0、引言

原生的 Qt 框架是無法方便快捷地開發(fā) ROS 項(xiàng)目的（比如不能創(chuàng)建 ROS 工作空間和功能包）。為此，ROS industrial提供了一個(gè)基于 Qt Creator 的 ROS 集成開發(fā)環(huán)境插件 —— ros_qtc_plugin，可以幫助 ROS 開發(fā)人員在 Qt Creator 中更輕松地編寫、調(diào)試和測試 ROS 程序。

本文將著手探討如何在 Qt Creator 上安裝該插件，為 Qt 配置 ROS 開發(fā)環(huán)境。

• 插件 Github 倉庫地址：https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin
• 插件維基：https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/

?? 如果您的計(jì)算機(jī)還沒有安裝 Qt 環(huán)境的話，可以參考這篇文章。
?? 如果您的計(jì)算機(jī)還沒有安裝 ROS 的話，可以參考這篇文章。

當(dāng)然，插件的 Github 倉庫的 README 文檔已經(jīng)提供了 ros_qtc_plugin 插件的詳盡依賴、構(gòu)建及安裝教程，所以本文從本質(zhì)上來說也只是搬運(yùn)/轉(zhuǎn)載：

1、本教程使用到的相關(guān)軟件或產(chǎn)品

1. Ubuntu 20.04.6 LTS
2. ROS Noetic Ninjemys LTS
3. Qt 6.2.4 LTS 以及 Qt 5.14.2
4. Qt Creator 10.0.1 以及 Qt Creator 4.11.1
5. ros_qtc_plugin

2、?? 須知

插件的 Github 倉庫的 README 文檔提供了兩種方式可以為 Qt 配置 ROS 開發(fā)環(huán)境：直接安裝帶插件的 Qt Creator（暫不推薦） 或者 在原生的 Qt Creator 上安裝 ros_qtc_plugin 插件。

而 在原生的 Qt Creator 上安裝 ros_qtc_plugin 插件 又分為了 在原生新版本 Qt Creator 上安裝 ros_qtc_plugin 插件（推薦） 以及 在原生較老版本 Qt Creator 上安裝 ros_qtc_plugin 插件。

?? 如何查看自己的 Qt 和 Qt Creator 版本？

?? 下面將通過三個(gè)2級(jí)標(biāo)題分別展開以上三種為 Qt 配置 ROS 開發(fā)環(huán)境的辦法， 讀者根據(jù)自身需要選擇其中一種即可：

2.1、直接安裝帶插件的 Qt Creator（暫不推薦）

?? 無論您之前是否安裝過原生 Qt 環(huán)境，您都可以直接安裝帶插件的 Qt Creator。它與原生的 Qt Creator 是可以同時(shí)存在的，各自獨(dú)立運(yùn)行。

我們可以通過 snap 商店安裝帶 ROS 對(duì)應(yīng)的插件的 Qt Creator，這樣做的好處是可以確保 Qt Creator 版本和 ROS 插件版本會(huì)使用匹配的 API ，并且還能在軟件新版本發(fā)布后自動(dòng)更新。我們可以通過搜索軟件中心或者從命令行安裝：

sudo snap install qtcreator-ros --classic

安裝完成后我們就能在桌面上打開帶插件的 Qt Creator 了（從下圖中可以看到同時(shí)有 Qt Creator 和 Qt Creator ROS 是沒有任何問題的）：

這樣雖然方便快捷，但通過 snap 商店下載的帶插件的 Qt Creator 默認(rèn)語言為英文并且沒有中文可選項(xiàng)，筆者并沒有研究如何為其添加中文依賴。此外，或許是缺乏某些關(guān)鍵設(shè)置，目前下載下來的 Qt Creator ROS 是無法直接訪問用戶目錄的文件的（除非手動(dòng)輸入文件路徑），您可以查看這個(gè) issue 了解更多情況。

2.2、在原生新版本 Qt Creator 上安裝 ros_qtc_plugin 插件（推薦）

?? 這里所說的“新版本的 Qt Creator”是指 Qt Creator 5.0.0 及之后的版本。

1. ?? 本節(jié)筆者使用的 Qt 版本為 6.2.4，Qt Creator版本為 10.0.1。

2. 首先前往 ros_qtc_plugin 插件的 Github 倉庫，下載其發(fā)布版本（請(qǐng)注意核對(duì)插件版本是否與您的 Qt Creator 版本匹配。比如筆者的 Qt Creator 版本為 10.0.1，那么筆者就要選擇 10.0 版本的 ros_qtc_plugin 插件）：
   

