小凡：「與其服務(wù)一個(gè)公司，不如服務(wù)一個(gè)行業(yè)」

一 我的從業(yè)經(jīng)歷

大家好，我是小凡，「3D視覺從入門到精通」知識(shí)星球的星主。

這里簡(jiǎn)單介紹下的我的從業(yè)經(jīng)歷。

本科主要是做機(jī)械出身，研究生入行3D視覺，這里再次要特別感謝張旭老師，帶我入門。

• 研究生期間，主要參與研發(fā)的產(chǎn)品-雙目立體視覺測(cè)量系統(tǒng)（光筆），產(chǎn)品介紹如下方所示。主要使用的技能包括：相機(jī)標(biāo)定、立體視覺匹配、動(dòng)態(tài)跟蹤、編碼標(biāo)志點(diǎn)識(shí)別、QT編程等。

雙目立體視覺系統(tǒng)實(shí)物

雙目立體視覺系統(tǒng)配件

在這個(gè)期間，我發(fā)現(xiàn)國(guó)內(nèi)3D視覺資料真是少得可憐，更別提系統(tǒng)性的視頻課程。那會(huì)兒比較慶幸的是，我還有張旭老師、兩位厲害的師兄（鄭澤龍和程偉師兄）的指導(dǎo)。

• 第一份工作，參與研發(fā)的產(chǎn)品-3D結(jié)構(gòu)光相機(jī)，主要使用的技能：相機(jī)標(biāo)定、手眼標(biāo)定、三維點(diǎn)云、結(jié)構(gòu)光三維重建、QT編程。

在工作期間，我發(fā)現(xiàn)了三個(gè)問題：

• 公司里當(dāng)只有你一個(gè)人在負(fù)責(zé)某一個(gè)細(xì)分知識(shí)點(diǎn)的研究，比如點(diǎn)云配準(zhǔn)、手眼標(biāo)定，很難在公司里找到可以請(qǐng)教的同事，因?yàn)樗麄円部赡懿惶煜ぁ?strong>比如在QT界面編程時(shí)，經(jīng)常界面卡死，需要多線程，如何編程實(shí)現(xiàn)呢? 這個(gè)時(shí)候，就會(huì)非常希望有人能稍微給你指點(diǎn)下。

• 當(dāng)需要你長(zhǎng)時(shí)間維護(hù)某個(gè)模塊的算法，但是其他模塊，你想要全面學(xué)習(xí)了解，以應(yīng)對(duì)隨時(shí)可能面臨的跳槽壓力，但你很難找到一個(gè)平臺(tái)，告訴你如何高效學(xué)習(xí)其他的模塊。

• 領(lǐng)導(dǎo)讓你去預(yù)研某個(gè)方向，之前沒有接觸過。你會(huì)特別渴望能有人給你整理打包好的學(xué)習(xí)路線和資料，這樣可以快速出成果。

詳情可以參考：鏈接

• 第二份工作，主要參與了割草機(jī)的研發(fā)，主要是SLAM技術(shù)。

一直以來，我所從事的研究領(lǐng)域，始終在3D視覺領(lǐng)域，包括工業(yè)3D視覺、SLAM等。

我誤打誤撞從工業(yè)3D視覺領(lǐng)域進(jìn)入了SLAM產(chǎn)品研發(fā)，經(jīng)歷了四年的莫怕滾打，這期間的感受可以用幾個(gè)成語(yǔ)來概括：1、后悔不已；2、心平氣和；3、樂在其中。

工業(yè)3D視覺與SLAM領(lǐng)域所需要的技能，差異還是非常大的，這里簡(jiǎn)單舉例如下：

①傳感器的不同，SLAM常見傳感器是碼盤、IMU、魚眼、全景、激光雷達(dá)、TOF、GPS/RTK、uwb等，而工業(yè)3D視覺，更多的是結(jié)構(gòu)光、缺陷檢測(cè)、針孔和遠(yuǎn)心鏡頭、機(jī)械臂等;

②?操作系統(tǒng)和編程IDE的不同，工業(yè)3D視覺常用的是windows，IDE常用的IDEVisual Studio， 而SLAM常用的是ubuntu，IDE呢較為豐富，QTCreator、Clion、vscode等。

