實驗過程

1.創(chuàng)建機器人系統(tǒng)

使用robotstudio中的型號IRB260機器人模型。IRB 260機器人主要針對包裝應用設計和優(yōu)化，雖機身小巧，能集成于緊湊型包裝機械中，卻又能滿足您在到達距離和有效載荷方面的所有要求。配以ABB運動控制和跟蹤性能，該機器人非常適合應用于柔性包裝系統(tǒng)。
??? 速度快——操作周期時間短
??? 該機器人專為包裝應用優(yōu)化設計，配以ABB獨有的運動控制功能，大大縮短了包裝周期時間。
??? 精度高——零件生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定
??? 該機器人具有極高的精度，再加上ABB卓越的傳送帶跟蹤性能，不論是固定位置操作，還是運動中操作，其拾放精度均為一流。
??? 功能強——適用范圍廣
??? 該機器人專為包裝應用優(yōu)化設計，體積小、速度快、有效載荷高達30kg。
??? 通用性佳——柔性化集成和生產(chǎn)
??? 該機器人重量輕、高度低，便于集成在緊湊型包裝機械中。專門根據(jù)包裝應用進行過優(yōu)化，是機器人自動化的必然選擇。配有全套輔助設備（從集成式空氣與信號系統(tǒng)至抓料器），可配套使用ABB包裝軟件機械方面集成簡單，編程更是十分方便。

2.創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈

（1）首先選中400型號的傳送鏈，將其放置合適的位置，使得機器臂可以在自己的工作范圍內(nèi)實現(xiàn)物件的抓取和放置，這點很重要，這關系到后期路徑選擇和示教器調(diào)試時的效率。

（2）并利用robotstudio上強大的坐標標定功能，設置好角點，使合適大小的物體能夠在傳送帶上的合適的位置。

（3）接著要在這個傳送帶上添加合適的smart組件，包括產(chǎn)品源，隊列，邏輯門，直線運動的動作等等。

產(chǎn)品源即是我們要使其運動的物品，產(chǎn)品源出來的一組數(shù)據(jù)就是一個隊列，設置好隊列運行的動作為直線移動（這里要注意設置好直線運動的方向，你想向z的正方向或者是負方向）。

緊接著要設置好停止的位置，這時候需要一個傳感器來使移動的物體停止，并設置好傳感器上的參數(shù)（有兩個參數(shù)，一個active，一個sensorout），我們的目標是當對象與平面相交時使sensorout為高電平

（注：傳送帶本身是有傳感器功能的，但是我們已經(jīng)設置好了我們所需要的傳感器，所以要記得取消傳送帶上的傳感器功能，以免發(fā)生了干擾，會在某一個時刻收到兩個數(shù)據(jù)，并注意將傳感器拖入我們所創(chuàng)建好的smart組件）。還需要一個邏輯門（我們使用的是非門邏輯，具體使用處在下文）。

（4）添加屬性連結(jié)（注：屬性連結(jié)也就是連結(jié)后會使得操作的是同一個child，我們可以從設計圖中看出這一點）：①把源對象復制到隊列中。

（5）添加信號：①輸入信號。②輸出信號。（輸入輸出信號其實也是與外部的一個接口）。

（6）添加連接（其實也就是信號的連接）：①制定smart對象中的輸入信號的目標，在我們這個實驗中也就是物體。②對物體這個對象設置信號連接，目標對象設置為隊列，也就是入隊。③由于我們隊列已經(jīng)設置了一個直線運動，所以在這個環(huán)境下物品是會一直向前運動的，所以我們要對傳感器設置一個信號，目標對象為隊列，來使得隊列停止，也就是sensorout置為1，使得物品停止，另一個方面也使得輸出信號為1，所以這里要設置兩個連接。⑤這也是兩個連接，就是sensorout為1，那么邏輯非門輸出為0，這需要一個連接，當邏輯非門輸出為1時，源物品要使能，在仿真中的表現(xiàn)也就是當傳送帶的盡頭物品被移開時，始端會再復制進隊列。

