ABB機器人將實時坐標發(fā)送給西門子PLC的具體方法示例
本次以PROFINET通信為例進行說明，演示ABB機器人將實時坐標發(fā)送給西門子PLC的具體方法。
| 首先，要保證ABB機器人和PLC的信號地址分配已經(jīng)完成，具體的內(nèi)容可參考以下鏈接： |
S7-1200PLC與ABB機器人進行PROFINET通信的具體方法和步驟詳解
交互的信號確認好之后，我們新建一個發(fā)送位置坐標的子程序，如下圖所示，
? 聲明所需要的變量
機器人的當前位置，即TCP的當前坐標，它是由x、y、z的坐標值以及分別繞x、y、z軸旋轉(zhuǎn)的角度值組成，這些數(shù)據(jù)的類型均是實數(shù)類型。
在ABB機器人中，使用num與dnum來表示實數(shù)，其中num類型與西門子PLC中的real類型一致，都是32位的單精度實數(shù)；而dnum類型數(shù)據(jù)是64位的雙精度實數(shù)。因此，在機器人中，我們可以聲明num類型變量來存放機器人的當前位置數(shù)據(jù)。同時，聲明其他類型的數(shù)據(jù)變量，作為數(shù)據(jù)處理的中間轉(zhuǎn)換變量。文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-431575.html
變量聲明代碼如下所示：
? 組輸出信號配置
由于機器人當前位置數(shù)據(jù)都是32位的單精度實數(shù)類型&#文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-431575.html
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