開(kāi)始前準(zhǔn)備：
?????????硬件：?帶有Profinet通訊協(xié)議PLC(本文選用西門子PLC)、普通交換機(jī)(用于測(cè)試數(shù)據(jù))、電腦及機(jī)器人；
?????????軟件： 博圖、workvisual
開(kāi)始配置：
1、查看機(jī)器人Profinet選項(xiàng)的版本及PLC的CPU型號(hào)
-
?機(jī)器人profinet選項(xiàng)版本
-
?PLC的CPU型號(hào)
????????觀察好對(duì)應(yīng)版本后進(jìn)行對(duì)應(yīng)版本的文件配置
2、進(jìn)行PLC軟件配置
????? ?1. 打開(kāi)博圖軟件，點(diǎn)擊選項(xiàng)-管理通用站描述文件
????????
????????????如果沒(méi)有像圖中GSD文件就安裝Workvisual軟件，并打開(kāi)安裝路徑中config文件C:\Program Files (x86)\KUKA\WorkVisual 5.0\DeviceDescriptions\GSDML
????????????選擇自己需要的GSD文件版本并進(jìn)行安裝；
????????2.打開(kāi)設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)并將右側(cè)的設(shè)備添加在網(wǎng)絡(luò)中????
????????
????????????????????????
? ?? ? ? ? 就將機(jī)器人和KUKA機(jī)器人的通訊進(jìn)行了連接，后面來(lái)設(shè)置KUKA機(jī)器人的配置
刪除多余的信號(hào)配置如一開(kāi)始256個(gè)字節(jié)和64個(gè)安全配置信號(hào)，添加如一開(kāi)頭庫(kù)卡workvisual中profinet配置文件中的字節(jié)信號(hào)，如上圖所示，并配置輸入輸出的地址起始字節(jié)(此地址不必對(duì)應(yīng)workvisual上配置地址)；
3、配置庫(kù)卡模塊的通訊地址和通訊名稱
????
????
此名稱需要和workvisual上的profinet的配置一致，地址和示教器中網(wǎng)絡(luò)配置的KLI網(wǎng)口配置一致即可聯(lián)機(jī)；
4、PLC的Profinet配置及信號(hào)地址要求
? ? ?PLC開(kāi)始配置之前最好進(jìn)行軟件和硬件的重建，防止后續(xù)出現(xiàn)各種報(bào)錯(cuò)出現(xiàn)
??????
????PLC變量最好進(jìn)行提前設(shè)置，設(shè)置的時(shí)候注意好機(jī)器人的地址? 
其中BOOL量的地址對(duì)應(yīng)之前庫(kù)卡模塊的地址，組信號(hào)我這邊用的是一個(gè)字的大小，對(duì)應(yīng)16個(gè)byte最大輸出值為65536，傳輸數(shù)據(jù)需要進(jìn)行SWAP轉(zhuǎn)換
其中SWAP指令是8個(gè)字節(jié)的轉(zhuǎn)換，比如0011 1100 1110 1110 轉(zhuǎn)換后 1110 1110 0011 1100，讀取庫(kù)卡16位的需要進(jìn)行轉(zhuǎn)換，8位的不用轉(zhuǎn)換，直接用MOVE直接傳文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-447169.html
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到了這里，關(guān)于庫(kù)卡機(jī)器人profinet連接說(shuō)明（西門子PLC部分）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
