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ABB機(jī)器人RobotStudio編程指令大全

這篇具有很好參考價(jià)值的文章主要介紹了ABB機(jī)器人RobotStudio編程指令大全。希望對大家有所幫助。如果存在錯誤或未考慮完全的地方,請大家不吝賜教,您也可以點(diǎn)擊"舉報(bào)違法"按鈕提交疑問。

ABB編程指令大全
指令類型 指令 說明

程序的調(diào)用

ProcCall

調(diào)用例行程序

程序的調(diào)用

CallByVar

經(jīng)過帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序

程序的調(diào)用

RETURN

返回原例行程序

例行程序內(nèi)的邏輯控制

CompactIF

假如條件知足,就履行一條指令

例行程序內(nèi)的邏輯控制

IF

當(dāng)知足不一樣的條件時(shí),履行對應(yīng)的程序

例行程序內(nèi)的邏輯控制

FOR

依據(jù)指定的次數(shù),重復(fù)履行對應(yīng)的程序

例行程序內(nèi)的邏輯控制

WHILE

假如條件知足,重復(fù)履行對應(yīng)的程序

例行程序內(nèi)的邏輯控制

TEST

對一個(gè)變量進(jìn)行判斷,進(jìn)而履行不一樣的程序

例行程序內(nèi)的邏輯控制

GOTO

跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的地點(diǎn)

例行程序內(nèi)的邏輯控制

Label

跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽

停止程序履行

Stop

停止程序履行

停止程序履行

EXIT

停止程序履行并嚴(yán)禁在停止處再開始

停止程序履行

Break

暫時(shí)停止程序的履行,用于手動調(diào)試

停止程序履行

ExitCycle

中止當(dāng)前程序的運(yùn)行并將程序指針PP復(fù)位到主程序的第一條指令。如果選擇了程序連續(xù)運(yùn)行模式,程序?qū)闹鞒绦虻牡谝痪渲匦聢?zhí)行

賦值指令

:=

對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值

等候指令

WaitTime

等候一個(gè)指定的時(shí)間程序再往下履行

等候指令

WaitUntil

等候一個(gè)條件知足后程序持續(xù)往下履行

等候指令

WaitDI

等候一個(gè)輸入信號狀態(tài)為設(shè)定值

等候指令

WaitDO

等候一個(gè)輸出信號狀態(tài)為設(shè)定值

程序說明

comment

對程序進(jìn)行說明

程序模塊加載

Load

從機(jī)器人硬盤加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)存

程序模塊加載

UnLoad

從運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)存中卸載一個(gè)程序模塊

程序模塊加載

StartLoad

在程序履行的過程中??, 加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)存中

程序模塊加載

WaitLoad

當(dāng)?StartLoad ?使用后,使用此指令將程序模塊連結(jié)到任務(wù)中使用

程序模塊加載

CancelLoad

撤消加載程序模塊

程序模塊加載

CheckProgRef

檢查程序引用

程序模塊加載

Save

保留程序模塊

程序模塊加載

EraseModule

從運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)存刪除程序模塊

變量功能

TryInt

判斷數(shù)據(jù)是不是有效的整數(shù)

變量功能

OpMode

讀取目前機(jī)器人的操作模式

變量功能

RunMode

讀取目前機(jī)器人程序的運(yùn)轉(zhuǎn)模式

變量功能

NonMotionMode

讀取程序任務(wù)目前能否無運(yùn)動的履行模式

變量功能

Dim

獲得一個(gè)數(shù)組的維數(shù)

變量功能

Present

讀取帶參數(shù)例行程序的可選參數(shù)值

變量功能

IsPers

判斷一個(gè)參數(shù)是不是可變量

變量功能

IsVar

判斷一個(gè)參數(shù)是不是變量

變換功能

StrToByte

將字符串變換為指定格式的字節(jié)數(shù)據(jù)