③?數(shù)學(xué)能力要求也差異較大，由于SLAM更多的是多傳感器融合，對(duì)矩陣和各種優(yōu)化庫(kù)的理解與使用能力要求較高。但是工業(yè)3D視覺重點(diǎn)是對(duì)精度要求，因而對(duì)某一個(gè)細(xì)分方法會(huì)研究較為透徹，比如相機(jī)標(biāo)定，可能SLAM要求的重投影誤差是0.1個(gè)像素就夠了，但是工業(yè)上一般會(huì)追求更高精度，比如0.02個(gè)像素。那么對(duì)于特征點(diǎn)提取的精度，會(huì)花大力氣去研究。

其他這里就不一一舉例了，后面這些會(huì)在「3D視覺從入門到精通」知識(shí)星球里會(huì)大家盡可能地梳理清楚，以便你在擇業(yè)時(shí)，可以有更多參考。

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二 3D視覺算法工程師薪資越來越高了

很多做我們這一行的人可能都有這種感受，目前CV從業(yè)人員逐年遞增，2D視覺開始內(nèi)卷嚴(yán)重，很多2D從業(yè)者都在想方設(shè)法去學(xué)習(xí)3D視覺技術(shù)。因?yàn)?D視覺算法從業(yè)人員的薪資普遍較高。我們可以從獵聘網(wǎng)上隨意找個(gè)：

一般公司：1-3年工作經(jīng)驗(yàn)，月薪在2~3W區(qū)間較多，5-10年工作經(jīng)驗(yàn)，月薪在3~8W較為常見

3D視覺入門的門檻一般較高，如果缺少專業(yè)的指點(diǎn)，個(gè)人想轉(zhuǎn)行，還是要下點(diǎn)功夫的。最主要原因我個(gè)人總結(jié)可能有如下幾個(gè)因素：

• 對(duì)3D視覺對(duì)從業(yè)者的數(shù)學(xué)能力要求普遍較高，比如對(duì)極幾何等理論的理解。

• 對(duì)3D視覺從業(yè)者的編程能力要求較高，算法工程師一般都需要掌握C++，而C++相比其他編程語(yǔ)言，稍顯復(fù)雜些。

• 對(duì)3D視覺從業(yè)者的工程實(shí)踐能力要求較高。比如：相機(jī)標(biāo)定。雖然可能張氏標(biāo)定法很多人面試時(shí)，都能說上幾句，但是真正落地操作時(shí)，如果不懂背后的原理，標(biāo)定的結(jié)果總是會(huì)出現(xiàn)誤差較大。

三 「3D視覺從入門到精通」知識(shí)星球

3.1 什么是「3D視覺從入門到精通」知識(shí)星球

「3D視覺從入門到精通」知識(shí)星球是我在五年前建立的，后來有偉哥一起加入，以及很多愿意分享干貨的嘉賓們加入，是?國(guó)內(nèi)超一流的3D視覺學(xué)習(xí)交流社區(qū)?，目前已有近5200名活躍成員，主要涉及工業(yè)3D視覺（立體視覺、三維點(diǎn)云、機(jī)械臂抓取、結(jié)構(gòu)光、相機(jī)標(biāo)定、缺陷檢測(cè)、三維測(cè)量）、視覺/激光SLAM（定位、建圖、導(dǎo)航、AI感知）、自動(dòng)駕駛領(lǐng)域（傳感器標(biāo)定、規(guī)劃控制等）、三維重建，CV入門、視覺產(chǎn)品落地經(jīng)驗(yàn)分享、3D視覺傳感器選型（攝像頭、3D相機(jī)、TOF、RTK、UWB等）、學(xué)術(shù)交流、求職交流等領(lǐng)域。星球內(nèi)部沉淀了眾多實(shí)戰(zhàn)問題，相信一定能幫你少走很多彎路，以及各個(gè)模塊的學(xué)習(xí)資料：論文、書籍、源碼、視頻等。

• 針對(duì)小白，星球推出了各個(gè)模塊的學(xué)習(xí)路線，能夠幫助新人快速入門。

• 針對(duì)需要進(jìn)階的童鞋，星球分享了大量的前沿論文和配套代碼，同時(shí)也不定期邀請(qǐng)了頂會(huì)作者在星球內(nèi)進(jìn)行分享。