   下載構(gòu)建好的插件即可：ROSProjectManager-10.0-Linux-x86_64.zip

3. 下載完成后，將其移動(dòng)到自己的 Qt Creator 的安裝根目錄（筆者安裝目錄為 ~/Qt/Tools/QtCreator）下：
   

   如果您是通過在線安裝程序安裝的 Qt Creator，則其安裝根目錄為 ~/Qt/Tools/QtCreator；如果您是通過離線安裝程序安裝的 Qt Creator，則其安裝根目錄為 ~/qtcreator-${version}。

4. 在當(dāng)前目錄下打開一個(gè)終端：
   

5. 使用 unzip 命令將壓縮包中的內(nèi)容提取到當(dāng)前文件夾：
   

   在使用 Linux 命令時(shí)，自動(dòng)補(bǔ)全是一個(gè)很常用的技巧；提取完成后，就可以刪除壓縮包了

6. 重啟 Qt Creator。重啟后在新建項(xiàng)目對(duì)話框里就能創(chuàng)建 ROS 工作空間了：
   

7. 同時(shí)新建文件對(duì)話框里也包含了不少 ROS 相關(guān)文件模板了：
   

2.3、在原生較老版本 Qt Creator 上安裝 ros_qtc_plugin 插件

?? 較老版本的 Qt Creator（Qt Creator 5.0.0 之前）是不支持安裝插件的，所以雖然本節(jié)標(biāo)題是“在原生較老版本 Qt Creator 上安裝 ros_qtc_plugin 插件”，我們也是要下載更新版本的 Qt Creator 然后再安裝插件的。只不過本節(jié)提供的方法無需重裝 Qt。

?? 本節(jié)筆者使用的 Qt 版本為 5.14.2，Qt Creator版本為 4.11.1。如下圖所示：

打開 Qt Creator 后，我們可以在 “幫助” ==> “關(guān)于插件” 中查看已安裝的插件，但很可惜該版本的 Qt Creator 似乎并不支持安裝插件。如下圖所示：

但好在，插件的源碼文件內(nèi)提供了一個(gè)腳本可以使用該腳本下載與插件版本匹配的 Qt Creator，我們可以使用腳本下載的 Qt Creator 安裝插件。當(dāng)然這同時(shí)也意味著下載完成之后我們的系統(tǒng)內(nèi)將會(huì)同時(shí)存在兩個(gè)版本的 Qt Creator，不過這并不影響正常使用。下面是詳細(xì)教程：

1. 首先前往 ros_qtc_plugin 插件的 Github 倉庫，下載其發(fā)布版本：
   

   我們需要下載兩個(gè)東西，構(gòu)建好的插件和源碼：

   1. ROSProjectManager-10.0-Linux-x86_64.zip
   2. Source code (zip)

2. 下載完成后，我們得到兩個(gè)文件 —— “ROSProjectManager-10.0-Linux-x86_64.zip” 和 “ros_qtc_plugin-10.0.zip”。將其拷貝到我們安裝 Qt 的根目錄（筆者目錄為 ~/Qt5.14.2）下，如下圖所示：
   

3. 在當(dāng)前目錄下打開終端并使用 unzip ros_qtc_plugin-10.0.zip 命令解壓源碼文件或者直接右擊壓縮包選擇“提取到此處(E)”都可；

   只需解壓源碼壓縮包ros_qtc_plugin-10.0.zip

4. 解壓完成后就可以刪除源碼壓縮包了，可以看到該目錄多了一個(gè)名為 “ros_qtc_plugin-10.0” 的文件夾，進(jìn)入該文件夾，可以看到里面有一個(gè)名為 “setup.py” 的腳本文件，如下圖所示：
   