變換功能

ByteTostr

將字節(jié)數(shù)據(jù)變換成字符串

速度設(shè)定

MaxRobspeed

獲得目前型號機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)的最大???TCP速度

速度設(shè)定

VelSet

設(shè)定最大的速度與倍率

速度設(shè)定

SpeedRefresh

更新目前運(yùn)動的速度倍率

速度設(shè)定

Accset

定義機(jī)器人的加快度

速度設(shè)定

WorldAccLim

設(shè)定大地坐標(biāo)中工具與載荷的加快度

速度設(shè)定

PathAccLim

設(shè)定運(yùn)動路徑中??TCP的加快度

軸配置管理

ConfJ

關(guān)節(jié)運(yùn)動的軸配置控制

軸配置管理

ConfL

線性運(yùn)動的軸配置控制

奇怪點(diǎn)的管理

SingArea

設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動時(shí),在奇怪點(diǎn)的插補(bǔ)方式

地點(diǎn)偏置功能

PDispOn

激活地點(diǎn)偏置

地點(diǎn)偏置功能

PDispSet

激活指定數(shù)值的地點(diǎn)偏置

地點(diǎn)偏置功能

PDispOff

封閉地點(diǎn)偏置

地點(diǎn)偏置功能

EOffsOn

激活外軸偏置

地點(diǎn)偏置功能

EOffsSet

激活指定數(shù)值的外軸偏置

地點(diǎn)偏置功能

EOffsOff

封閉外軸地點(diǎn)偏置

地點(diǎn)偏置功能

DefDFrame

經(jīng)過三個(gè)地點(diǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算出地點(diǎn)的偏置

地點(diǎn)偏置功能

DefFrame

經(jīng)過六個(gè)地點(diǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算出地點(diǎn)的偏置

地點(diǎn)偏置功能

ORobT

從一個(gè)地點(diǎn)數(shù)據(jù)刪除地點(diǎn)偏置

地點(diǎn)偏置功能

DefAccFrame

從原始位代和替代位代定義一個(gè)框架

軟伺服功能

SoftAct

激活一個(gè)或多個(gè)軸的軟伺服功能封閉軟伺服功能

軟伺服功能

SoftDeact

封閉軟伺服功能

機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能

TuneServo

伺服調(diào)整

機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能

TuneReset

伺服調(diào)整復(fù)位

機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能

PathResol

幾何路徑精度調(diào)整

機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能

CirPathMode

在圓弧插補(bǔ)運(yùn)動時(shí),工具姿態(tài)的變換方式

空間監(jiān)控管理

WZBoxDef

定義一個(gè)方形的監(jiān)控空間

空間監(jiān)控管理

WZCylDef

定義一個(gè)圓柱形的監(jiān)控空間

空間監(jiān)控管理

WZSphDef

定義一個(gè)球形的監(jiān)控空間

空間監(jiān)控管理

WZHomejointDef

定義一個(gè)關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)的監(jiān)控空間

空間監(jiān)控管理

WZLimjointDef

定義一個(gè)限制為不行進(jìn)入的關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)監(jiān)控空間

