1.功能包安裝
1-編譯
mkdir -p ~/CL_calibration_ws/src
cd ~/CL_calibration_ws/src
git clone https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar.git
catkin_make
2-修改代碼
打開(kāi)CMakeLIsts.txt
將三處該行if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic)")改為if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)")
重新編譯：
catkin_make
3-測(cè)試啟動(dòng)
輸入命令，顯示如下，則證明正常：
source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
2.啟動(dòng)傳感器
啟動(dòng)激光雷達(dá)：
roslaunch rslidar_sdk start.launch
/velodyne_points
/rslidar_points
啟動(dòng)相機(jī)：
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
/camera/color/image_raw
3.錄制數(shù)據(jù)
rosbag record /velodyne_points /rslidar_points /camera/color/image_raw
4.測(cè)試標(biāo)定板
rosbag play best.bag /velodyne_points:=/points_raw
roslaunch openni_launch openni.launch
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 6x8 --square 0.108 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera --no-service-check
5.播放數(shù)據(jù)
設(shè)置上面的尺寸為0.108m，格數(shù)為6x8。我標(biāo)定了163幀得到如下結(jié)果，標(biāo)定完了以后先點(diǎn)擊“Calibrate”，再點(diǎn)擊“Project”查看效果。注意校準(zhǔn)的瞬間會(huì)占用大量CPU，我點(diǎn)完“Calibrate”后等待了5分鐘，才計(jì)算出結(jié)果。最后點(diǎn)擊左上角的“Save”，提示兩個(gè)保存的內(nèi)容都點(diǎn)“No”。保存名稱為xxx.yaml。
rosbag play best.bag /velodyne_points:=/points_raw
cd CL_calibration_ws/
source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
6.Autoware驗(yàn)證聯(lián)合標(biāo)定效果
打開(kāi)Autoware，設(shè)置標(biāo)定參數(shù)，其他的不要設(shè)置，尤其是不要瞎改坐標(biāo)系ID，就會(huì)導(dǎo)致出來(lái)的圖像上沒(méi)有點(diǎn)云。效果完美，問(wèn)題解決。
設(shè)置PointImage，默認(rèn)就行。
打開(kāi)RVIZ，添加Pannels，選對(duì)應(yīng)的參數(shù)，查看標(biāo)定結(jié)果即可。
7.工程應(yīng)用
單獨(dú)啟動(dòng)功能：
rosbag play xxx.bag
roslaunch runtime_manager calibration_publisher_new.launch
roslaunch runtime_manager points2image_new.launch
8. 手動(dòng)標(biāo)定
1.github：https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration/tree/master/lidar2camera
2.rosbag文件轉(zhuǎn)PCD
rosrun pcl_ros bag_to_pcd 222.bag /velodyne_points /home/nvidia/sss/pcd
3.rosbag文件轉(zhuǎn)image
rosrun image_view extract_images image:=/camera/color/image_raw
4.進(jìn)入到/lidar2camera/manual_calib目錄，執(zhí)行以下命令
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make
5.矩陣變換
https://zhuanlan.zhihu.com/p/48979024
6.啟動(dòng)
./bin/run_lidar2camera image/frame3303.jpg pcd/1703039287.267443895.pcd center_camera-intrinsic.json top_center_lidar-to-center_camera-extrinsic.json文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-806398.html
參考：鏈接文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-806398.html
到了這里，關(guān)于Autoware實(shí)現(xiàn)相機(jī)和激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
