標定雷達和相機時使用direct_visual_lidar_calibration。

主頁

• https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration?tab=readme-ov-file
• https://koide3.github.io/direct_visual_lidar_calibration/
  主頁中有安裝指南，但不詳細，沒有表明依賴包版本。

安裝

ubuntu

以下流程僅適用于ubuntu20.04 & ros1。筆者嘗試使用ubuntu18.04安裝，會遇到其他問題。

pcl

pcl版本得是1.10以上
ubuntu20中默認安裝的pcl就是1.10。
可以參考https://blog.csdn.net/weixin_44244190/article/details/130559052

• 安裝pcl：

sudo apt-get install libpcl-dev

• 查看pcl版本：

apt-cache show libpcl-dev

OpenCV

opencv版本得是4以上

• 安裝opencv：

sudo apt install libopencv-dev

ceres

ceres版本得大于2.0，2.0仍會報錯
安裝最新2.2版本

• 若之前沒裝過ceres可以按以下流程安裝

# Install Ceres
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
make -j$(nproc)
sudo make install

• 若想保留不同版本的ceres
  參考https://blog.csdn.net/weixin_40324045/article/details/131960018?spm=1001.2014.3001.5506

在/usr/local/下新建一個文件夾如ceres_2.2.0

cd /usr/local
sudo mkdir ceres_2.2.0

在編譯時將安裝路徑指定為該文件夾

cd ~
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX="/usr/local/ceres_2.2.0" .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
make -j$(nproc)
sudo make install

使用時修改direct_visual_lidar_calibration的cmakelist，在find_package之前指定ceres的路徑

set(Ceres_DIR /usr/local/ceres_2.2.0/lib/cmake/Ceres)
find_package(Ceres REQUIRED)

• 若想查看ceres版本
  參考https://blog.csdn.net/qq_35037684/article/details/131064049
  查看頭文件 version.h

其他依賴

按照官方流程

# Install dependencies
sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev

# Install GTSAM
git clone https://github.com/borglab/gtsam
cd gtsam && git checkout 4.2a9
mkdir build && cd build
# For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF \
         -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF \
         -DGTSAM_WITH_TBB=OFF \
         -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
make -j$(nproc)
sudo make install

# Install Iridescence for visualization
git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive
mkdir iridescence/build && cd iridescence/build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j$(nproc)
sudo make install

應該不會遇到問題

fmt

官方流程中并沒有說需要安裝fmt，若此時按照流程直接下載編譯direct_visual_lidar_calibration包
會遇到如下錯誤

fatal error: fmt/format.h: 沒有那個文件或目錄

fmt需要安裝8.1.1版本，安裝其他版本之后會報錯
參考https://blog.csdn.net/qq_44849479/article/details/125186678
與https://blog.csdn.net/HozenChe/article/details/124979631

先到https://fmt.dev/8.1.1/index.html下載8.1.1版，注意不要git也不要下最新版，都會報錯。

解壓后，見修改fmt的cmakelist，加入

set(CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE ON)

若不加直接安裝，之后會出現(xiàn)如下錯誤

usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfmt.a(format.cc.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC_2.2.5' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: final link failed: Bad value

之后

cd fmt-8.1.1
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

如果安裝了其他版本的fmt可以參考https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/125123326卸載。
進入build文件夾，使用如下命令

sudo xargs rm < install_manifest.txt

direct_visual_lidar_calibration

完成所有依賴的安裝后

# ROS1
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursive
cd .. && catkin_make

若是系統(tǒng)上安裝了多版本的ceres，參考前文先指定版本。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-859678.html

到了這里，關于【雷達相機外參標定】direct_visual_lidar_calibration安裝的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！