目錄
前言
?基本原理
仿真實現(xiàn)
代碼生成及開發(fā)板驗證
前言
之前做了脈振高頻注入的仿真到代碼生成開發(fā)板運行的實驗，電機可以通過高頻注入計算出角度，但是在初始位置檢測的時候，嘗試了不少方法但是效果一般，很容易反轉(zhuǎn)，由于時間關系沒有花太多時間和精力，最近又嘗試了一種方法，效果還是比較明顯在這里記錄一下，所有算法層的代碼都是自動生成的。STM32 Simulink 自動代碼生成電機控制——脈振高頻注入_高頻注入代碼_卡洛斯伊的博客-CSDN博客
?基本原理
在做高頻注入的時候都會發(fā)現(xiàn)，注入高頻信號進行角度估算后會收斂到某一個角度，如果不加磁極判斷的話，收斂的角度可能會差,就會造成反向收斂，也就是電機會反轉(zhuǎn)。所以在啟動的時候需要判斷初始的位置角對不對。實現(xiàn)的方式是Q軸電流給0，D軸注入高頻信號，這時候轉(zhuǎn)子是不動的，通過高頻注入可以提取出轉(zhuǎn)子位置信息。再根據(jù)一個高頻周期內(nèi)D軸電流的最大值和最小值進行判斷是否要加。
仿真實現(xiàn)
如下是反饋回來的Id, 提取出Id的最大值和最小值
?再配合狀態(tài)機進行判斷
代碼生成及開發(fā)板驗證
完整的啟動過程如下，啟動的時候高頻注入收斂到了某一個角度，進行NS判斷后得到的初始位置角基本已經(jīng)和編碼器的角度重合在一起了，紫色是編碼器的角度。小電機自帶霍爾，如果想要帶編碼器可以參考：記錄為小電機安裝一個5012編碼器（多摩川協(xié)議）的過程_電機編碼器的軟件配置過程_卡洛斯伊的博客-CSDN博客
?如下，角度收斂后判斷出不需要加，不過角度和編碼器的角度誤差有大約十幾度
?嘗試其他位置，初始位置也能收斂到編碼器的初始位置
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?可以看看啟動的演示視頻
初始位置檢測演示
總結文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-645204.html
從實驗波形來看，初始位置角的檢測已經(jīng)實現(xiàn)，連續(xù)幾次也能正常啟動，沒有發(fā)生反轉(zhuǎn)，不過還有不少優(yōu)化空間，先記錄一下。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-645204.html
到了這里，關于STM32 Simulink 自動代碼生成電機控制——記錄一次電機初始位置檢測及NS極的判斷實驗的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
