?? 本篇文章主要介紹在安裝完ROS后，在進(jìn)行MATLAB與ROS聯(lián)合仿真之前，需要進(jìn)行的一些環(huán)境搭建以及準(zhǔn)備工作，主要分為 創(chuàng)建ROS工作空間及功能包、必備功能包安裝、安裝Gazebo11、導(dǎo)入實(shí)驗(yàn)功能包至工作空間、安裝Visual_Studio_Code(選做)、常用便捷工具安裝（選做） 六部分。

?? 本部分內(nèi)容共分為上下兩篇，上篇包括創(chuàng)建ROS工作空間及功能包和必備功能包安裝這兩部分，下篇包括、安裝Gazebo11、導(dǎo)入實(shí)驗(yàn)功能包至工作空間、安裝Visual_Studio_Code(選做)、常用便捷工具安裝（選做）這四部分。

?? 第三部分 安裝Gazebo11

?? 1.設(shè)置你的電腦來接收軟件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

?? 2.設(shè)置秘鑰

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

?? 3.安裝Gazebo

sudo apt-get update

sudo apt-get install gazebo11

sudo apt-get install libgazebo11-dev

?? 4.檢查你的安裝

gazebo

?? 5.安裝其他關(guān)聯(lián)安裝包（應(yīng)該已自動(dòng)安裝了，可輸入指令看一下是否已自動(dòng)安裝，沒裝的話裝一下）

sudo apt-get install ros-noetic-rviz

sudo apt-get install ros-noetic-robot-state-publisher

sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control

sudo apt install ros-noetic-moveit

?? 6、運(yùn)行 安裝包索引

sudo apt-get update

?? 第四部分 導(dǎo)入實(shí)驗(yàn)功能包至工作空間

?? 1、將實(shí)驗(yàn)資料里的ackerman_sim功能包復(fù)制到工作空間catkin_ws的src文件夾下，如果不能粘貼，就在win10下選中該功能包，直接拖到虛擬機(jī)下的src文件夾下

?? 2、打開ackerman_sim功能包將smartcar_plane文件夾復(fù)制

?? 在主文件夾下，使用Ctrl+h，顯示隱藏文件，選擇，.gazebo文件夾，打開后選擇models文件夾，打開后將剛才復(fù)制的文件粘貼至該文件夾下，如下所示：（如果沒有找到.gazebo文件夾，說明你安裝完成后沒有啟動(dòng)過，啟動(dòng)一次后就生成了，如果沒有models文件夾就在.gazebo文件夾下自己創(chuàng)建一個(gè)）

?? 3、我整理下載了一些常用的gazebo模型，由于GitHub網(wǎng)站訪問并不友好，所以想要使用某些模型的時(shí)候，最好先下載至本地，然后添加至gazebo的models中，就像上一步一樣，大家可以把實(shí)驗(yàn)資料里的模型按照上一步的方法導(dǎo)入進(jìn)行（選做）

?? 大家拿到的是下面這樣一個(gè)壓縮包，將其復(fù)制到虛擬機(jī)，要是不能粘貼，同樣采用拖拽的方式

?? 將壓縮包復(fù)制到虛擬機(jī)后，雙擊打開，講里面的內(nèi)容拖拽至主文件下完成解壓，這時(shí)候壓縮包就可以刪除了，打開解壓后的文件夾，選擇你想要的，或者全部，添加到第2步提到的models文件夾下就可以了，此時(shí)打開gazebo，在insert界面就可以看到導(dǎo)入的本地模型了

?? 4、之前也提過了，在我們對(duì)工作空間進(jìn)行修改后，要重新編譯工作空間，依次執(zhí)行下面三條指令：

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

?? 第五部分 安裝Visual_Studio_Code(選做)

?? Ubuntu環(huán)境下安裝Vscode有多種方式，這里介紹的是作為一個(gè) Snap 軟件包安裝 Visual Studio Code，這種方式比較簡(jiǎn)單，較適合新手，但存在一些局限性，部分功能受限，所以此處也可以根據(jù)需要，更改為使用完整版安裝方式

?? Snaps 是一種自包含的軟件包，它包含需要運(yùn)行這個(gè)應(yīng)用所有的依賴。 Snap 軟件包容易升級(jí)，并且非常安全。和標(biāo)準(zhǔn)的 deb 軟件包不同，snaps 需要占用更大的磁盤空間，和 更長(zhǎng)的應(yīng)用啟動(dòng)時(shí)間。

?? Snap 軟件包可以通過命令行或者 Ubuntu 軟件應(yīng)用來安裝。

?? 想要安裝 VS Code snap版，打開你的終端(Ctrl+Alt+T)并且運(yùn)行下面的命令：

sudo snap install --classic code

?? Visual Studio Code 已經(jīng)在你的 Ubuntu 機(jī)器上安裝好了，你可以開始使用它了。

?? 第六部分 常用便捷工具安裝（選做）

?? 1、安裝可視化分區(qū)工具gparted

?? 在我們創(chuàng)建虛擬機(jī)的時(shí)候，如果分配的磁盤過小，在后續(xù)的使用時(shí)可能需要進(jìn)行擴(kuò)容，在擴(kuò)容后你會(huì)發(fā)現(xiàn)好像磁盤并沒有變大，這時(shí)候就需要進(jìn)行重新分區(qū)，Ubuntu重新分區(qū)的方法很多，這里我采用了較簡(jiǎn)單的一種，采用可視化分區(qū)工具gparted進(jìn)行重新分區(qū)，使用以下指令進(jìn)行安裝：

 sudo apt-get install gparted

?? 2、安裝自動(dòng)格式化整理代碼功能包c(diǎn)lang-format-9

?? 使用以下指令進(jìn)行安裝：

sudo apt-get install clang-format-9

?? 3、安裝軟件包管理器synaptic

?? 打開終端并輸入以下指令進(jìn)行安裝：文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-605175.html

sudo apt-get install synaptic

到了這里，關(guān)于MATLAB與ROS聯(lián)合仿真——ROS環(huán)境搭建及相關(guān)準(zhǔn)備工作（下）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！