空間監(jiān)控管理

WZLimsup

激活一個(gè)監(jiān)控空間并限制為不行進(jìn)入

空間監(jiān)控管理

WZDOSet

激活一個(gè)監(jiān)控空間并與一個(gè)輸出信號關(guān)系

空間監(jiān)控管理

WZEnable

激活一個(gè)暫時(shí)的監(jiān)控空間

空間監(jiān)控管理

WZFree

封閉一個(gè)暫時(shí)的監(jiān)控空間

機(jī)器人運(yùn)動控制

MoveC

TCP圓弧運(yùn)動

機(jī)器人運(yùn)動控制

MoveJ

關(guān)節(jié)運(yùn)動

機(jī)器人運(yùn)動控制

MoveL

TCP線性運(yùn)動

機(jī)器人運(yùn)動控制

MoveAbsJ

軸絕對角度地點(diǎn)運(yùn)動

機(jī)器人運(yùn)動控制

MoveExtJ

外面直線軸和旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動

機(jī)器人運(yùn)動控制

MoveCDO

TCP圓弧運(yùn)動的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號

機(jī)器人運(yùn)動控制

MoveJDO

關(guān)節(jié)運(yùn)動的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號

機(jī)器人運(yùn)動控制

MoveLDO

TCP線性運(yùn)動的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號

機(jī)器人運(yùn)動控制

MoveCSync

TCP圓弧運(yùn)動的同時(shí)履行一個(gè)例行程序

機(jī)器人運(yùn)動控制

MoveJSync

關(guān)節(jié)運(yùn)動的同時(shí)履行一個(gè)例行程序

機(jī)器人運(yùn)動控制

MoveLSync

TCP線性運(yùn)動的同時(shí)履行一個(gè)例行程序

搜尋功能

SearchC

TCP圓弧搜尋運(yùn)動

搜尋功能

SCarchL

TCP線性搜尋運(yùn)動

搜尋功能

SearchExtJ

外軸搜尋運(yùn)動

指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能

TriggIO

定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)輸出信號

指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能

TriggInt

定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)中斷程序

指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能

TriggCheckIO

定義一個(gè)指定的位儀進(jìn)行??I/O 狀態(tài)的檢查

指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能

TrjggEquip

定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)輸出信號,并對信號響應(yīng)的延緩進(jìn)行賠償設(shè)定

指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能

TriggRampAO

定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)模擬輸出信號,并對信號響應(yīng)的延緩進(jìn)行賠償設(shè)定

指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能

TriggC

帶觸發(fā)事件的的圓弧運(yùn)動

指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能

TriggJ

帶觸發(fā)事件的關(guān)節(jié)運(yùn)動

指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能

TriggL

帶觸發(fā)事件的的線性運(yùn)動

指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能

TriggLI0s

在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)輸出信號的線性運(yùn)動

指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能

StepBwdPath

在?RESTART的事件程序中進(jìn)行路徑的返回

指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能

TriggStopProc

在系統(tǒng)中創(chuàng)立一個(gè)監(jiān)控辦理, 用于在?STOP和?QSTOP中需要信號復(fù)位和程序數(shù)據(jù)復(fù)位的操作

指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能

TriggSpeed

定義模擬輸出信號與實(shí)質(zhì)??TCP速度之間的配合

犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制

StopMove

停止機(jī)器人運(yùn)動

犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制

StartMove

從頭啟動機(jī)器人運(yùn)動

犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制

StartMoveRetry

從頭啟動機(jī)器人運(yùn)動及有關(guān)的參數(shù)設(shè)定

犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制

StopMoveReset

對停止運(yùn)動狀態(tài)復(fù)位,但不從頭啟動機(jī)器人運(yùn)動

犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制

StorePath

儲藏已生成的近來路徑(此功能需要選項(xiàng)“??Pathrecovery”配合)

犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制

RestoPath

從頭生成以前儲藏的路徑(此功能需要選項(xiàng)“??Pathrecovery”配合)

犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制

C1earPath

在目前的運(yùn)動路徑級別中,清空整個(gè)運(yùn)動路徑

犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制

PathLevel

獲得目前路徑級別

犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制

SyncMoveSuspend

在?StorePath的路徑級別中暫停同步坐標(biāo)的運(yùn)動(此功能需要選項(xiàng)“??Pathrecovery”配合)

犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制

SyncMoveResume

在?StorePath的路徑級別中重返同步坐標(biāo)的運(yùn)動(此功能需要選項(xiàng)“??Pathrecovery”配合)

犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制

IsStopMoveAct

獲得目前停止運(yùn)動標(biāo)記符

外軸的控制

DeactUnit

封閉一個(gè)外軸單元

外軸的控制

ActUnit

激活一個(gè)外軸單元

外軸的控制

MechUnitLoad

定義外軸單元的有效載荷

外軸的控制

GetNextMechUnit

檢索外軸單元在機(jī)器人系統(tǒng)中的名字

外軸的控制

IsMechUnitActive

檢查外軸單元狀態(tài)是激活??/ 封閉

獨(dú)立軸控制

IndAMove

將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行絕對地點(diǎn)方式運(yùn)動(這些功能需要選項(xiàng)“??Independentmovement”配合)

獨(dú)立軸控制

IndCMove

將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行連續(xù)方式運(yùn)動(這些功能需要選項(xiàng)“??Independentmovement”配合)

獨(dú)立軸控制

IndDMove

將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行角度方式運(yùn)動(這些功能需要選項(xiàng)“??Independentmovement”配合)