   10.0 版本的 ros_qtc_plugin 插件默認(rèn)匹配 Qt 6.4，當(dāng)然我們也可以自己指定 Qt 版本。我們可以在 setup.py 旁邊的名為 versions.yaml 的文件內(nèi)內(nèi)查看這些信息（這兩個(gè)文件都可以用文本編輯器打開以查看/修改內(nèi)容）。而 Qt 6.4 雖然不是 LTS 版本，但其支持的平臺(tái)剛好是 Ubuntu 20.04，也就是筆者的 Ubuntu 版本。

5. 既然要下載 Qt 6.4，那么可以創(chuàng)建一個(gè)空文件夾來存放它，執(zhí)行下方命令或者直接界面上創(chuàng)建文件夾：

   mkdir ~/Qt6.4
   

   

6. 若要構(gòu)建插件源碼，則需要安裝相關(guān)依賴，但我們已經(jīng)下載了構(gòu)建好的插件，可以不用安裝依賴。如果需要，執(zhí)行下方命令以安裝依賴：

   sudo apt install libgl1-mesa-dev ninja-build libyaml-cpp-dev libqtermwidget5-0-dev libutf8proc-dev
   

7. 為了使用 setup.py 腳本，我們還需要額外的 python 依賴，執(zhí)行下方命令以安裝依賴：

   pip install pyyaml requests py7zr
   

   如果 pip install 下載速度太慢，可以參考這篇文章。

8. 安裝完成之后，前往 setup.py 腳本所在文件夾，打開一個(gè)終端并使用下方命令執(zhí)行腳本：
   

   python3 setup.py --install_path ~/Qt6.4
   # 安裝路徑指定為我們上面創(chuàng)建的 “Qt6.4” 空文件夾
   

   如果在第6步時(shí)沒有安裝構(gòu)建腳本源碼的相關(guān)依賴，則這一步在執(zhí)行腳本的過程中可能會(huì)報(bào)一些 Warning，但無傷大雅無視即可。

9. 執(zhí)行腳本大概耗時(shí)1分鐘，完成后打開 “Qt6.4” 文件夾可以看到新增了兩個(gè)文件夾，如下圖所示：
   

10. 將新下載的 Qt 和 Qt Creator 路徑添加到系統(tǒng)環(huán)境變量中：

    gedit ~/.bashrc
    

11. 在打開的文本編輯器尾部插入如下兩句代碼：

    export PATH=$PATH:/home/xjy/Qt6.4/6.4.0/gcc_64/bin/
    export PATH=$PATH:/home/xjy/Qt6.4/Tools/QtCreator/bin/
    # 請(qǐng)根據(jù)自己的用戶名稱修改用戶根目錄
    

    

12. 保存退出，并 source 一下：

    source ~/.bashrc
    

13. 完成后，我們就可以打開新的 Qt Creator 10.0.0 了，使用如下命令啟動(dòng)。

    ~/Qt6.4/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
    

    打開后如下圖所示：
    

    可以看到下方有三條提示信息：
    

    1. 第一個(gè)信息是詢問我們要不要開始軟件使用引導(dǎo)，相當(dāng)于問我們要不要過一遍新手教程。
    2. 第二個(gè)信息是詢問我們是否希望將 Qt Creator 與 Qt 安裝鏈接起來，以便自動(dòng)注冊 Qt 版本和工具包；如果不鏈接，可以后面手動(dòng)添加 Qt 版本。
    3. 第三個(gè)信息是在告訴我們我的系統(tǒng)可能無法滿足 clangd 的內(nèi)存需求，因此禁用了 clangd 作為 C/C++ 代碼模型的后端。當(dāng)啟用 clangd 時(shí)，Qt Creator 在高亮顯示代碼、完成符號(hào)等方面完全支持現(xiàn)代 C++。與內(nèi)置代碼模型相比，這在 CPU 負(fù)載和內(nèi)存使用方面的成本更高，因此在較舊的機(jī)器和/或遺留代碼上，內(nèi)置代碼模型可能是更好的選擇。

14. 對(duì)于上一步提到的三條提示信息的第一條，我們可以直接忽略；而第二條如果我們在這里忽略了，那么后續(xù)我們就需要前往 “編輯(E)”>“Preferences”>“構(gòu)建套件(Kit)”>“Qt 版本” 手動(dòng)添加或者鏈接到 Qt；第三條可以忽視，影響不大，后續(xù)可以前往 “編輯(E)”>“Preferences”>“C++”>“Clangd” 選擇是否啟用 clangd：
    
