目錄

功能介紹

機器人工作站創(chuàng)建

TCP路徑軌跡全局跟蹤

基于事件管理器的TCP路徑軌跡局部跟蹤

基于Smart組件的TCP路徑軌跡局部跟蹤

仿真運行

功能介紹

干涉檢查是虛擬仿真工作中非常重要的一個步驟，尤其是機器人工具與工件、工裝夾具之間的碰撞干涉，更是重中之重。

在RobotStudio中，可以使用TCP路徑軌跡跟蹤功能來實現(xiàn)ABB機器人的干涉檢查，這個功能能夠在機器人的TCP運動路徑上實時生成軌跡線條，通過觀察軌跡線條與周邊物體的交叉情況，就能快速的判斷出是否發(fā)生了干涉。

機器人工作站創(chuàng)建

在RobotStudio中創(chuàng)建簡易的機器人工作站，用于顯示TCP路徑跟蹤軌跡。從ABB模型庫中添加一臺機器人，并為其安裝一個工具，如下圖所示。

為機器人配置I/O信號，并按照下圖所示的運動軌跡示教機器人程序，機器人運動軌跡為一個正三角形和三角形的外接圓，以三角形的頂點為基準(zhǔn)點（Target_20），其他示教點均可作為其在YZ坐標(biāo)平面上的偏移點，坐標(biāo)偏移量公式如圖中所示。

完整的機器人程序，如下圖所示。

完整的程序代碼，如下所示。

MODULE Module1
	CONST robtarget Target_10:=[[1048.421,3.176305E-07,953.0666],[0.199804,5.184003E-09,0.9798359,5.854196E-09],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_20:=[[1248.421,3.717246E-07,1053.067],[0.199804,6.066865E-09,0.9798359,6.851197E-09],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    VAR num a:=60;
    VAR num l:=360;
    PROC main()
		MoveJ Target_10,v500,fine,Weldgun\WObj:=wobj0;
		MoveJ Target_20,v500,fine,Weldgun\WObj:=wobj0;
        Set do1;
        MoveL Offs(Target_20,0,-l*Cos(a),-l*Sin(a)),v500,fine,Weldgun\WObj:=wobj0;
        MoveL Offs(Target_20,0,l*Cos(a),-l*Sin(a)),v500,fine,Weldgun\WObj:=wobj0;
        MoveL Target_20,v500,fine,Weldgun\WObj:=wobj0;
        Set do2;
        MoveC Offs(Target_20,0,-Sqrt(3)*l/3,-Sqrt(3)*l/3),Offs(Target_20,0,0,-2*Sqrt(3)*l/3),v500,z100,Weldgun\WObj:=wobj0;
        MoveC Offs(Target_20,0,Sqrt(3)*l/3,-Sqrt(3)*l/3),Target_20,v500,fine,Weldgun\WObj:=wobj0;
        Reset do2;
        Reset do1;
        MoveJ Target_10,v500,fine,Weldgun\WObj:=wobj0;
    ENDPROC
ENDMODULE

機器人程序全部編寫完成之后，把示教好的程序以及程序數(shù)據(jù)全部同步到工作站。

TCP路徑軌跡全局跟蹤

在RobotStudio中，ABB機器人TCP路徑軌跡跟蹤功能有兩種模式：全局跟蹤模式與局部跟蹤模式。

全局跟蹤模式，就是跟蹤機器人TCP全部運動路徑，并生成跟蹤路徑軌跡線條。

局部跟蹤模式是在I/O信號的控制下，在機器人的某一段或某幾段運動路徑上實現(xiàn)TCP軌跡跟蹤，同時生成跟蹤路徑軌跡線條。

在“仿真”菜單欄的“監(jiān)控”命令組中，點擊“TCP跟蹤”命令按鈕，彈出TCP跟蹤對話框。

對話框中各設(shè)置選項的詳細(xì)介紹如下。

機器人：選定要進(jìn)行TCP路徑軌跡跟蹤的機器人。

啟用TCP跟蹤：選中此復(fù)選框后，系統(tǒng)啟動機器人TCP路徑軌跡全局跟蹤功能。

跟隨移動的工件：選中此復(fù)選框后，激活對移動工件的路徑軌跡跟蹤。

在模擬開始時清除軌跡：選中此復(fù)選框后，系統(tǒng)會在仿真開始時自動清除上一次生成的機器人TCP路徑軌跡跟蹤數(shù)據(jù)（線條）。

基礎(chǔ)色：設(shè)定生成的機器人TCP路徑軌跡跟蹤線條的顏色，此顏色會在選中“信號顏色”復(fù)選框后，被“色階”里的顏色或“副色”里的顏色替換。

信號顏色：選中此復(fù)選框后，可選擇I/O信號或變量作為觸發(fā)事件，并根據(jù)事件的變化實時改變機器人TCP路徑軌跡跟蹤線條的顏色。

使用色階：當(dāng)“信號顏色”被選中，且選取的事件為連續(xù)變量或模擬量I/O信號時，此單選框可被激活。激活后，當(dāng)事件發(fā)生時，機器人TCP路徑軌跡跟蹤線條會根據(jù)事件值在“從”與“到”之間的變化，顯示出色階中對應(yīng)的顏色。

