4。還有其他的我沒用過。
（3）常見的硬件：pixhawk2.4.8（沒有官方，是國內(nèi)廠家參考3dr的pixhawk1改的，古老但便宜）。官方認(rèn)證的廠家：holybro的pixhawk系列pix456，雷訊的v3v5等等。這些都是硬件，有的可以運(yùn)行APM固件，有的可以運(yùn)行PX4固件，大多數(shù)硬件是兩種固件都支持。所以pix2.4.8既可以下APM固件，又可以下PX4固件。
（4）地面站：有MP、QGC。MP對(duì)APM固件兼容性好，所以一般用APM固件，就會(huì)用MP地面站。QGC對(duì)PX4固件的兼容性好，用PX4固件，就用QGC地面站來調(diào)試飛控。

一、硬件準(zhǔn)備

穩(wěn)定飛行的前提：

• 合適的動(dòng)力套配置
• 正確的飛控接線

二、軟件準(zhǔn)備

寫在前面： 建議第一次用的話，用商家提供的 地面站和固件版本。

因?yàn)镸P版本和APM版本的適配問題，真的真的是很大一個(gè)坑。最好先走別人走過的路，走通了再去自由發(fā)揮，不然白白浪費(fèi)時(shí)間。

下面提供我試飛成功過的版本。

下面提供任意版本固件和地面站的下載方法。

1 已實(shí)飛測試

• 已測試的組合

  已測試：遠(yuǎn)航2.4.8飛控，權(quán)盛光流固件3.4.3，地面站1.3.39。姿態(tài)飛。

  已測試：權(quán)盛2.4.8飛控，權(quán)盛光流固件3.4.3，地面站1.3.39。權(quán)盛光流測試，定高還行，定點(diǎn)不行直接發(fā)散，可能是飛機(jī)動(dòng)力配置問題。

• 權(quán)盛推薦（已測試）
  MP地面站：1.3.39
  APM固件：3.4.3（權(quán)盛光流固件）
  下載鏈接：https://wwzr.lanzout.com/b047plhwh 密碼:123

2 MP地面站 任意版本下載：

官網(wǎng)下載：https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/

“archive” 里有舊版本的。.msi 是需要安裝的。.zip是綠色不需要安裝直接解壓使用的。

需要注意的是：電腦如果是第一次安裝地面站，要選.msi的，因?yàn)樵诎惭b過程中會(huì)安裝所需的驅(qū)動(dòng)。

3 APM固件 任意版本下載：

官網(wǎng)下載：https://firmware.ardupilot.org/Copter/

下載任意版本教程：http://pix.1yuav.com/ru-he-huo-qu-li-xian-gu-jian.html

總結(jié)，自己下載固件時(shí)會(huì)有這些選項(xiàng)：PX4、fmu v2、fmu v3。

pix2.4.8選擇是：有v3選v3，沒有v3選v2，沒有v2選px4 quad（四軸）。

三、飛控校準(zhǔn)

1 刷固件

必須用USB供電。

內(nèi)存卡要安好，不然可能刷好固件無法連接地面站。受2.4.8硬件限制，內(nèi)存卡最好小于16G，格式必須是FAT32。

如果出現(xiàn)刷不進(jìn)固件，連接不到地面站的問題，可以考慮下內(nèi)存卡問題。

2 機(jī)架選擇

• 機(jī)架我是四旋翼。
• 接下來校準(zhǔn)按這個(gè)順序來。
• 下面的校準(zhǔn)每一項(xiàng)都是必要的，特別是：別疏忽掉 電流計(jì) 和 電調(diào)，會(huì)炸雞。
  

3 加速度計(jì)校準(zhǔn)