    
    

15. 但是！我們可以選擇不忽略第二條提示信息，直接點(diǎn)擊提示欄給的 “Link with Qt” 按鈕，此時(shí)會(huì)彈出對(duì)話框要我們鏈接 Qt 安裝，我們直接鏈接之前安裝的那個(gè)老版本 Qt 的安裝目錄即可：
    

    鏈接完成之后會(huì)提示“重啟 Qt Creator 以改動(dòng)生效”，我們點(diǎn)擊“立刻重啟”就行

16. 當(dāng)然，完成上面所有步驟后，我們通過 Qt Creator 的應(yīng)用程序圖標(biāo)打開的 Qt Creator 仍然是之前那個(gè)版本的 Qt Creator，畢竟這個(gè)圖標(biāo)在之前就存在了：
    
    
    我們有兩個(gè)解決辦法：

    1. 創(chuàng)建符號(hào)鏈接，以后在終端中通過命令來啟動(dòng)新的帶 ros_qtc_plugin 的 Qt Creator：
       首先我們通過以下命令創(chuàng)建符號(hào)鏈接：

       sudo ln -sn ~/Qt6.4/Tools/QtCreator/bin/qtcreator /usr/local/bin/qtcreator-ros
       

       隨后就可以在終端中使用如下命令啟動(dòng)帶插件的 Qt Creator了：

       qtcreator-ros
       

    2. 直接修改 Qt Creator 應(yīng)用程序圖標(biāo)的啟動(dòng)文件路徑：
       首先我們前往以下路徑找到名稱中帶“qtcreator”的 .desktop 文件，用文本編輯器打開：

       /usr/share/applications
       # 如果上面這個(gè)路徑?jīng)]有，再去下面這個(gè)
       ~/.local/share/applications
       

       

       修改其中的 Exec 字段的值為我們 Qt Creator 10.0.0 可執(zhí)行文件的路徑。重啟 Ubuntu，再點(diǎn)擊 Qt Creator 圖標(biāo)運(yùn)行的就是帶插件的 Qt Creator 了。

17. 以上任選一個(gè)解決辦法后，就能很方便地啟動(dòng)新安裝的 Qt Creator 了。到這一步，我們就能安裝插件了：

    1. 打開新安裝的 Qt Creator，前往 “幫助”==>“關(guān)于插件” 打開插件對(duì)話框：
       
       點(diǎn)擊 “Install Plugin…” 按鈕；
    2. 找到我們下載好的插件壓縮包 ROSProjectManager-10.0-Linux-x86_64.zip 然后一路 “下一步” 就行了：
       
    3. 完成后點(diǎn)擊插件對(duì)話框的 “確定” 按鈕，此時(shí)會(huì)提示讓我們重啟 Qt Creator，點(diǎn)擊 “Restart Now”。重啟后在新建項(xiàng)目對(duì)話框里就能創(chuàng)建 ROS 工作空間了：
       

3、查看自己的 Qt 和 Qt Creator 版本

3.1、查看 Qt 版本

1. 您可以前往您的 Qt 安裝目錄，其中第一個(gè)文件夾名稱即您的 Qt 框架版本號(hào)：
   
   （圖中 Qt 的版本為 6.2.4）
2. 還有個(gè)方法是：打開 Qt Creator，前往 “編輯”>“Preferences” 打開首選項(xiàng)對(duì)話框；在 “構(gòu)建套件(Kit)”>“Qt 版本” 可以查看 Qt 版本號(hào)：
   
   
   （圖中 Qt 的版本為 6.2.4）

3.2、查看 Qt Creator 版本

打開 Qt Creator，前往 “幫助”==>“About Qt Creator…” 可以查看 Qt Creator 的相關(guān)信息（包括 Qt Creator 的版本號(hào)）：


（圖中 Qt Creator 的版本為 10.0.1）

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4、后續(xù)文章

在 Qt Creator 上創(chuàng)建 ROS 項(xiàng)目并新建/導(dǎo)入 ROS 包文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-621962.html

到了這里，關(guān)于Qt 配置 ROS 開發(fā)環(huán)境的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！