国产 无码 综合区,色欲AV无码国产永久播放,无码天堂亚洲国产AV,国产日韩欧美女同一区二区

  1. Toy模板網(wǎng)首頁
  2. >Toy博客

虛擬機(jī)（Ubuntu1804）相機(jī)與激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定實現(xiàn)過程記錄

2年前作者：FYY2LHH分類：Toy博客閱讀(26)違法舉報

這篇具有很好參考價值的文章主要介紹了虛擬機(jī)（Ubuntu1804）相機(jī)與激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定實現(xiàn)過程記錄。希望對大家有所幫助。如果存在錯誤或未考慮完全的地方，請大家不吝賜教，您也可以點擊"舉報違法"按鈕提交疑問。

在智能小車錄制的點云數(shù)據(jù)在rviz打開一定要修改Fixed Frame為laser_link，這樣才能看到點云，注意此時用的是雷神激光雷達(dá)，話題名是lslidar_,可采用rostopic list查看具體名稱

1、新建一個終端打開roscore

roscore

2、在文件夾libratia中新建一個終端

rosbag play --pause lhbiaodingpro_2023-07-15-19-46-54.bag  /lslidar_point_cloud:=/points_raw

【注意】這里的--pause可以暫停，當(dāng)后面需要grab某一幀的時候按下空格鍵暫停，當(dāng)不需要暫停的時候--pause可以刪除，另外上面的bag一定要保證存在，后面的lslidar_point_cloud:=/points_raw是lidar話題轉(zhuǎn)換為point_raw，否則后面的標(biāo)定箱無法正常標(biāo)定。

3、在calibration中新建一個終端

source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

4、打開先選相機(jī)，然后camera->Velodyne,注意此時我的棋盤格的大小為0.107m，一共有9乘7個格子，這里填入的是角點數(shù)，為10乘8。

然后右邊點云按2鍵可以看到形狀，通過調(diào)節(jié)QWEASD6個鍵來調(diào)整點云，重點是標(biāo)定的時候把自己的眼睛當(dāng)作雷達(dá)射線去掃描標(biāo)定板，然后grab下一幀。虛擬機(jī)（Ubuntu1804）相機(jī)與激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定實現(xiàn)過程記錄,多傳感器融合,數(shù)碼相機(jī)

?文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-577451.html

到了這里，關(guān)于虛擬機(jī)（Ubuntu1804）相機(jī)與激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定實現(xiàn)過程記錄的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！

本文來自互聯(lián)網(wǎng)用戶投稿，該文觀點僅代表作者本人，不代表本站立場。本站僅提供信息存儲空間服務(wù)，不擁有所有權(quán)，不承擔(dān)相關(guān)法律責(zé)任。如若轉(zhuǎn)載，請注明出處： 如若內(nèi)容造成侵權(quán)/違法違規(guī)/事實不符，請點擊違法舉報進(jìn)行投訴反饋，一經(jīng)查實，立即刪除！

領(lǐng)支付寶紅包贊助服務(wù)器費用

相關(guān)文章

  • 鐳神激光雷達(dá)和相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定

    鐳神激光雷達(dá)和相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定

    鐳神激光雷達(dá)坐標(biāo)系和相機(jī)坐標(biāo)系都為右手坐標(biāo)系 鐳神激光雷達(dá)坐標(biāo)系：原點為激光雷達(dá)光學(xué)中心,右為X,前為Y,上為Z 相機(jī)坐標(biāo)系：原點為相機(jī)光心,右為X,下為Y,前為Z 同時規(guī)定歐拉角：繞X軸為俯仰角（pitch）,繞Y軸為翻滾角（roll）,繞Z軸為偏航（航向）角（heading、yaw）。 此時

    2024年02月09日
    瀏覽(43)
  • ICRA 2023 | 最新激光雷達(dá)-相機(jī)聯(lián)合內(nèi)外參標(biāo)定，一步到位！

    ICRA 2023 | 最新激光雷達(dá)-相機(jī)聯(lián)合內(nèi)外參標(biāo)定，一步到位！

    點擊下方 卡片 ，關(guān)注“ 自動駕駛之心 ”公眾號 ADAS巨卷干貨，即可獲取 今天自動駕駛之心很榮幸邀請到石頭，為大家分享ICRA 2023最新的激光雷達(dá)-相機(jī)的聯(lián)合標(biāo)定方法，可同時標(biāo)定內(nèi)參和外參。如果您有相關(guān)工作需要分享，請在文末聯(lián)系我們！ 點擊進(jìn)入→ 自動駕駛之心【多

    2024年02月12日
    瀏覽(25)
  • MATLAB - 激光雷達(dá) - 相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定（Lidar-Camera Calibration）

    MATLAB - 激光雷達(dá) - 相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定（Lidar-Camera Calibration）

    ? ? ? 激光雷達(dá) - 相機(jī)標(biāo)定建立了三維激光雷達(dá)點和二維相機(jī)數(shù)據(jù)之間的對應(yīng)關(guān)系，從而將激光雷達(dá)和相機(jī)輸出融合在一起。 激光雷達(dá)傳感器和相機(jī)被廣泛用于自動駕駛、機(jī)器人和導(dǎo)航等應(yīng)用中的三維場景重建。激光雷達(dá)傳感器捕捉環(huán)境的三維結(jié)構(gòu)信息，而相機(jī)則捕捉色彩、

