? ? Rapid語言工作原理與PLC和上位機不同，Rapid是以指針的方式運行。當(dāng)機器人某一任務(wù)程序執(zhí)行第N行時，對于該任務(wù)中非N行的語句指令即使?jié)M足動作條件，也不會響應(yīng)執(zhí)行，而是等運行指針指向該行時才會讀入此刻的相關(guān)條件，然后再執(zhí)行相關(guān)指令。
前言
? ? 怎么做ABB機器人心跳呢？如果把ABB機器人心跳程序與Move動作指令群N寫在同一程序中：
HeartJump := 1；
WaitTime? 0.5;
N指令群；
HeartJump := 0；
WaitTime? 0.5;
…
執(zhí)行步驟如下圖示意：
由此可見，當(dāng)機器人要時刻監(jiān)控或者要定期輸出某一特定信號時，單一任務(wù)的Rapid程序不能滿足需求。
- ABB機器人提供了多任務(wù)功能，使用ABB機器人多任務(wù)功能需要購買623-1軟件包；
- 623-1 Multitasking主要用于處理實時性較高的任務(wù)，其與普通運動控制線程同步刷新，一般用于邏輯處理以及數(shù)據(jù)計算等；
- 安裝623-1軟件包后，最多可以同步執(zhí)行20個任務(wù)，否則只能執(zhí)行一個任務(wù)；
- 每臺機器人本體最多只能有一個運動任務(wù)，該任務(wù)不能設(shè)置為背景任務(wù)（Semistatic）；
- 多任務(wù)是偽多線程，與VB中的多線程不同。
一、創(chuàng)建多任務(wù)
打開示教器，選擇：【控制面板】，【配置】
圖 1選擇【配置】
點擊【主題】，選擇【controller】
圖 2選擇【Controller】
點擊【Task】，選擇【顯示全部】
圖 3打開【Task】
選擇【添加】，添加新的Task任務(wù)；
圖 4選擇【添加】
設(shè)置任務(wù)名稱和類型等屬性；
圖 5設(shè)置任務(wù)屬性
Type選項設(shè)為Normal。
點擊【確定】完成設(shè)置，這時會提示是否重啟，選擇重啟，否則不能編寫程序。
圖 6選擇【是】
重啟后從控制面板進(jìn)入【程序編輯器】， 選擇新建的【HeartBreakT】任務(wù)進(jìn)行程序編輯。
圖 7選擇【程序編輯器】
圖 8選擇【HeartBreakT】
圖 9編寫任務(wù)程序
至此一個新任務(wù)創(chuàng)建完成。
二、多任務(wù)建立通訊
? ? 多任務(wù)之間數(shù)據(jù)傳遞，需要為兩個任務(wù)分別創(chuàng)建名字相同、數(shù)據(jù)類型相同的可變量，創(chuàng)建完成后不需要額外的設(shè)置，兩個變量自動關(guān)聯(lián)。
? ? 修改任務(wù)屬性中的Type為Semistatic，則該任務(wù)即可開機自動運行。文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-598502.html
? ? Type屬性值為Semistatic的任務(wù)不能修改程序，如果要修改，則要先改為Normal，調(diào)試好后再改回Semistatic。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-598502.html
到了這里，關(guān)于ABB機器人開發(fā)基礎(chǔ)之建立多任務(wù)的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