相信這些內(nèi)容，一定能有效地幫助到個(gè)人的快速成長(zhǎng)，以適應(yīng)企業(yè)對(duì)3D視覺人才的需求。

3.2 星球成員

星球匯集了國(guó)內(nèi)外各個(gè)高校的研究生、博士生，包括但不限于清華大學(xué)、上海交通大學(xué)、華中科技大學(xué)、中國(guó)科技大學(xué)、武漢大學(xué)、南京大學(xué)、北京理工大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、香港科技大學(xué)、香港理工大學(xué)等，以及國(guó)外留學(xué)的小伙伴，主要就讀于南加州大學(xué)、墨爾本大學(xué)、慕尼黑工業(yè)大學(xué)、亞琛工業(yè)大學(xué)、京都大學(xué)、蘇黎世聯(lián)邦理工、密歇根大學(xué)等。除此之外，還有很多一線工作的算法工程師、開發(fā)人員，包括但不限于百度、曠視、華為、奧比中光、云從、阿丘科技等。

3.3 合作企業(yè)

知識(shí)星球現(xiàn)已和眾多公司建立了良好的合作關(guān)系，公司內(nèi)的算法負(fù)責(zé)人會(huì)不定期的來內(nèi)部進(jìn)行前沿技術(shù)/產(chǎn)品分享，除此之外，星球也為公司推薦合格的算法/開發(fā)人才?，F(xiàn)有合作企業(yè)包括但不限于：先臨三維、梅卡曼德、奧比中光、圖漾科技、騰訊、中科慧眼、摯途科技、追勢(shì)科技、pmd等~

四 星球內(nèi)容展示

星球內(nèi)主要內(nèi)容

4.1 視頻課程

視頻課程，可以參考：點(diǎn)我了解詳情

4.2 文檔教程

文檔教程

4.3 千個(gè)問答

近千個(gè)學(xué)術(shù)或項(xiàng)目問題匯總（上篇）

近千個(gè)學(xué)術(shù)或項(xiàng)目問題匯總（下篇）

4.4 源碼干貨匯總

• 代碼|相機(jī)標(biāo)定demo

• 代碼|雙目格雷碼demo

• 代碼|單目格雷碼標(biāo)定三維重建

• 高精度繪制橢圓

• 代碼|線結(jié)構(gòu)光+單目系統(tǒng)標(biāo)定

• 標(biāo)定相關(guān)源碼匯總，涉及立體標(biāo)定、Lidar-Camera標(biāo)定、多相機(jī)標(biāo)定、魚眼相機(jī)標(biāo)定、手眼標(biāo)定、Laser和camera標(biāo)定、結(jié)構(gòu)光相關(guān)標(biāo)定、camer和機(jī)械臂標(biāo)定、相機(jī)投影儀標(biāo)定、TOF標(biāo)定等

• 缺陷檢測(cè)源碼和資料匯總：涉及PCB、織物、電池、鋼鐵等缺陷檢測(cè)文獻(xiàn)資料匯總

• 深度估計(jì)與深度補(bǔ)全相關(guān)源碼匯總

• 6D姿態(tài)估計(jì)源碼匯總，涉及RGB方式、RGB-D方式、點(diǎn)云方式、基于model方式、基于投票方式、基于深度學(xué)習(xí)方式

• SLAM的一些優(yōu)秀干貨庫(kù)，代碼、論文、文檔、research

• 點(diǎn)云處理相關(guān)源碼匯總，涉及點(diǎn)云庫(kù)、點(diǎn)云分割、點(diǎn)云配準(zhǔn)、點(diǎn)云識(shí)別、點(diǎn)云轉(zhuǎn)換mesh、點(diǎn)云標(biāo)注、點(diǎn)云voxel轉(zhuǎn)換、CAD模型轉(zhuǎn)換點(diǎn)云、點(diǎn)云體積計(jì)算、點(diǎn)云圖像轉(zhuǎn)換等

• 立體視覺相關(guān)源碼匯總，涉及整套工程實(shí)現(xiàn)、立體標(biāo)定、立體匹配、stereo SLAM等 立體匹配開源代碼

• 3D檢測(cè)與識(shí)別源碼匯總，涉及單目3D檢測(cè)、雙目3D檢測(cè)、基于點(diǎn)云的3D檢測(cè)以及數(shù)據(jù)融合方式的3D檢測(cè)

