ABB機(jī)器人RobotStudio編程指令大全

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ABB編程指令大全
指令類型	指令	說明
程序的調(diào)用	ProcCall	調(diào)用例行程序
程序的調(diào)用	CallByVar	經(jīng)過帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序
程序的調(diào)用	RETURN	返回原例行程序
例行程序內(nèi)的邏輯控制	CompactIF	假如條件知足，就履行一條指令
例行程序內(nèi)的邏輯控制	IF	當(dāng)知足不一樣的條件時(shí)，履行對應(yīng)的程序
例行程序內(nèi)的邏輯控制	FOR	依據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)履行對應(yīng)的程序
例行程序內(nèi)的邏輯控制	WHILE	假如條件知足，重復(fù)履行對應(yīng)的程序
例行程序內(nèi)的邏輯控制	TEST	對一個(gè)變量進(jìn)行判斷，進(jìn)而履行不一樣的程序
例行程序內(nèi)的邏輯控制	GOTO	跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的地點(diǎn)
例行程序內(nèi)的邏輯控制	Label	跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽
停止程序履行	Stop	停止程序履行
停止程序履行	EXIT	停止程序履行并嚴(yán)禁在停止處再開始
停止程序履行	Break	暫時(shí)停止程序的履行，用于手動調(diào)試
停止程序履行	ExitCycle	中止當(dāng)前程序的運(yùn)行并將程序指針PP復(fù)位到主程序的第一條指令。如果選擇了程序連續(xù)運(yùn)行模式，程序?qū)闹鞒绦虻牡谝痪渲匦聢?zhí)行
賦值指令	:=	對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值
等候指令	WaitTime	等候一個(gè)指定的時(shí)間程序再往下履行
等候指令	WaitUntil	等候一個(gè)條件知足后程序持續(xù)往下履行
等候指令	WaitDI	等候一個(gè)輸入信號狀態(tài)為設(shè)定值
等候指令	WaitDO	等候一個(gè)輸出信號狀態(tài)為設(shè)定值
程序說明	comment	對程序進(jìn)行說明
程序模塊加載	Load	從機(jī)器人硬盤加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)存
程序模塊加載	UnLoad	從運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)存中卸載一個(gè)程序模塊
程序模塊加載	StartLoad	在程序履行的過程中??, 加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)存中
程序模塊加載	WaitLoad	當(dāng)?StartLoad ?使用后，使用此指令將程序模塊連結(jié)到任務(wù)中使用
程序模塊加載	CancelLoad	撤消加載程序模塊
程序模塊加載	CheckProgRef	檢查程序引用
程序模塊加載	Save	保留程序模塊
程序模塊加載	EraseModule	從運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)存刪除程序模塊
變量功能	TryInt	判斷數(shù)據(jù)是不是有效的整數(shù)
變量功能	OpMode	讀取目前機(jī)器人的操作模式
變量功能	RunMode	讀取目前機(jī)器人程序的運(yùn)轉(zhuǎn)模式
變量功能	NonMotionMode	讀取程序任務(wù)目前能否無運(yùn)動的履行模式
變量功能	Dim	獲得一個(gè)數(shù)組的維數(shù)
變量功能	Present	讀取帶參數(shù)例行程序的可選參數(shù)值
變量功能	IsPers	判斷一個(gè)參數(shù)是不是可變量
變量功能	IsVar	判斷一個(gè)參數(shù)是不是變量
變換功能	StrToByte	將字符串變換為指定格式的字節(jié)數(shù)據(jù)
變換功能	ByteTostr	將字節(jié)數(shù)據(jù)變換成字符串
速度設(shè)定	MaxRobspeed	獲得目前型號機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)的最大???TCP速度
速度設(shè)定	VelSet	設(shè)定最大的速度與倍率
速度設(shè)定	SpeedRefresh	更新目前運(yùn)動的速度倍率
速度設(shè)定	Accset	定義機(jī)器人的加快度
速度設(shè)定	WorldAccLim	設(shè)定大地坐標(biāo)中工具與載荷的加快度
速度設(shè)定	PathAccLim	設(shè)定運(yùn)動路徑中??TCP的加快度
軸配置管理	ConfJ	關(guān)節(jié)運(yùn)動的軸配置控制
軸配置管理	ConfL	線性運(yùn)動的軸配置控制
奇怪點(diǎn)的管理	SingArea	設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動時(shí)，在奇怪點(diǎn)的插補(bǔ)方式