3.創(chuàng)建動態(tài)夾具

夾具的具體使用可以自己封裝好一個夾具來使用，也可以直接用一個長方形固體等等來充當夾具，這都是可以的，并不是大問題。

（1）將抓取工具放置在合適的位置后，重點還是為夾具設置一個smart組件（smart組件的設計是我覺得整個軟件中最有趣的部分），來完成抓取工具的抓取和放置的動作。

（2）首先將夾具放入新建的smart組件中，添加一個直線的傳感器，直線傳感器的特點是是有一個傳感器的感應起點，有一個感應終點，還可以設置一個感應半徑。設置完畢后在仿真中就是要從夾具上射出一條線段（注：坐標的正負，線段不要往上穿了，這跟實際上的功能需求有關）。一定要記得將這個直線傳感器安裝到夾具上去，這里就是三個部件之間的銜接要做好，也就是機器人，夾具，直線傳感器，三者之間的移動一定要同步，這一點很關鍵。

（3）添加動作，有兩個動作，安裝和拆除（拆除就是放置）。還需要一個設定復位鎖定。

（4）添加屬性連結(jié)：①直線傳感器sensedpart（當物件靠近開始點的時候）與抓取動作。②抓取動作和拆除動作。

（5）添加信號：①輸入信號。②輸出信號。

（6）添加連接：①將輸入信號輸入到直線傳感器，激活直線傳感器。②直線傳感器sensorout為高電平時，激活抓取動作。③將輸入信號輸入到邏輯非門的輸入端。④邏輯門的輸出連接到拆除的動作（③與④的意義主要為當輸入信號為0時，邏輯非門的輸出會是1，從而激活拆除的動作，同時可以得到抓取動作是0所以抓取動作不會被激活）。⑤抓取動作的設置和拆除動作的重置。⑥復位裝置的輸出到輸出信號。（這個操作的目的就是要用來判斷抓取和拆除動作是否成功，如果有異常的情況，這個裝置就會使得輸出信號有異常）。

4.設置示教點和路徑

（1）設置好我們所需要的示教點（具體操作即是手動移動機器人，根據(jù)實際需要設置示教點，在此實驗中也就是抓取時要設置一下示教點，抓取處的上方需要一個，移動到放置點上方需要一個，放置點需要一個，這四個點是最主要的）。

（2）設置路徑，路徑的前后順序非常重要，根據(jù)實際需要設置示教點的先后順序從而形成路徑（在這里要特別注意rapid程序與工作站中示教點路徑的設置要記得去同步，因為這是兩個獨立的部分，需要互相同步才可）。在抓取和放置時可以把速度稍微調(diào)慢一點，方便抓取和放置，并且可以取消轉(zhuǎn)彎半徑，在這兩個關鍵結(jié)點時是需要停頓的，所以不需要轉(zhuǎn)彎半徑。

（3）重復以上操作，把我們需要的各個示教點與路徑都設置完畢。

5.設置工作站邏輯

（1）需要完成兩個smart組件和系統(tǒng)之間的邏輯。先為控制器設置兩個信號，一個輸入信號一個輸出信號，設置成16位信號方便信號之間的連接。

（2）邏輯連接：①將傳送帶的物體停止信號傳送到控制器的抓取信號。②將抓取信號傳送到夾具。

6.程序編寫

（1）程序上的優(yōu)化，因為抓取程序是完全一樣的，所以可以編寫一個子程序來封裝，通過調(diào)用子程序來減少代碼量，減少冗余。

（2）在抓取程序前需要設置一個等待信號，也就是等待物體停止信號，這個信號按照之前設置好的連接傳遞到控制器中，控制器接受到這個信號，我們的機器臂才會按照我們設置好的路徑進行移動，移動到抓點，到達抓點后我們置位抓取信號，也就是執(zhí)行了這個抓取動作，然后機器臂會按照設置好的路徑到達放置點，我們的程序在放置點的路徑后放置一條復位的指令，就可以實現(xiàn)拆除動作。

因為這個程序換電腦后好像跑不了，具體實踐操作代碼流程等細節(jié)歡迎討論。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-474418.html

到了這里，關于robotstudio機器人應用實踐（碼垛搬運工作站）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！