獨(dú)立軸控制

IndRMove

將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行相對地點(diǎn)方式運(yùn)動(這些功能需要選項(xiàng)“??Independentmovement”配合)

獨(dú)立軸控制

IndReset

撤消獨(dú)立軸模式(這些功能需要選項(xiàng)“??Independentmovement”配合)

獨(dú)立軸控制

Indlnpos

檢查獨(dú)立軸能否己抵達(dá)指定地點(diǎn)(這些功能需要選項(xiàng)“??Independentmovement”配合)

獨(dú)立軸控制

Indspeed

檢查獨(dú)立軸能否己抵達(dá)指定的速度(這些功能需要選項(xiàng)“??Independentmovement”配合)

路徑修正功能

CorrCon

連結(jié)一個(gè)路徑修正生成器(此功能需要選項(xiàng)“??PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合)

路徑修正功能

Corrwrite

將路徑坐標(biāo)系統(tǒng)中的修正當(dāng)寫到修正生成器(此功能需要選項(xiàng)“??PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合)

路徑修正功能

CorrDiscon

斷開一個(gè)已連結(jié)的路徑修正生成器(此功能需要選項(xiàng)“??PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合)

路徑修正功能

CorrClear

撤消全部已連結(jié)的路徑修正生成器(此功能需要選項(xiàng)“??PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合)

路徑修正功能

CorfRead

讀取全部已連結(jié)的路徑修正生成器的總修正當(dāng)(此功能需要選項(xiàng)“??PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合)

路徑記錄功能

PathRecStart

開始記錄機(jī)器人的路徑(此功能需要選項(xiàng)“ Pathrecovery ”配合)

路徑記錄功能

PathRecstop

停止記錄機(jī)器人的路徑(此功能需要選項(xiàng)“ Pathrecovery ”配合)

路徑記錄功能

PathRecMoveBwd

機(jī)器人依據(jù)記錄的路徑作退后運(yùn)動(此功能需要選項(xiàng)“ Pathrecovery ”配合)

路徑記錄功能

PathRecMoveFwd

機(jī)器人運(yùn)動到履行??PathRecMoveFwd這個(gè)指令的地點(diǎn)上(此功能需要選項(xiàng)“ Pathrecovery ”配合)

路徑記錄功能

PathRecValidBwd

檢查能否已激生路徑記錄和能否有可退后的路徑(此功能需要選項(xiàng)“ Pathrecovery ”配合)

路徑記錄功能

PathRecValidFwd

檢查能否有可向前的記錄路徑(此功能需要選項(xiàng)“ Pathrecovery ”配合)

輸送鏈追蹤功能

WaitW0bj

等候輸送鏈上的工件坐標(biāo)(此功能需要選項(xiàng)“ Conveyortracking ”配合)

輸送鏈追蹤功能

DropW0bj

放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo)(此功能需要選項(xiàng)“ Conveyortracking ”配合)

傳感器同步功能

WaitSensor

將一個(gè)在開始窗口的對象與傳感器設(shè)施關(guān)系起來(此功能要選項(xiàng)“??Sensorsynchronization ??”配合)

傳感器同步功能

SyncToSensor

開始/停止機(jī)器人與傳感器設(shè)施的運(yùn)動同步(此功能要選項(xiàng)“??Sensorsynchronization ??”配合)

傳感器同步功能

DropSensor

斷開目前對象的連結(jié)(此功能要選項(xiàng)“??Sensorsynchronization ??”配合)

有效載荷與碰撞檢測

MotlonSup

激活/封閉運(yùn)動監(jiān)控(此功能需要選項(xiàng)“??collisiondetection”配合)

有效載荷與碰撞檢測

LoadId

工具或有效載荷的辨別(此功能需要選項(xiàng)“??collisiondetection”配合)

有效載荷與碰撞檢測

ManLoadId

外軸有效載荷的辨別(此功能需要選項(xiàng)“??collisiondetection”配合)