地點(diǎn)偏置功能	PDispOn	激活地點(diǎn)偏置
地點(diǎn)偏置功能	PDispSet	激活指定數(shù)值的地點(diǎn)偏置
地點(diǎn)偏置功能	PDispOff	封閉地點(diǎn)偏置
地點(diǎn)偏置功能	EOffsOn	激活外軸偏置
地點(diǎn)偏置功能	EOffsSet	激活指定數(shù)值的外軸偏置
地點(diǎn)偏置功能	EOffsOff	封閉外軸地點(diǎn)偏置
地點(diǎn)偏置功能	DefDFrame	經(jīng)過三個(gè)地點(diǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算出地點(diǎn)的偏置
地點(diǎn)偏置功能	DefFrame	經(jīng)過六個(gè)地點(diǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算出地點(diǎn)的偏置
地點(diǎn)偏置功能	ORobT	從一個(gè)地點(diǎn)數(shù)據(jù)刪除地點(diǎn)偏置
地點(diǎn)偏置功能	DefAccFrame	從原始位代和替代位代定義一個(gè)框架
軟伺服功能	SoftAct	激活一個(gè)或多個(gè)軸的軟伺服功能封閉軟伺服功能
軟伺服功能	SoftDeact	封閉軟伺服功能
機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能	TuneServo	伺服調(diào)整
機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能	TuneReset	伺服調(diào)整復(fù)位
機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能	PathResol	幾何路徑精度調(diào)整
機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能	CirPathMode	在圓弧插補(bǔ)運(yùn)動時(shí)，工具姿態(tài)的變換方式
空間監(jiān)控管理	WZBoxDef	定義一個(gè)方形的監(jiān)控空間
空間監(jiān)控管理	WZCylDef	定義一個(gè)圓柱形的監(jiān)控空間
空間監(jiān)控管理	WZSphDef	定義一個(gè)球形的監(jiān)控空間
空間監(jiān)控管理	WZHomejointDef	定義一個(gè)關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)的監(jiān)控空間
空間監(jiān)控管理	WZLimjointDef	定義一個(gè)限制為不行進(jìn)入的關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)監(jiān)控空間
空間監(jiān)控管理	WZLimsup	激活一個(gè)監(jiān)控空間并限制為不行進(jìn)入
空間監(jiān)控管理	WZDOSet	激活一個(gè)監(jiān)控空間并與一個(gè)輸出信號關(guān)系
空間監(jiān)控管理	WZEnable	激活一個(gè)暫時(shí)的監(jiān)控空間
空間監(jiān)控管理	WZFree	封閉一個(gè)暫時(shí)的監(jiān)控空間
機(jī)器人運(yùn)動控制	MoveC	TCP圓弧運(yùn)動
機(jī)器人運(yùn)動控制	MoveJ	關(guān)節(jié)運(yùn)動
機(jī)器人運(yùn)動控制	MoveL	TCP線性運(yùn)動
機(jī)器人運(yùn)動控制	MoveAbsJ	軸絕對角度地點(diǎn)運(yùn)動
機(jī)器人運(yùn)動控制	MoveExtJ	外面直線軸和旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動
機(jī)器人運(yùn)動控制	MoveCDO	TCP圓弧運(yùn)動的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號
機(jī)器人運(yùn)動控制	MoveJDO	關(guān)節(jié)運(yùn)動的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號
機(jī)器人運(yùn)動控制	MoveLDO	TCP線性運(yùn)動的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號
機(jī)器人運(yùn)動控制	MoveCSync	TCP圓弧運(yùn)動的同時(shí)履行一個(gè)例行程序
機(jī)器人運(yùn)動控制	MoveJSync	關(guān)節(jié)運(yùn)動的同時(shí)履行一個(gè)例行程序
機(jī)器人運(yùn)動控制	MoveLSync	TCP線性運(yùn)動的同時(shí)履行一個(gè)例行程序
搜尋功能	SearchC	TCP圓弧搜尋運(yùn)動
搜尋功能	SCarchL	TCP線性搜尋運(yùn)動
搜尋功能	SearchExtJ	外軸搜尋運(yùn)動
指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能	TriggIO	定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)輸出信號
