7.Gazebo仿真環(huán)境搭建

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本節(jié)我們要在Gazebo中建立一個(gè)測(cè)試的環(huán)境，其實(shí)也很簡(jiǎn)單，利用Gazebo的畫(huà)墻工具即可完成。

1. Gazebo的world介紹

world即世界，gazebo的world文件就是用于描述世界模型的，也就是環(huán)境模型。

Gazebo已經(jīng)為我們準(zhǔn)備了很多常用的物體模型，除了基礎(chǔ)的圓球，圓柱，立方體外的，其實(shí)還有飛機(jī)、汽車(chē)、房子等你現(xiàn)實(shí)中無(wú)法擁有的。

但是一開(kāi)始安裝Gazebo的時(shí)候并不會(huì)幫你下載好這些模型，需要我們手動(dòng)下載，萬(wàn)幸的是小魚(yú)已經(jīng)幫你封裝成了一行代碼下載指令，打開(kāi)終端，復(fù)制粘貼下面這句

cd ~/.gazebo && wget https://gitee.com/ohhuo/scripts/raw/master/gazebo_model.py && python3 gazebo_model.py

然后等待腳本運(yùn)行完成，當(dāng)然也不用等它完成，因?yàn)橐还灿?81個(gè)模型，是逐一下載并解壓到~/.gazebo/models/目錄的。

此時(shí)再次打開(kāi)終端，輸入gazebo，把選項(xiàng)卡切換到Insert

在Insert選項(xiàng)卡下可以看到一個(gè)目錄，以及目錄下的模型名稱，隨著下載腳本的不斷下載，這里的模型會(huì)越來(lái)越多。

隨手拖幾個(gè)，搭建一個(gè)漂亮的環(huán)境出來(lái)~

每個(gè)成功的男人都有一輛車(chē)，小魚(yú)也不例外

上面是Gazebo為我們準(zhǔn)備好的開(kāi)源模型，我們也可以通過(guò)Gazebo的工具來(lái)自己畫(huà)一個(gè)環(huán)境。

2. 通過(guò)建墻工具建立world

Gazebo左上角->Edit->Building Editor

接著可以看到這樣一個(gè)編輯界面

2.1 隨手畫(huà)墻

點(diǎn)擊左邊的Wall,你就可以在上方的白色區(qū)域進(jìn)行建墻了。

建完后還可以用選Add Color或者Add Texture，然后點(diǎn)擊下方墻，給墻添加顏色或者紋理。

2.2 從已有地圖畫(huà)墻

首先你要有一個(gè)地圖，小魚(yú)為你準(zhǔn)備了兩個(gè)，兩個(gè)圖片都是800*600像素的。

打開(kāi)Gazebo->Gazebo左上角->Edit->Building Editor->左下方選Import

將上面兩個(gè)圖片存到本地，在這個(gè)界面選圖片，記著選Next

左邊選尺寸對(duì)應(yīng)關(guān)系

我們選擇默認(rèn)的，100像素/米。點(diǎn)擊OK（需要手動(dòng)將100改變一下才能點(diǎn)擊OK哦），之后就可以用圖片畫(huà)墻了。

注意：導(dǎo)入完圖片不會(huì)直接出來(lái)墻，圖片只是提供了墻的大概位置，需要你手動(dòng)用墻再將邊描一遍。

建完后點(diǎn)擊File->Exit,在退出的彈框中選Exit。

接著在Gazebo界面中就可以看到墻了，我們?cè)偈謩?dòng)添加幾個(gè)物體，就可以用于下面的導(dǎo)航使用了。

添加完，接著點(diǎn)擊File->SaveWorld，將文件保存到我們的fishbot_descrption的world下。

沒(méi)有world目錄的小伙伴可以先手動(dòng)創(chuàng)建下

點(diǎn)擊右上角Sace，在文件夾就可以看到這個(gè)world文件

3.啟動(dòng)時(shí)加載world

3.1 命令行加載World

加載world其實(shí)也很簡(jiǎn)單，可以先啟動(dòng)Gazebo，再手動(dòng)的加載文件，也可以在Gazebo啟動(dòng)時(shí)加載：

比如在前面加載ROS2插件基礎(chǔ)上再加載fishbot.world。

gazebo --verbose  -s libgazebo_ros_init.so -s  libgazebo_ros_factory.so 你的world文件目錄/fishbot.world

3.2 在launch中加載World

修改launch文件，將上面的命令行寫(xiě)到gazebo.launch.py中即可。

    gazebo_world_path = os.path.join(pkg_share, 'world/fishbot.world')

    # Start Gazebo server
    start_gazebo_cmd =  ExecuteProcess(
        cmd=['gazebo', '--verbose','-s', 'libgazebo_ros_init.so', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so', gazebo_world_path],
        output='screen')

最后記得修改setup.py文件，讓編譯后將world文件拷貝到install目錄下

添加一行

        (os.path.join('share', package_name, 'world'), glob('world/**')),

添加完后

    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages',
            ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*.launch.py')),
        (os.path.join('share', package_name, 'urdf'), glob('urdf/**')),
        (os.path.join('share', package_name, 'world'), glob('world/**')),
    ],

3.3 編譯測(cè)試

colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description gazebo.launch.py 

打開(kāi)RVIZ2看看雷達(dá)

4.總結(jié)

本節(jié)我們實(shí)現(xiàn)了在Gazebo中簡(jiǎn)單的搭建了一個(gè)環(huán)境，下節(jié)我們就開(kāi)始對(duì)SLAM建圖進(jìn)行介紹。

課后作業(yè)：

• 將雷達(dá)的Decay Time修改成1000,然后遙控Fishbot在環(huán)境中走一圈，然后觀察雷達(dá)留下的點(diǎn)云形狀。

正確答案如下（小魚(yú)的環(huán)境）：

文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-743547.html

到了這里，關(guān)于【ROS2機(jī)器人入門(mén)到實(shí)戰(zhàn)】Gazebo仿真環(huán)境搭建的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！