題目要求：
機(jī)器人路徑規(guī)劃是機(jī)器人自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)，旨在在有障礙物的環(huán)境中按照一定的標(biāo)準(zhǔn)尋找一條從起點(diǎn)到終點(diǎn)的無(wú)碰撞路徑。本題要求考慮路程最短，起點(diǎn)和終點(diǎn)以及障礙物的相關(guān)數(shù)據(jù)在代碼中給出。
解決方案：
本次實(shí)驗(yàn)采用RRT算法來(lái)進(jìn)行機(jī)器人路徑規(guī)劃問題的求解，RRT即快速擴(kuò)展搜索算法，通過快速擴(kuò)展一群像樹一樣的路徑以探索空間大部分區(qū)域，來(lái)找到可行路徑，是對(duì)狀態(tài)空間隨機(jī)采樣的說法，需要隨機(jī)選取采樣點(diǎn)，進(jìn)行碰撞檢測(cè)，但是該算法是非最優(yōu)的。
- 設(shè)定起點(diǎn)與終點(diǎn)，以及狀態(tài)狀態(tài)采樣空間
- 進(jìn)行隨機(jī)采樣，若采樣點(diǎn)在障礙物內(nèi)部，則重新采樣
- 若采樣成功，則計(jì)算該采樣點(diǎn)與已經(jīng)生成的采樣節(jié)點(diǎn)集合中所有節(jié)點(diǎn)的距離，獲取最近的節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)，從該節(jié)點(diǎn)以給定步長(zhǎng)為單位走向采樣點(diǎn)
- 經(jīng)過反復(fù)多次迭代，可生成隨機(jī)擴(kuò)展樹，最終找到一條從起點(diǎn)到終點(diǎn)的目標(biāo)路徑
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%隨機(jī)生成障礙物
function [f,n1]=mapinit(n)
f=[];%儲(chǔ)存障礙物信息
n1=n;%返回障礙物個(gè)數(shù)
p=0;
%二維障礙地圖
%畫出地圖框
set(gca,'XTick',0:10:100);
set(gca,'YTick',0:10:100)到了這里，關(guān)于機(jī)器人路徑規(guī)劃+matlab的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