指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能	TriggInt	定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)中斷程序
指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能	TriggCheckIO	定義一個(gè)指定的位儀進(jìn)行??I/O 狀態(tài)的檢查
指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能	TrjggEquip	定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)輸出信號，并對信號響應(yīng)的延緩進(jìn)行賠償設(shè)定
指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能	TriggRampAO	定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)模擬輸出信號，并對信號響應(yīng)的延緩進(jìn)行賠償設(shè)定
指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能	TriggC	帶觸發(fā)事件的的圓弧運(yùn)動
指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能	TriggJ	帶觸發(fā)事件的關(guān)節(jié)運(yùn)動
指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能	TriggL	帶觸發(fā)事件的的線性運(yùn)動
指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能	TriggLI0s	在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)輸出信號的線性運(yùn)動
指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能	StepBwdPath	在?RESTART的事件程序中進(jìn)行路徑的返回
指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能	TriggStopProc	在系統(tǒng)中創(chuàng)立一個(gè)監(jiān)控辦理，用于在?STOP和?QSTOP中需要信號復(fù)位和程序數(shù)據(jù)復(fù)位的操作
指定地點(diǎn)觸發(fā)信號與中斷功能	TriggSpeed	定義模擬輸出信號與實(shí)質(zhì)??TCP速度之間的配合
犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制	StopMove	停止機(jī)器人運(yùn)動
犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制	StartMove	從頭啟動機(jī)器人運(yùn)動
犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制	StartMoveRetry	從頭啟動機(jī)器人運(yùn)動及有關(guān)的參數(shù)設(shè)定
犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制	StopMoveReset	對停止運(yùn)動狀態(tài)復(fù)位，但不從頭啟動機(jī)器人運(yùn)動
犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制	StorePath	儲藏已生成的近來路徑（此功能需要選項(xiàng)“??Pathrecovery”配合）
犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制	RestoPath	從頭生成以前儲藏的路徑（此功能需要選項(xiàng)“??Pathrecovery”配合）
犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制	C1earPath	在目前的運(yùn)動路徑級別中，清空整個(gè)運(yùn)動路徑
犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制	PathLevel	獲得目前路徑級別
犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制	SyncMoveSuspend	在?StorePath的路徑級別中暫停同步坐標(biāo)的運(yùn)動（此功能需要選項(xiàng)“??Pathrecovery”配合）
犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制	SyncMoveResume	在?StorePath的路徑級別中重返同步坐標(biāo)的運(yùn)動（此功能需要選項(xiàng)“??Pathrecovery”配合）
犯錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制	IsStopMoveAct	獲得目前停止運(yùn)動標(biāo)記符
外軸的控制	DeactUnit	封閉一個(gè)外軸單元
外軸的控制	ActUnit	激活一個(gè)外軸單元
外軸的控制	MechUnitLoad	定義外軸單元的有效載荷