對于地點(diǎn)的功能

Offs

對機(jī)器人地點(diǎn)進(jìn)行偏移

對于地點(diǎn)的功能

RelTool

對工具的位程和姿態(tài)進(jìn)行偏移

對于地點(diǎn)的功能

Cpos

讀取機(jī)器人目前的??X、Y、Z

對于地點(diǎn)的功能

CRobT

讀取機(jī)器人目前的??robtarget

對于地點(diǎn)的功能

CJointT

讀取機(jī)器人目前的關(guān)節(jié)軸角度

對于地點(diǎn)的功能

ReadMotor

讀取軸電動機(jī)目前的角度

對于地點(diǎn)的功能

CTool

讀取工具坐標(biāo)目前的數(shù)據(jù)

對于地點(diǎn)的功能

CW0bj

讀取工件坐標(biāo)目前的數(shù)據(jù)

對于地點(diǎn)的功能

MirPos

鏡像一個(gè)地點(diǎn)

對于地點(diǎn)的功能

CalcJointT

從?robtarget計(jì)算出?jointtarget

對于地點(diǎn)的功能

Distance

計(jì)算兩個(gè)地點(diǎn)的距離

對于地點(diǎn)的功能

PFRestart

檢查當(dāng)路徑因電源封閉而中斷的時(shí)候

對于地點(diǎn)的功能

CSpeedOverride

讀取目前使用的速度倍率

對于地點(diǎn)的功能

Ca1cRobT

從?jointtarget計(jì)算出?robtarget

對輸入/輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定

InvertDO

對一個(gè)數(shù)字輸出信號的值置反

對輸入/輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定

InvertDO

PulseDO

數(shù)字輸出信號進(jìn)行脈沖輸出

對輸入/輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定

Reset

將數(shù)字輸出信號置為 O

對輸入/輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定

Set

將數(shù)字輸出信號置為 l

對輸入/輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定

SetAO

設(shè)定模擬輸出信號的值

對輸入/輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定

SetDO

設(shè)定數(shù)字輸出信號的值

對輸入/輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定

SetGO

設(shè)定組輸出信號的值

讀取輸入/輸出信號值

AOutput

讀取模擬輸出信號的目前值

讀取輸入/輸出信號值

DOutput

讀取數(shù)字輸出信號的目前值

讀取輸入/輸出信號值

Goutput

讀取組輸出信號的目前值

讀取輸入/輸出信號值

TestDI

檢查一個(gè)數(shù)字輸入信號已置 1

讀取輸入/輸出信號值

ValidIO

檢查?1/0 信號能否有效

讀取輸入/輸出信號值

WaitDI

等候一個(gè)數(shù)字輸入信號的指定狀態(tài)

讀取輸入/輸出信號值

WaitDO

等候一個(gè)數(shù)字輸出信號的指定狀態(tài)

讀取輸入/輸出信號值

WaitGI

等候一個(gè)組輸入信號的指定值

讀取輸入/輸出信號值

WaitGO

等候一個(gè)組輸出信號的指定值

讀取輸入/輸出信號值

WaitAI

等候一個(gè)模擬輸入信號的指定值

讀取輸入/輸出信號值

WaitAO

等候一個(gè)模擬輸出信號的指定值

模塊的控制

IODisable

?文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-783161.html

封閉一個(gè)I/O模塊

模塊的控制

I0Enable

開啟一個(gè)I/O模塊

示教器上人機(jī)界面的功能

IPErase

清屏

示教器上人機(jī)界面的功能

TPWrite

在示教器操作界面寫信息

示教器上人機(jī)界面的功能

ErrWrite

在示教器事件日志中寫報(bào)警信息并儲藏

示教器上人機(jī)界面的功能

TPReadFK

互動的功能鍵操作

示教器上人機(jī)界面的功能

?

TPReadNum

互動的數(shù)字鍵盤操作

示教器上人機(jī)界面的功能

TPShow

經(jīng)過?RAPID程序翻開指定的窗日

經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫

Open

翻開串口

經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫

Write

對串口進(jìn)行寫文本操作

經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫

Close

封閉串口

經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫

WriteBin

寫一個(gè)二進(jìn)制數(shù)的操作

經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫

WriteAnyBin

寫隨意二進(jìn)制數(shù)的操作

經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫

WriteStrBin

寫字符的操作

經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫

Rewind

設(shè)定文件開始的地點(diǎn)

經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫

ClearIOBuff

清空串口的輸入緩沖

經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫

ReadAnyBin

從串口讀取隨意的二進(jìn)制數(shù)

經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫

ReadNum

讀取數(shù)字量

經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫

Readstr

讀取字符串

經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫

?