4.5 前沿論文分享

4.6 3D視覺頂會(huì)|期刊匯總

• SLAM：ICRA、IROS、ROBIO、ICCV、CVPR、RSS、AIM、ICMA等

• 點(diǎn)云處理：ICRA、CVPR、ICCV、ECCV、ACCV、BMVC、TPAMI、TIP、3DV等

• 3D視覺/機(jī)器視覺：arXiv、ROBIO、ICRA、BMVC、光學(xué)學(xué)報(bào)、中國(guó)激光等

• 計(jì)算機(jī)視覺：CVPR、ICCV、ECCV、AAAI、ICCP、ICPR、PR、IJCV、CVIU等

• 圖像處理：ICIP、TIP、SIPPR、ICDIP、ICPR等

• 深度學(xué)習(xí)：CVPR、ICCV、ECCV、AAAI、IJCAI等

• 機(jī)器學(xué)習(xí)：NIPS、ICML、ECML、ACML、ECAI等

• 自動(dòng)駕駛：IROS、ICRA、IEEE、ITSC、ICVES、RSS、IJRR等

• 醫(yī)療影像：MICCAI、ISBI、SPIE、MIDL等

4.7 項(xiàng)目對(duì)接與招聘

限于篇幅，這里僅舉例：

• 6mm雙目三維測(cè)量系統(tǒng)算法設(shè)計(jì)

• 點(diǎn)云編輯外包需求

• 高精度3dHPE檢測(cè)

• 本科畢設(shè)輔導(dǎo)|基于多相似度和注意力機(jī)制vslam閉環(huán)檢測(cè)

• 二維圖像匹配/配準(zhǔn)

• 工業(yè)內(nèi)窺鏡3D測(cè)量

• 人體三維動(dòng)作重構(gòu)20-30萬

• ...

招聘需求：

• 圖漾科技招聘 | 技術(shù)總監(jiān)

• 25~60K|梅卡曼德招聘光學(xué)工程師、產(chǎn)品經(jīng)理等崗位

• 上海銀馬科技招聘三維重建、圖像處理算法工程師

• 上海馭矽科技招聘TOF算法工程師

• 大疆車載招聘SLAM算法、地圖與定位算法、感知算法、機(jī)器學(xué)習(xí)算法工程師

• 20~50K|智駕科技招聘深度學(xué)習(xí)算法、感知跟蹤算法、自動(dòng)駕駛高精度地圖算法、嵌入式軟件、SLAM算法、控制功能算法、地圖構(gòu)建算法工程師

• ...

4.8 如何快速接私活?

3D視覺，如何快速接點(diǎn)「私活」?: https://t.zsxq.com/0cMjBgCeW

五 粉絲的反饋

六 星球規(guī)劃

星主現(xiàn)已全職服務(wù)星球，接下來的規(guī)劃主要包括以下幾個(gè)方面：

• 聯(lián)合各位嘉賓老師，對(duì)3D視覺每個(gè)細(xì)分模塊，針對(duì)不同人群，梳理學(xué)習(xí)路線圖。方向包括但不限于相機(jī)標(biāo)定、機(jī)械臂抓取、三維點(diǎn)云實(shí)戰(zhàn)、三維重建、結(jié)構(gòu)光（面、線、散斑）、Halcon（3D）、缺陷檢測(cè)（2D/3D）、3D視覺傳感器選型、SLAM定位（orb-slam、cartographer等開源算法）、視覺/激光SLAM融合、RTK/UWB/RGB-D/dToF等原理和使用、路徑規(guī)劃等學(xué)習(xí)過程中的重難點(diǎn)進(jìn)行深入剖析，梳理更加完善的學(xué)習(xí)路線圖。

• 星球內(nèi)增加更多實(shí)戰(zhàn)培訓(xùn)項(xiàng)目，對(duì)于產(chǎn)業(yè)界常會(huì)遇到的問題，找到經(jīng)典案例進(jìn)行視頻講解與代碼實(shí)操。讓每一個(gè)星球成員，都能具備企業(yè)所要求的3D視覺技能。

• 邀請(qǐng)頂會(huì)作者和不定期進(jìn)行直播分享，對(duì)論文做深入解讀。

• 進(jìn)行答疑小分隊(duì)的團(tuán)隊(duì)建設(shè)，以幫助星球成員快速解決各種疑難雜癥。

• ...

大家好，我是小凡，希望能用盡全力服務(wù)中國(guó)3D視覺行業(yè)，也希望能與你一起，推動(dòng)中國(guó)創(chuàng)新更進(jìn)一步。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-624859.html

到了這里，關(guān)于3D視覺算法工程師的工資，真是離譜!的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！