外軸的控制	GetNextMechUnit	檢索外軸單元在機(jī)器人系統(tǒng)中的名字
外軸的控制	IsMechUnitActive	檢查外軸單元狀態(tài)是激活??/ 封閉
獨(dú)立軸控制	IndAMove	將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行絕對地點(diǎn)方式運(yùn)動（這些功能需要選項(xiàng)“??Independentmovement”配合）
獨(dú)立軸控制	IndCMove	將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行連續(xù)方式運(yùn)動（這些功能需要選項(xiàng)“??Independentmovement”配合）
獨(dú)立軸控制	IndDMove	將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行角度方式運(yùn)動（這些功能需要選項(xiàng)“??Independentmovement”配合）
獨(dú)立軸控制	IndRMove	將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行相對地點(diǎn)方式運(yùn)動（這些功能需要選項(xiàng)“??Independentmovement”配合）
獨(dú)立軸控制	IndReset	撤消獨(dú)立軸模式（這些功能需要選項(xiàng)“??Independentmovement”配合）
獨(dú)立軸控制	Indlnpos	檢查獨(dú)立軸能否己抵達(dá)指定地點(diǎn)（這些功能需要選項(xiàng)“??Independentmovement”配合）
獨(dú)立軸控制	Indspeed	檢查獨(dú)立軸能否己抵達(dá)指定的速度（這些功能需要選項(xiàng)“??Independentmovement”配合）
路徑修正功能	CorrCon	連結(jié)一個(gè)路徑修正生成器（此功能需要選項(xiàng)“??PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）
路徑修正功能	Corrwrite	將路徑坐標(biāo)系統(tǒng)中的修正當(dāng)寫到修正生成器（此功能需要選項(xiàng)“??PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）
路徑修正功能	CorrDiscon	斷開一個(gè)已連結(jié)的路徑修正生成器（此功能需要選項(xiàng)“??PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）
路徑修正功能	CorrClear	撤消全部已連結(jié)的路徑修正生成器（此功能需要選項(xiàng)“??PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）
路徑修正功能	CorfRead	讀取全部已連結(jié)的路徑修正生成器的總修正當(dāng)（此功能需要選項(xiàng)“??PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）
路徑記錄功能	PathRecStart	開始記錄機(jī)器人的路徑（此功能需要選項(xiàng)“ Pathrecovery ”配合）
路徑記錄功能	PathRecstop	停止記錄機(jī)器人的路徑（此功能需要選項(xiàng)“ Pathrecovery ”配合）
路徑記錄功能	PathRecMoveBwd	機(jī)器人依據(jù)記錄的路徑作退后運(yùn)動（此功能需要選項(xiàng)“ Pathrecovery ”配合）
路徑記錄功能	PathRecMoveFwd	機(jī)器人運(yùn)動到履行??PathRecMoveFwd這個(gè)指令的地點(diǎn)上（此功能需要選項(xiàng)“ Pathrecovery ”配合）
路徑記錄功能	PathRecValidBwd	檢查能否已激生路徑記錄和能否有可退后的路徑（此功能需要選項(xiàng)“ Pathrecovery ”配合）
路徑記錄功能	PathRecValidFwd	檢查能否有可向前的記錄路徑（此功能需要選項(xiàng)“ Pathrecovery ”配合）
輸送鏈追蹤功能	WaitW0bj	等候輸送鏈上的工件坐標(biāo)（此功能需要選項(xiàng)“ Conveyortracking ”配合）
輸送鏈追蹤功能	DropW0bj	放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo)（此功能需要選項(xiàng)“ Conveyortracking ”配合）
傳感器同步功能	WaitSensor	將一個(gè)在開始窗口的對象與傳感器設(shè)施關(guān)系起來（此功能要選項(xiàng)“??Sensorsynchronization ??”配合）
傳感器同步功能	SyncToSensor	開始／停止機(jī)器人與傳感器設(shè)施的運(yùn)動同步（此功能要選項(xiàng)“??Sensorsynchronization ??”配合）
傳感器同步功能	DropSensor	斷開目前對象的連結(jié)（此功能要選項(xiàng)“??Sensorsynchronization ??”配合）
有效載荷與碰撞檢測	MotlonSup	激活／封閉運(yùn)動監(jiān)控（此功能需要選項(xiàng)“??collisiondetection”配合）