Place vehicle level and press any key(飛機(jī)水平放置)完成后回車

Place vehicle on its LEFT side and press any key（飛控面 向左邊放置）完成后回車

Place vehicle on its RIGHT side and press any key（向右邊放置）完成后回車

Place vehicle nose DOWN and press any key（向下放置）完成后回車

Place vehicle nose UP and press any key（向上放置）完成后回車

Place vehicle on its BACK and press any key（反過來放置）完成后回車

4 指南針校準(zhǔn)

無GPS：

有GPS：

5 遙控器校準(zhǔn)

需要注意的是：APM固件，遙控器pitch通道要設(shè)置為反向。富斯i6s遙控器對(duì)應(yīng)的是通道2要設(shè)置反向。

6 飛行模式

APM固件默認(rèn) 通道5 為設(shè)置飛行模式通道。

姿態(tài)、定高、定點(diǎn)。

7 緊急斷電&無頭模式

配置調(diào)試選項(xiàng)，擴(kuò)展參數(shù)。

通道7，設(shè)置為：Motor Emergency …

通道8，設(shè)置為 simple mode

遙控器上對(duì)應(yīng)的也要設(shè)置好通道。

通道8，設(shè)置為簡單模式（無頭模式）切換鍵。

8 基礎(chǔ)參數(shù)設(shè)置

禁用安全開關(guān)：BRD_SAFETYENABLE   0  	（飛機(jī)沒裝安全開關(guān)的話，就必須設(shè)置）

9 電流計(jì)校準(zhǔn)

最好用數(shù)傳校準(zhǔn)，USB線麻煩的很

10 電調(diào)校準(zhǔn)

首先需要禁用安全開關(guān)。 主要是因?yàn)槲绎w機(jī)上沒裝安全開關(guān)。

我試了，自動(dòng)校準(zhǔn)不行。

手動(dòng)校準(zhǔn)步驟：斷開飛行器所有電源，遙控器油門拉到最高并保持。插上電池，看到飛控紅綠黃閃爍，斷開電池，再插上電池，電調(diào)滴滴兩聲，油門拉到最低，電調(diào)滴一聲，校準(zhǔn)完成。

11 起飛前檢查（每一項(xiàng)都非常重要）

一定要檢查好再飛
疏忽了，就炸雞
炸雞了，場面慘烈，心里陰影，

• 電機(jī)轉(zhuǎn)向 是否正確 （飛機(jī)解鎖，輕推油門，用手摸）

• 姿態(tài) 是否正常（地面站上看）

• 剎車鍵 是否正常（不裝槳葉，解鎖飛機(jī)，遙控器扣下剎車鍵）

• 飛行模式 是否正常（遙控器切換，地面站上看）

• （可選）光流數(shù)據(jù)（超聲波、光流）是否正常。（沒用光流就不管）

12 飛行經(jīng)驗(yàn)

• 第一個(gè)是抓遙控器的手勢。

四、遇到的問題

1 MP地面站沒有顯示 全部參數(shù)：

解決方法：https://blog.csdn.net/liberatetheus/article/details/77970479

2 炸雞—?dú)鈮河?jì)定高—飛機(jī)沖天：

權(quán)盛光流固件3.4.3，姿態(tài)模式飛行正常，飛行時(shí)切換定高，沖天了。

權(quán)哥給的思路是：可能是飛控減震問題，導(dǎo)致的這種現(xiàn)象。

后面換了超聲波就沒這樣。

3 飛控突然無法連接地面站

• 固件：光流3.4.3 地面站：1.3.39

• 解決：電池上電后就可以了。猜測是沒電池供電，沒過自檢？怎么會(huì)影響到連接地面站。

• 真實(shí)原因：內(nèi)存 卡問題，換了內(nèi)存卡好了。不知是滿了還是壞了。內(nèi)存卡沒滿，格式化后也好了。

• 內(nèi)存卡：最好是小于16G，格式必須是FAT32。

  

4 使用權(quán)盛光流，飛機(jī)畫圓

• 定點(diǎn)模式，有定點(diǎn)效果，說明光流是能用，就是逐漸發(fā)散，飛機(jī)畫圓飛，定高時(shí)電機(jī)有一沖一沖的現(xiàn)象。

