文章目錄
前言
4.1 下載驅(qū)動程序和燒錄工具
4.2 下載ArduPilot固件
4.3 使用測試版和開發(fā)版
4.3.1 測試版
4.3.2 最新開發(fā)版本
4.4 將固件上傳到自動駕駛儀
4.5 替代方法
4.6 將固件加載到帶有外部閃存的主板上
前言
ArduPilot 的最新版本（Copter-3.6, Plan-3.9, Rover-3.5）運行在相對較小的、非 Pixhawk 的、使用 ChibiOS 操作系統(tǒng)的自動駕駛儀上。這些電路板的例子包括?OpenPilot RevoMini、Mateksys F405-Wing?和?Omnibus F4 Pro。
大多數(shù)情況下，這些板子都預(yù)裝了另一個飛行控制器軟件。(如果板子上已經(jīng)安裝了 ArduPilot，請參閱?Loading Firmware?了解固件加載說明。
將 ArduPilot 安裝到這些自動駕駛儀上涉及：
- 安裝所需的驅(qū)動程序和燒錄工具；
- 下載合適的 ArduPilot 固件；
- 將 ArduPilot 加載到主板上。
！Note
ArduPilot 使用 ChibiOS 到 Pixhawk 自動駕駛儀的說明可以在這里(here)找到。
4.1 下載驅(qū)動程序和燒錄工具
STM32CubeProgrammer?將安裝所需的 DFU（直接固件上傳）驅(qū)動程序，并可用于在 DFU 模式下將固件燒錄到自動駕駛儀。這適用于 Windows、Linux 和 MacOS 系統(tǒng)。下載并安裝此程序。你可能需要同時安裝?JAVA，以便設(shè)置這個程序。
4.2 下載ArduPilot固件
從?firmware.ardupilot.org?下載你的主板的 ArduPilot 固件。通常你可以通過以下方式找到合適的固件：
- 打開 firmware.ardupilot.org；
- 選擇點擊你的飛行器類型的鏈接（如?Plane、Copter、Rover、Sub?或?Antenna Tracker）；
- 選擇"測試版"或"穩(wěn)定版"；
- 尋找名稱與自動駕駛儀最接近的目錄；
- 下載"arduXXX_with_bl.hex"文件，點擊它。它通常會被保存在你的下載文件夾中。
4.3 使用測試版和開發(fā)版
4.3.1 測試版
在穩(wěn)定版(Stable)發(fā)布之前，會有一個或多個測試版(Beta)被發(fā)布。如果你想嘗試更新的功能或幫助開發(fā)人員進(jìn)一步測試代碼，可以使用這些版本。由于它們是"測試版"，可能仍然有錯誤（盡管這在穩(wěn)定版固件中也是可能的）。然而，它已經(jīng)由開發(fā)團(tuán)隊進(jìn)行了測試，并且已經(jīng)進(jìn)行了飛行測試。這個版本允許更多的用戶在穩(wěn)定版(Stable)固件發(fā)布之前對其進(jìn)行最終測試。我們鼓勵有經(jīng)驗的 ArduPilot 用戶試飛這個固件并提供反饋。
4.3.2 最新開發(fā)版本
這反映了 ArduPilot 代碼的開發(fā)分支的當(dāng)前狀態(tài)。它已經(jīng)被開發(fā)團(tuán)隊審查，通過了所有的自動測試套件，并且在大多數(shù)情況下，如果做了重大的改變，可以進(jìn)行試飛。這段代碼每天都會被構(gòu)建，并且可以供有經(jīng)驗的用戶測試。這相當(dāng)于一個"阿爾法"版本，可能會有錯誤，盡管很少有"導(dǎo)致崩潰的"。在增加了一個改變或引入了一個功能后不久，Wiki 的?Upcoming Features?部分就會更新有關(guān)增加或改變的信息。
4.4 將固件上傳到自動駕駛儀
按住電路板的 DFU 按鈕或臨時橋接其"BOOT"引腳，并插入 USB 調(diào)試線（連接到你的 PC）。通電后釋放按鈕或解除橋接。
打開 windows 設(shè)備管理器，在"通用串行總線設(shè)備"下查找"STM32 BOOTLOADER"，以確認(rèn)該板處于 DFU 模式。
![（5）將固件加載到?jīng)]有ArduPilot固件的主板上,# 《Mission Planner》,開源,地面站,Mission Planner,ArduPilot](https://imgs.yssmx.com/Uploads/2023/08/623748-1.png)
啟動 STM32CubeProgrammer。?
![（5）將固件加載到?jīng)]有ArduPilot固件的主板上,# 《Mission Planner》,開源,地面站,Mission Planner,ArduPilot](https://imgs.yssmx.com/Uploads/2023/08/623748-2.jpeg)
1. 選擇連接方法：USB；
2. 確保有一個 USB 端口顯示......這意味著在 DFU 模式下檢測到了電路板；
3. 按下"Connect"；
4. 然后板子上的 cpu 具體情況會出現(xiàn)在這里；
5. 按"Open file"，選擇你下載的"arduXXX_with_bl.hex"文件；
6. 文件名將出現(xiàn)在標(biāo)簽中；
![（5）將固件加載到?jīng)]有ArduPilot固件的主板上,# 《Mission Planner》,開源,地面站,Mission Planner,ArduPilot](https://imgs.yssmx.com/Uploads/2023/08/623748-3.jpeg)
7. 按"Download"，將文件燒錄到電路板上。
你現(xiàn)在可以重新啟動電路板，并與你喜歡的地面站（Mission Planner、QGC 等）連接(connect with your favourite ground station)，未來的固件上傳也應(yīng)該可以使用 Pixhawk 電路板的正常方法。
4.5 替代方法
4.6 將固件加載到帶有外部閃存的主板上
篇幅過多，另起一篇介紹：文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-623748.html
（4）(4.6) 將固件加載到帶有外部閃存的主板上_EmotionFlying的博客-CSDN博客文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-623748.html
到了這里，關(guān)于（5）將固件加載到?jīng)]有ArduPilot固件的主板上的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