有效載荷與碰撞檢測	LoadId	工具或有效載荷的辨別（此功能需要選項(xiàng)“??collisiondetection”配合）
有效載荷與碰撞檢測	ManLoadId	外軸有效載荷的辨別（此功能需要選項(xiàng)“??collisiondetection”配合）
對于地點(diǎn)的功能	Offs	對機(jī)器人地點(diǎn)進(jìn)行偏移
對于地點(diǎn)的功能	RelTool	對工具的位程和姿態(tài)進(jìn)行偏移
對于地點(diǎn)的功能	Cpos	讀取機(jī)器人目前的??X、Y、Z
對于地點(diǎn)的功能	CRobT	讀取機(jī)器人目前的??robtarget
對于地點(diǎn)的功能	CJointT	讀取機(jī)器人目前的關(guān)節(jié)軸角度
對于地點(diǎn)的功能	ReadMotor	讀取軸電動機(jī)目前的角度
對于地點(diǎn)的功能	CTool	讀取工具坐標(biāo)目前的數(shù)據(jù)
對于地點(diǎn)的功能	CW0bj	讀取工件坐標(biāo)目前的數(shù)據(jù)
對于地點(diǎn)的功能	MirPos	鏡像一個(gè)地點(diǎn)
對于地點(diǎn)的功能	CalcJointT	從?robtarget計(jì)算出?jointtarget
對于地點(diǎn)的功能	Distance	計(jì)算兩個(gè)地點(diǎn)的距離
對于地點(diǎn)的功能	PFRestart	檢查當(dāng)路徑因電源封閉而中斷的時(shí)候
對于地點(diǎn)的功能	CSpeedOverride	讀取目前使用的速度倍率
對于地點(diǎn)的功能	Ca1cRobT	從?jointtarget計(jì)算出?robtarget
對輸入／輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定	InvertDO	對一個(gè)數(shù)字輸出信號的值置反
對輸入／輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定	InvertDO PulseDO	數(shù)字輸出信號進(jìn)行脈沖輸出
對輸入／輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定	Reset	將數(shù)字輸出信號置為 O
對輸入／輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定	Set	將數(shù)字輸出信號置為 l
對輸入／輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定	SetAO	設(shè)定模擬輸出信號的值
對輸入／輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定	SetDO	設(shè)定數(shù)字輸出信號的值
對輸入／輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定	SetGO	設(shè)定組輸出信號的值
讀取輸入／輸出信號值	AOutput	讀取模擬輸出信號的目前值
讀取輸入／輸出信號值	DOutput	讀取數(shù)字輸出信號的目前值
讀取輸入／輸出信號值	Goutput	讀取組輸出信號的目前值
讀取輸入／輸出信號值	TestDI	檢查一個(gè)數(shù)字輸入信號已置 1
讀取輸入／輸出信號值	ValidIO	檢查?1/0 信號能否有效
讀取輸入／輸出信號值	WaitDI	等候一個(gè)數(shù)字輸入信號的指定狀態(tài)
讀取輸入／輸出信號值	WaitDO	等候一個(gè)數(shù)字輸出信號的指定狀態(tài)
讀取輸入／輸出信號值	WaitGI	等候一個(gè)組輸入信號的指定值
讀取輸入／輸出信號值	WaitGO	等候一個(gè)組輸出信號的指定值
讀取輸入／輸出信號值	WaitAI	等候一個(gè)模擬輸入信號的指定值
讀取輸入／輸出信號值	WaitAO	等候一個(gè)模擬輸出信號的指定值
模塊的控制	IODisable	?文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-783161.html 封閉一個(gè)I/O模塊
模塊的控制	I0Enable	開啟一個(gè)I/O模塊
示教器上人機(jī)界面的功能	IPErase	清屏
示教器上人機(jī)界面的功能	TPWrite	在示教器操作界面寫信息
示教器上人機(jī)界面的功能	ErrWrite	在示教器事件日志中寫報(bào)警信息并儲藏
示教器上人機(jī)界面的功能	TPReadFK	互動的功能鍵操作
示教器上人機(jī)界面的功能	? TPReadNum	互動的數(shù)字鍵盤操作
示教器上人機(jī)界面的功能	TPShow	經(jīng)過?RAPID程序翻開指定的窗日
經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫	Open	翻開串口
經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫	Write	對串口進(jìn)行寫文本操作
經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫	Close	封閉串口
經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫	WriteBin	寫一個(gè)二進(jìn)制數(shù)的操作