使用副色：當(dāng)“信號顏色”被選中時，此單選框可被激活。激活后，當(dāng)事件發(fā)生時，機器人TCP路徑軌跡跟蹤線條會以副色里選擇的顏色顯示。

顯示事件：選中此復(fù)選框后，可以選擇若干個事件。仿真運行過程中，當(dāng)這些事件發(fā)生時，事件會以標(biāo)簽的形式在視圖窗口內(nèi)顯示。

清除TCP軌跡：點擊此按鈕，可清除上一次生成的機器人TCP路徑軌跡跟蹤數(shù)據(jù)（線條）。

按照實際需要設(shè)置相應(yīng)的TCP跟蹤參數(shù)，本案例設(shè)置的機器人全局跟蹤模式下的TCP路徑軌跡跟蹤參數(shù)，如下圖所示。

基于事件管理器的TCP路徑軌跡局部跟蹤

ABB機器人TCP路徑軌跡局部跟蹤有兩種實現(xiàn)方法，一種是使用事件管理器功能實現(xiàn)的，另一種是使用Smart組件功能實現(xiàn)的。不管是哪一種實現(xiàn)方法，都要事先在機器人系統(tǒng)中配置用于觸發(fā)這個事件的數(shù)字量輸出信號。

在事件管理器窗口中，添加打開TCP跟蹤的事件，添加步驟如下圖所示。當(dāng)“do1”信號置位時，打開機器人TCP路徑軌跡跟蹤。

再添加一個關(guān)閉TCP跟蹤的事件，添加步驟如下圖所示。當(dāng)“do1”信號復(fù)位時，關(guān)閉機器人TCP路徑軌跡跟蹤。

注：在第4步中，選擇機械裝置選項中，可以選擇機器人或機器人工具，一般情況下都選擇機器人。但是，機器人選項名稱為“當(dāng)前機械裝置”，如圖中所示，這一點要注意。

事件創(chuàng)建完成后，對機器人仿真運行就會生成TCP路徑軌跡跟蹤線條。但是，此時的路徑軌跡跟蹤線條是以默認(rèn)顏色顯示的。如果需要改變線條顏色，可以打開TCP跟蹤對話框，在其中修改“基礎(chǔ)色”或“副色”。顏色修改完成后，一定要將“啟用TCP跟蹤”復(fù)選框取消選中，不然就是全局跟蹤模式了。

這樣，仿真運行時，機器人的TCP路徑軌跡跟蹤線條就會以設(shè)定的顏色生成，如果有信號事件，當(dāng)信號事件發(fā)生時，線條顏色也會被指定的顏色所替換。

基于Smart組件的TCP路徑軌跡局部跟蹤

另一種局部跟蹤方法是通過Smart組件實現(xiàn)的，創(chuàng)建一個空的Smart組件，然后在“其他”選項中選擇“TraceTCP”子對象組件。有了這個子對象組件，就能夠控制機器人TCP路徑軌跡跟蹤功能的打開或關(guān)閉。

在TraceTCP子對象組件屬性配置對話框中，Robot選項下選擇要跟蹤的機械裝置，通常情況，都選機器人，如下圖所示。

在Smart組件中創(chuàng)建一個數(shù)字量輸入信號，然后將這個信號與TraceTCP子對象組件的“Enabled”接口連接起來，即通過這個信號控制TraceTCP子對象組件的是否執(zhí)行。

在工作站邏輯設(shè)定窗口中，將機器人的數(shù)字量輸出信號連接到Smart組件的數(shù)字量輸入接口上，這樣機器人就能夠使用I/O信號來觸發(fā)TCP軌跡跟蹤功能的打開與關(guān)閉了。

同樣的，此時的RobotStudio只能以默認(rèn)顏色生成機器人TCP路徑軌跡跟蹤線條。若需要修改線條顏色，可以在TCP跟蹤對話框中完成，顏色修改的操作步驟與基于事件管理器的TCP路徑軌跡局部跟蹤中的顏色修改步驟相同。

仿真運行

對ABB機器人仿真運行，可以看到，在全局模式下，只要機器人運動，其TCP位置處就會實時生成了路徑軌跡跟蹤線條；而局部模式下，只有I/O信號置位時，才會生成TCP路徑軌跡跟蹤線條，信號復(fù)位后，TCP路徑軌跡跟蹤也立刻關(guān)閉。

The End

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到了這里，關(guān)于RobotStudio教程：ABB機器人TCP路徑軌跡跟蹤功能介紹與使用方法的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！