• 猜測原因：一開始覺得是飛機(jī)動(dòng)力不足。

  s500機(jī)架，10寸槳，

  銀燕2216 kv810電機(jī)，

  好盈樂天40A電調(diào)

  3300mah 25c 4s。

  權(quán)哥說不是動(dòng)力問題。目前不明原因。

• 我猜測可能是動(dòng)力套的搭配問題，比較明顯的問題是 電池放電能力3.3x25=82.5A 和 電調(diào)最高電流40x4=160A 不符，按道理電池放電能力應(yīng)該大于電調(diào)最大電流?！鞠麓卧囋嚀Q高C電池】

• 2.13，換了大容量電池，定點(diǎn)可以了，還存在的問題就是定高不穩(wěn)，上上下下的，電機(jī)也一沖一沖的。

  3300換成了5300

5 數(shù)傳很慢

• 奇怪了，數(shù)傳連接很慢，而且沒法去校準(zhǔn)電流計(jì)。
• 猜測是固件版本、地面站版本太低？？

6 定點(diǎn)模式，飛機(jī)移動(dòng)很慢

• 用錯(cuò)模式了，Loiter本來就很慢
• 應(yīng)該用poshold
• 雷迅：https://doc.cuav.net/tutorial/copter/flight-modes/poshold.html

7 光流自帶超聲波，定高不穩(wěn)

• 權(quán)哥說，是飛控沒減震的問題
• 解決：加了減震，果然不一樣?。?！
• 減震YYDS！

8 突然無法解鎖，又沒報(bào)任何錯(cuò)誤

• 就很迷
• 解決：遙控器重新校準(zhǔn)

9 光流超聲波定高0.5米還行，再高就不行了

• 猜測是超聲波問題，一個(gè)是安裝問題，震動(dòng)？一個(gè)是超聲波本身有問題。
• 日志里讀出的超聲波數(shù)據(jù)也是不對(duì)勁，一會(huì)兒平，一會(huì)兒全是上上下下

五、其他外設(shè)

0 APM常用參數(shù)

1 燈語、蜂鳴器

黃色雙閃：自檢失敗。

藍(lán)閃爍：無GPS，未解鎖。

藍(lán)常亮：已解鎖。

綠閃爍：有GPS，未解鎖。

綠常亮：已解鎖。

2 數(shù)傳

飛控默認(rèn)：數(shù)傳連接波特率是57600，USB連接是115200。別選錯(cuò)。

權(quán)盛數(shù)傳設(shè)置：數(shù)傳用USB連接電腦，選擇好串口和波特率，但不點(diǎn)連接。

主要是更改圖里的 網(wǎng)絡(luò)ID 和 通道，兩個(gè)配置一樣就可以正常通信了。

3 權(quán)盛光流

• 看他的教程文檔。
• 主要是：專用固件，接線，安裝朝向，地面站配置。

4 GPS

5 TFmini Plus

6 KS103

7.CC2530數(shù)傳-深聯(lián)創(chuàng)新

• 官網(wǎng)：https://m.tb.cn/h.fz30J3c?tk=PXUC2HpHN5w
• 配對(duì)：長按按鍵后上電。依次設(shè)置波特率、設(shè)置信道、設(shè)置工作模式。

8.富斯i6s遙控器

• 官網(wǎng)：FS-i6S (flyskytech.com)
• 配對(duì)：遙控器打開對(duì)碼。接收機(jī)B/VCC口短接后上電。

9.兩個(gè)舵機(jī)

看蒼穹的教程。

• 舵機(jī)供電
• 遙控器設(shè)置
• 飛控設(shè)置

文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-408710.html

到了這里，關(guān)于【四旋翼】pixhawk2.4.8-地面站配置-APM固件-四旋翼從裝機(jī)到試飛的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！