經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫	WriteAnyBin	寫隨意二進(jìn)制數(shù)的操作
經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫	WriteStrBin	寫字符的操作
經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫	Rewind	設(shè)定文件開始的地點(diǎn)
經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫	ClearIOBuff	清空串口的輸入緩沖
經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫	ReadAnyBin	從串口讀取隨意的二進(jìn)制數(shù)
經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫	ReadNum	讀取數(shù)字量
經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫	Readstr	讀取字符串
經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫	? ReadBin	? 從二進(jìn)制串口讀取數(shù)據(jù)
經(jīng)過串口進(jìn)行讀寫	ReadStrBin	從二進(jìn)制串口讀取字符串
Sockets通訊	SocketCreate	創(chuàng)立新的?socket
Sockets通訊	SocketConnect	連結(jié)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)
Sockets通訊	? Socketsend	發(fā)送數(shù)據(jù)到遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)
Sockets通訊	SocketReceive	從遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收數(shù)據(jù)
Sockets通訊	SocketClose	封閉?socket
Sockets通訊	SocketGetStatus	獲得目前?socket 狀態(tài)
中斷設(shè)定	CONNECT	連結(jié)一其中斷符號到中斷嘆序
中斷設(shè)定	ISignalDI	使用一個(gè)數(shù)字輸入信號觸發(fā)中斷
中斷設(shè)定	ISignalDO	使甲一個(gè)數(shù)字輸出信號觸發(fā)中斷
中斷設(shè)定	ISignalGI	使用一個(gè)組輸入信號觸發(fā)中斷
中斷設(shè)定	ISignalGO	使用一個(gè)組輸出信號觸發(fā)中斷
中斷設(shè)定	ISignalAI	使用一個(gè)模擬輸入信號觸發(fā)中斷
中斷設(shè)定	ISignalAO	使用一個(gè)模擬輸出信號觸發(fā)中斷
中斷設(shè)定	ITimer	計(jì)時(shí)中斷
中斷設(shè)定	TriggInt	在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)中斷
中斷設(shè)定	IPers	使用一個(gè)可變量觸發(fā)中斷
中斷設(shè)定	IError	當(dāng)一個(gè)錯誤發(fā)生時(shí)觸發(fā)中斷
中斷設(shè)定	IDelete	撤消中斷
中斷的控制	ISleep	封閉一其中斷
中斷的控制	IWatch	激活一其中斷
中斷的控制	IDisable	封閉全部中斷
中斷的控制	IEnable	激活全部中斷
時(shí)間控制	ClkReset	計(jì)時(shí)器復(fù)位
時(shí)間控制	C1kStrart	計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)
時(shí)間控制	ClkStop	計(jì)時(shí)器停止計(jì)時(shí)
時(shí)間控制	ClkRead	讀取計(jì)時(shí)器數(shù)值
時(shí)間控制	CDate	讀取目前日期
時(shí)間控制	CTime	讀取目前時(shí)間
時(shí)間控制	GetTime	讀取目前時(shí)間為數(shù)字型數(shù)據(jù)
簡單運(yùn)算	Clear	清空數(shù)值
簡單運(yùn)算	Add	加或減操作
簡單運(yùn)算	Incr	加1操作
簡單運(yùn)算	Decr	減1操作
算術(shù)功能	AbS	取絕對值
算術(shù)功能	Round	四舍五入
算術(shù)功能	Trunc	舍位操作
算術(shù)功能	Sqrt	計(jì)算二次根
算術(shù)功能	Exp	計(jì)算指數(shù)值ex
算術(shù)功能	Pow	計(jì)算指數(shù)值
算術(shù)功能	ACos	計(jì)算圓弧余弦值
算術(shù)功能	ASin	計(jì)算圓弧正弦值
算術(shù)功能	ATan	計(jì)算圓弧正切值?[-90,90]
算術(shù)功能	ATan2	計(jì)算圓弧正切值?[-180,180]
算術(shù)功能	Cos	計(jì)算余弦值
算術(shù)功能	Sin	計(jì)算正弦值
算術(shù)功能	Tan	計(jì)算正切值
算術(shù)功能	EulerZYX	從姿態(tài)計(jì)算歐拉角
算術(shù)功能	OrientZYX	從歐拉角計(jì)算姿態(tài)