    2024年02月20日
    瀏覽(24)
  • autoware標(biāo)定工具進(jìn)行固態(tài)激光雷達(dá)與相機(jī)的聯(lián)合標(biāo)定并運(yùn)用標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行投影(C++)

    autoware標(biāo)定工具進(jìn)行固態(tài)激光雷達(dá)與相機(jī)的聯(lián)合標(biāo)定并運(yùn)用標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行投影(C++)

    本文主要介紹速騰聚創(chuàng)的RS-LIDAR-M1固態(tài)雷達(dá)激光與小覓相機(jī)左眼的聯(lián)合標(biāo)定過程，并介紹標(biāo)定過程中的一些技巧與避雷，加快標(biāo)定效率。最后給出運(yùn)用標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行投影的關(guān)鍵代碼。 一、安裝autoware（為了標(biāo)定完成后的可視化，可選，本文并未用到） 參考https://blog.csdn.net/qq

    2024年02月08日
    瀏覽(23)
  • 深度相機(jī)和激光雷達(dá)的融合標(biāo)定（Autoware）

    深度相機(jī)和激光雷達(dá)的融合標(biāo)定（Autoware）

    深度相機(jī)和激光雷達(dá)是智能汽車上常用的傳感器。但深度相機(jī)具有特征難以提取，容易受到視角影響。激光雷達(dá)存在數(shù)據(jù)不夠直觀且容易被吸收，從而丟失信息。因此在自動駕駛領(lǐng)域，需要對于不同傳感器做數(shù)據(jù)的融合和傳感器的標(biāo)定。 內(nèi)參標(biāo)定的原理和方法比較簡單，由于

    2024年02月10日
    瀏覽(88)
  • 相機(jī)和雷達(dá)外參聯(lián)合標(biāo)定

    相機(jī)和雷達(dá)外參聯(lián)合標(biāo)定

    內(nèi)容: 關(guān)于雷達(dá)和相機(jī)外參聯(lián)合標(biāo)定的踩坑紀(jì)錄。 Date: 2023/03/19 硬件: 上位機(jī): Jetson ORIN (Ubuntu 20.04, ROS noetic) 雷達(dá): Ouster 32線 相機(jī): Intel D435 一、 標(biāo)定方案 目前流行的 雷達(dá)+相機(jī) 標(biāo)定方案有五種：Autoware, apollo, lidar_camera_calibration, but_velodyne。 Ubuntu20.04安裝autoware我看bug比較多，因

    2024年02月11日
    瀏覽(30)
  • 【文獻(xiàn)分享】基于線特征的激光雷達(dá)和相機(jī)外參自動標(biāo)定

    【文獻(xiàn)分享】基于線特征的激光雷達(dá)和相機(jī)外參自動標(biāo)定

    論文題目： Line-based Automatic Extrinsic Calibration of LiDAR and Camera 中文題目： 基于線特征的激光雷達(dá)和相機(jī)外參自動標(biāo)定 作者：Xinyu Zhang, Shifan Zhu, Shichun Guo, Jun Li, and Huaping Liu 作者機(jī)構(gòu)：清華大學(xué)汽車安全與能源國家重點實驗室 論文鏈接：https://www.researchgate.net/publication/354877994_

    2024年02月06日
    瀏覽(25)
  • 相機(jī)雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定cam_lidar_calibration

    相機(jī)雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定cam_lidar_calibration

    ubuntu18.04.6 melodic opencv 3.4.16 python 2.7.17 (ros自帶) usb-cam 速騰robosense 16 官方Github: https://github.com/acfr/cam_lidar_calibration rs_to_velodyne :https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne 1）工作空間創(chuàng)建和編譯 2）官方數(shù)據(jù)集測試環(huán)境 ①開始標(biāo)定 標(biāo)定好的文件保存在 cam_lidar_calibration/data/vlp/路徑下 ②

    2024年02月11日
    瀏覽(32)
  • 激光雷達(dá)與相機(jī)外參標(biāo)定（附open3d python代碼）

    激光雷達(dá)與相機(jī)外參標(biāo)定（附open3d python代碼）

    現(xiàn)在的激光雷達(dá)與相機(jī)的標(biāo)定程序基本都是Ubuntu框架下面的，并且都是C++代碼，需要安裝的依賴也比較復(fù)雜，于是自己寫了一個python版本的標(biāo)定程序，依賴非常簡單，Windows系統(tǒng)也可以運(yùn)行。并且代碼簡單一個文件搞定，符合python簡單易行的風(fēng)格。 先上最后標(biāo)定后的效果圖?

    2024年02月11日
    瀏覽(17)
  • ubuntu20.04+kalibr_相機(jī)與imu聯(lián)合標(biāo)定

    ubuntu20.04+kalibr_相機(jī)與imu聯(lián)合標(biāo)定

    本文使用的相機(jī)是 Realsense D435i ，imu是輪趣科技的 N100 。 基于 ubuntu20.04+kalibr+imu_utils 標(biāo)定相機(jī)和imu以及聯(lián)合標(biāo)定。 安裝依賴 建立工作空間 下載kalibr并編譯 或者直接把setup.bash加到 ~/.bashrc –type apriltag 標(biāo)定板類型 –nx [NUM_COLS] 列個數(shù) 6 –ny [NUM_ROWS] 行個數(shù) 6 –tsize [TAG_WIDTH_M]

    2024年02月03日
    瀏覽(36)

覺得文章有用就打賞一下文章作者

支付寶掃一掃打賞

博客贊助

微信掃一掃打賞

請作者喝杯咖啡吧~博客贊助

支付寶掃一掃領(lǐng)取紅包，優(yōu)惠每天領(lǐng)

二維碼1

領(lǐng)取紅包

二維碼2

領(lǐng)紅包