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1.直接添加現(xiàn)成模型
1.1加入環(huán)境模型
在工程文件中創(chuàng)建worlds文件夾，并把之前下載的box_house.world文件放入
?1.2編寫(xiě)launch文件
deamo03_car_world.launch
<launch>
<!-- 將 Urdf 文件的內(nèi)容加載到參數(shù)服務(wù)器 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf02_gazebo)/urdf/deamo05_Gazebocar.xacro" />
<!-- 啟動(dòng) gazebo -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find urdf02_gazebo)/worlds/box_house.world" />
</include>
<!-- 在 gazebo 中顯示機(jī)器人模型 -->
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />
</launch>
2.添加內(nèi)置組件創(chuàng)建仿真環(huán)境
2.1啟動(dòng) Gazebo 并添加組件
2.2保存仿真環(huán)境
添加完畢后，選擇 file ---> Save World as 選擇保存路徑(功能包下: worlds 目錄)，文件名自定義，后綴名設(shè)置為 .world
2.3 啟動(dòng)
<launch>
<!-- 將 Urdf 文件的內(nèi)容加載到參數(shù)服務(wù)器 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro" />
<!-- 啟動(dòng) gazebo -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
</include>
<!-- 在 gazebo 中顯示機(jī)器人模型 -->
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />
</launch>
核心代碼: 啟動(dòng) empty_world 后，再根據(jù)arg加載自定義的仿真環(huán)境
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
</include>
3.自定義仿真環(huán)境
3.1 啟動(dòng) gazebo 打開(kāi)構(gòu)建面板，繪制仿真環(huán)境
?
3.2 保存構(gòu)建的環(huán)境
點(diǎn)擊: 左上角 file ---> Save as
注意這個(gè)地方不是保存的.world文件
然后 file ---> Exit Building Editor
3.3 保存為 world 文件
可以像方式1一樣再添加一些插件，然后保存為 world 文件(保存路徑功能包下的: worlds)
文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-423138.html
3.4 啟動(dòng)
文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-423138.html
到了這里，關(guān)于ROS學(xué)習(xí)第三十六節(jié)——Gazebo仿真環(huán)境搭建的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
