之前探索出來autoware適合標(biāo)定,但是到現(xiàn)場發(fā)現(xiàn)autoware不僅采集數(shù)據(jù)麻煩,同份數(shù)據(jù)標(biāo)定出來的值穩(wěn)定性和重復(fù)性比較差,所以重新尋找相關(guān)方案.
最終發(fā)現(xiàn)direct_visual_lidar_calibration?比較符合需求,編譯依賴需要顯示依賴Iridescence,下載了好久才成功了,所以我將這個包上傳到csdn,方便下載.
sudo apt-get install -y libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev libeigen3-dev libboost-filesystem-dev libboost-program-options-dev
git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive#這一步很難下載下來,我已經(jīng)下載好了,在我的csdn里有
mkdir iridescence/build && cd iridescence/build
cmake ..
make -j
cd ..
sudo python3 setup.py installgtsam報錯:?error: ‘const class gtsam::Pose3’ has no member named ‘transformFrom’;
解決辦法:使用作者推薦的版本即可.
# Install GTSAM
git clone https://github.com/borglab/gtsam
cd gtsam && git checkout 4.2a9
mkdir build && cd build
# For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF \
-DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF \
-DGTSAM_WITH_TBB=OFF \
-DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
make -j$(nproc)
sudo make install報錯 fatal error: fmt/format.h:
解決: 安裝fmt
git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make installerror: static assertion failed: Cannot format an argument.
要換版本
https://blog.csdn.net/baidu_38431960/article/details/123529425
報錯:? ?/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfmt.a(format.cc.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC_2.2.5' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
在fmt的cmake增加下面一行即可.?
add_compile_options(-fPIC)#添加這句編譯選項報錯:
fatal error: ceres/manifold.h: 解決: 安裝ceres 2.1.0
2023.8.2
嘗試安裝superglue做自動匹配
安裝superglue的依賴比較耗時,使用以下使用國內(nèi)pip鏡像源(中科大)的方式飛一般的快
pip3 install --index-url https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple matplotlib==3.5.1過程中遇到raise ValueError( ValueError: Colormap turbo is not recognized.?文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-587133.html
解決辦法:?Colormap turbo3.5.1才有,按照上面一條命令行安裝3.5.1即可.文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-587133.html
到了這里，關(guān)于相機雷達標(biāo)定direct_visual_lidar_calibration部署的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
