文章目錄
前言
3.1 將自動駕駛儀連接到電腦
3.2 選擇COM端口
3.3 安裝固件
3.4 使用測試版和開發(fā)版
3.5 測試
前言
這些說明將告訴你如何將最新的固件下載到已經(jīng)安裝了 ArduPilot 固件的自動駕駛儀硬件上。這個過程將使用 Mission Planner 地面控制站。請參閱將固件加載到?jīng)]有 ArduPilot 固件的主板上(Loading Firmware onto boards without existing ArduPilot firmware)。
3.1 將自動駕駛儀連接到電腦
一旦你在電腦上安裝了地面站(installed a ground station)，使用 USB 調試線連接自動駕駛儀，如下圖所示。請使用你電腦上的直接 USB 端口（不是 USB 集線器）。
Windows 應自動檢測并安裝正確的驅動軟件。
3.2 選擇COM端口
如果使用 Mission Planner 作為 GCS，選擇窗口右上角靠近連接按鈕的 COM 端口下拉。選擇 AUTO 或你的電路板的特定端口。如圖所示，將波特率設置為 115200。先不要點擊連接。
3.3 安裝固件
在任務規(guī)劃器的"設置"|"安裝固件"屏幕上，選擇與你的飛行器或框架類型相匹配的適當圖標（如Quad, Hexa）。當它問你"你確定嗎？"時回答是。
Mission Planner 將嘗試檢測你使用的是哪塊板。它可能會要求你拔掉板子，按確定，然后再插上，以檢測板子的類型。?
通常情況下，你會看到一個下拉框，里面是該板的固件變體，你可以從中選擇（比如雙向 DShot 變體，如果有的話）。對于共享 Pixhawk 板 ID 的板子，該列表將是廣泛的，如下圖所示：?
為你的板子選擇合適的固件。對于標有"Pixhawk"的板子，Pixhawk1 固件通常是最佳選擇。
！Warning
一些標記為 Pixhawk 2.4.x 的板子可能有傳感器替換，這可能導致預解鎖檢查或沒有輔助 IMU。請參閱 BARO_OPTIONS 參數(shù)，了解在 MS5607 氣壓計的某些板子上使用 MS5611 替代已知傳感器的解決方案。IMU 也可能被替代。在可能的情況下，請從 ArduPilot 合作伙伴處采購自動駕駛儀。
如果一切順利，你會看到右下方出現(xiàn)一個狀態(tài)，包括以下字樣。"擦除..."、"編程..."、"驗證..."和"上傳完成"。固件已經(jīng)成功上傳到電路板上了。
在編程或開機后，通常需要幾秒鐘的時間讓引導程序退出并進入主代碼。等到發(fā)生這種情況時再按 CONNECT。
！Note
將固件更新到較新的版本不會改變現(xiàn)有的參數(shù)，除非固件是針對不同的飛行器，在這種情況下，參數(shù)被重置為該飛行器的默認值。然而，在任何固件更新之前，使用任務規(guī)劃器的 CONFIG/全參數(shù)樹標簽上的"保存到文件"按鈕將參數(shù)保存到文件中，以備更新時出現(xiàn)任何問題，總是一個好主意。在升級到新版本后，不要應用所有的參數(shù)，因為一些參數(shù)可能有不同的意義。
3.4 使用測試版和開發(fā)版
3.5 測試
篇幅過多，另起一篇介紹：文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-623233.html
（3）(3.4) 使用測試版和開發(fā)版_EmotionFlying的博客-CSDN博客文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-623233.html
到了這里，關于（4）將固件加載到已有ArduPilot固件的主板上的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