ReadBin

?

從二進(jìn)制串口讀取數(shù)據(jù)

經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫

ReadStrBin

從二進(jìn)制串口讀取字符串

Sockets通訊

SocketCreate

創(chuàng)立新的?socket

Sockets通訊

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連結(jié)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)

Sockets通訊

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Socketsend

發(fā)送數(shù)據(jù)到遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)

Sockets通訊

SocketReceive

從遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收數(shù)據(jù)

Sockets通訊

SocketClose

封閉?socket

Sockets通訊

SocketGetStatus

獲得目前?socket 狀態(tài)

中斷設(shè)定

CONNECT

連結(jié)一其中斷符號到中斷嘆序

中斷設(shè)定

ISignalDI

使用一個(gè)數(shù)字輸入信號觸發(fā)中斷

中斷設(shè)定

ISignalDO

使甲一個(gè)數(shù)字輸出信號觸發(fā)中斷

中斷設(shè)定

ISignalGI

使用一個(gè)組輸入信號觸發(fā)中斷

中斷設(shè)定

ISignalGO

使用一個(gè)組輸出信號觸發(fā)中斷

中斷設(shè)定

ISignalAI

使用一個(gè)模擬輸入信號觸發(fā)中斷

中斷設(shè)定

ISignalAO

使用一個(gè)模擬輸出信號觸發(fā)中斷

中斷設(shè)定

ITimer

計(jì)時(shí)中斷

中斷設(shè)定

TriggInt

在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)中斷

中斷設(shè)定

IPers

使用一個(gè)可變量觸發(fā)中斷

中斷設(shè)定

IError

當(dāng)一個(gè)錯誤發(fā)生時(shí)觸發(fā)中斷

中斷設(shè)定

IDelete

撤消中斷

中斷的控制

ISleep

封閉一其中斷

中斷的控制

IWatch

激活一其中斷

中斷的控制

IDisable

封閉全部中斷

中斷的控制

IEnable

激活全部中斷

時(shí)間控制

ClkReset

計(jì)時(shí)器復(fù)位

時(shí)間控制

C1kStrart

計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)

時(shí)間控制

ClkStop

計(jì)時(shí)器停止計(jì)時(shí)

時(shí)間控制

ClkRead

讀取計(jì)時(shí)器數(shù)值

時(shí)間控制

CDate

讀取目前日期

時(shí)間控制

CTime

讀取目前時(shí)間

時(shí)間控制

GetTime

讀取目前時(shí)間為數(shù)字型數(shù)據(jù)

簡單運(yùn)算

Clear

清空數(shù)值

簡單運(yùn)算

Add

加或減操作

簡單運(yùn)算

Incr

加1操作

簡單運(yùn)算

Decr

減1操作

算術(shù)功能

AbS

取絕對值

算術(shù)功能

Round

四舍五入

算術(shù)功能

Trunc

舍位操作

算術(shù)功能

Sqrt

計(jì)算二次根

算術(shù)功能

Exp

計(jì)算指數(shù)值ex

算術(shù)功能

Pow

計(jì)算指數(shù)值

算術(shù)功能

ACos

計(jì)算圓弧余弦值

算術(shù)功能

ASin

計(jì)算圓弧正弦值

算術(shù)功能

ATan

計(jì)算圓弧正切值?[-90,90]

算術(shù)功能

ATan2

計(jì)算圓弧正切值?[-180,180]

算術(shù)功能

Cos

計(jì)算余弦值

算術(shù)功能

Sin

計(jì)算正弦值

算術(shù)功能

Tan

計(jì)算正切值

算術(shù)功能

EulerZYX

從姿態(tài)計(jì)算歐拉角

算術(shù)功能

OrientZYX

從歐拉角計(jì)算姿態(tài)

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到了這里,關(guān)于ABB機(jī)器人RobotStudio編程指令大全的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容,請?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章,希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)!

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