本文僅供學習使用，總結(jié)很多本現(xiàn)有講述運動學或動力學書籍后的總結(jié)，從矢量的角度進行分析，方法比較傳統(tǒng)，但更易理解，并且現(xiàn)有的看似抽象方法，兩者本質(zhì)上并無不同。
2024年底本人學位論文發(fā)表后方可摘抄
若有幫助請引用
本文參考：.
食用方法
如何表達剛體在空間中的位置與姿態(tài)
姿態(tài)參數(shù)如何表達？不同表達方式直接的轉(zhuǎn)換關(guān)系？
旋轉(zhuǎn)矩陣？轉(zhuǎn)換矩陣？有什么意義和性質(zhì)？轉(zhuǎn)置代表什么？
如何表示連續(xù)變換？——與RPY有關(guān)
齊次坐標的意義——簡化公式？務必自己推導全部公式，并理解每個符號的含義文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-819679.html
3.8 點、線、面、向量在坐標系下的表達
對于固定坐標系下同一點/向量，在不同坐標系 { A } , { B } \left\{ A \right\} ,\left\{ B \right\} {
A},{
B}下進行表達，存在如下轉(zhuǎn)換關(guān)系：
R ? V e c t o r A = [ Q B A ] R ? V e c t o r B \vec{R}_{\mathrm{Vector}}^{A}=\left[ Q_{\mathrm{B}}^{A} \right] \vec{R}_{\mathrm{Vector}}^{B} RVectorA?=[QBA?]RVectorB?
R ? P A = [ Q B A ] R ? P B + R ? B A \vec{R}_{\mathrm{P}}^{A}=\left[ Q_{\mathrm{B}}^{A} \right] \vec{R}_{\mathrm{P}}^{B}+\vec{R}_{\mathrm{B}}^{A} RPA?=[QBA?]RPB?+RBA?
對于固定坐標系下同一線/面，在不同坐標系 { A } , { B } \left\{ A \right\} ,\left\{ B \right\} {
A},{
B}下進行表達，存在如下轉(zhuǎn)換關(guān)系：
R ? P A + λ R ? V e c t o r A = [ Q B A ] R ? P B + R ? B A + λ [ Q B A ] R ? V e c t o r B = [ Q B A ] ( R ? P B + λ R ? V e c t o r B ) + R ? B A \vec{R}_{\mathrm{P}}^{A}+\lambda \vec{R}_{\mathrm{Vector}}^{A}=\left[ Q_{\mathrm{B}}^{A} \right] \vec{R}_{\mathrm{P}}^{B}+\vec{R}_{\mathrm{B}}^{A}+\lambda \left[ Q_{\mathrm{B}}^{A} \right] \vec{R}_{\mathrm{Vector}}^{B}=\left[ Q_{\mathrm{B}}^{A} \right] \left( \vec{R}_{\mathrm{P}}^{B}+\lambda \vec{R}_{\mathrm{Vector}}^{B} \right) +\vec{R}_{\mathrm{B}}^{A} RPA?+λRVectorA?=[QBA?]RPB?+RBA?+λ[QBA?]RVectorB?=[QBA?](RPB?+λRVectorB?)+RBA?
R ? P A + λ 1 R ? V e c t o r 1 A + λ 2 R ? V e c t o r 2 A = [ Q B A ] R ? P B + R ? B A + λ 1 [ Q B A ] R ? V e c t o r 1 B + λ 2 [ Q B A ] R ? V e c t o r 2 B = [ Q B A ] ( R ? P B + λ 1 R ? V e c t o r 1 B + λ 2 R ? V e c t o r 2 B ) + R ? B A \vec{R}_{\mathrm{P}}^{A}+\lambda _1\vec{R}_{\mathrm{Vector}_1}^{A}+\lambda _2\vec{R}_{\mathrm{Vector}_2}^{A}=\left[ Q_{\mathrm{B}}^{A} \right] \vec{R}_{\mathrm{P}}^{B}+\vec{R}_{\mathrm{B}}^{A}+\lambda _1\left[ Q_{\mathrm{B}}^{A} \right] \vec{R}_{\mathrm{Vector}_1}^{B}+\lambda _2\left[ Q_{\mathrm{B}}^{A} \right] \vec{R}_{\mathrm{Vector}_2}^{B}=\left[ Q_{\mathrm{B}}^{A} \right] \left( \vec{R}_{\mathrm{P}}^{B}+\lambda _1\vec{R}_{\mathrm{Vector}_1}^{B}+\lambda _2\vec{R}_{\mathrm{Vector}_2}^{B} \right) +\vec{R}_{\mathrm{B}}^{A} RPA?+λ1?RVector1?A?+λ2?RVector2?A?=[QBA?]RPB?+RBA?+λ1?[QBA?]RVector1?B?+λ2?[QBA?]RVector2?B?=[QBA?](RPB?+λ1?文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-819679.html
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