Fanuc Karel編寫Socket程序和上位機進行通信。

一：環(huán)境配置(ROBOGUIDE)

1.1機器人系統(tǒng)變量設(shè)置

MENU-------> SYSTEM------> Variables------->$KERAL_ENB? ? ?設(shè)置為1

1.2 IP地址設(shè)定

MENU---->SETUP---->Host Comm

選擇 F3【DETAIL】進入IP設(shè)置界面

備注：按鍵F3【PORT】可以選擇相應(yīng)的物理網(wǎng)口Port#1 或者Port#2，具體需要看你網(wǎng)線插在哪個物理網(wǎng)口上?

設(shè)置IP地址和上位機在同一網(wǎng)段，不同IP地址。如果是ROBOGUIDE軟件，此地址需要和電腦網(wǎng)口的IP地址一樣。

當前我設(shè)置的IP地址是192.168.1.111，我上位機軟件設(shè)置的是192.168.1.100

1.3 Tcp Server 設(shè)定

MENU---->SETUP---->Host Comm

?

?選擇 F4【SHOW】--->3? 進入SERVER設(shè)置界面:

可以看到S1，S2 是FTP服務(wù)，S3是我之前設(shè)置好的TCP 服務(wù)器。這里以S4為例。

選擇S4 ，按F3【DETAIL】或者Enter 進入：

在 Protocol 處，按 F4 【CHOICE】，并選擇 SM ：

?在 Startup? State 處，按 F4 【CHOICE】并選擇DEFINE ：

在 Server IP/Hostname 處，按 Enter ，輸入上位機的 IP 地址：

在 Startup? State 處，按 F4 【CHOICE】并選擇Start ：

按 F2 【ACTION 】，并選擇start ，界面會變成：?

?Server Prot 設(shè)置，

方法一：

在Karel 程序中設(shè)置：

例如：設(shè)置S3的Server Port 端口為59002

SET_VAR(entry, '*SYSTEM*','$HOSTS_CFG[3].$SERVER_PORT',59002,status)

方法二：

MENU-------> SYSTEM------> Variables------->$HOSTS_CFG?? Enter鍵進入如下界面：

注意：$HOSTC_CFG 配置的是客戶端，$HOSTS_CFG 是服務(wù)器

我們選擇S4 對應(yīng)的變量【4】 按Enter 鍵進入如下界面:

找到并更改ServerPort，這里我們把ServerPort 改成7894??

然后重啟斷開Robot電源重新啟動Robot生效。

1.4 Tcp?Client 設(shè)定

按照上面設(shè)定IP步驟進入如下界面：

?按 F4 【SHOW】并選擇 Clients?（機器人將作為 Client ，上位機作為 Server）：

進入如下界面：

?選擇 Tag 標簽號，這里以 C1 為例，按 Enter 或 F3 【DETAIL 】進入如下界面

?在protocol 處，按F4【CHOICE】，并選擇? SM

在Startup State處，按F4【CHOICE】并選擇DEFINE:

?在Sever IP/Hostname處鍵入 TCP Server? IP地址：

按F2【ACTION】，并選擇 DEFINE：

?Port號的設(shè)置

MENU-------> SYSTEM------> Variables------->$HOSTC_CFG Enter鍵進入如下界面：

?選擇C1 對應(yīng)的【1】 ，按Enter或者DETAIL 進入：

?找到$SERVER_PORT,并設(shè)置值，注意這個端口號由上位機服務(wù)器決定，我們設(shè)定的值需要和服務(wù)器端一致。

?完成后重啟機器人控制器生效。

二，簡單的服務(wù)器程序?qū)崿F(xiàn)Socket 通信。

效果如下(讀入10字節(jié)，返回10字節(jié))：

代碼如下：文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-571901.html

PROGRAM tcpserv2

%STACKSIZE = 4000
%NOLOCKGROUP
%NOPAUSE = ERROR +COMMAND +TPENABLE
%ENVIRONMENT uif
%ENVIRONMENT sysdef
%ENVIRONMENT memo
%ENVIRONMENT kclop
%ENVIRONMENT bynam
%ENVIRONMENT fdev
%ENVIRONMENT flbt
%INCLUDE klevccdf
%INCLUDE klevkeys
%INCLUDE klevkmsk

VAR

file_var : FILE
tmp_int : INTEGER
tmp_int1 : INTEGER
tmp_str : STRING[128]
tmp_str1 : STRING[128]
status : INTEGER
entry : INTEGER

BEGIN
	SET_FILE_ATR(file_var, ATR_IA)
	-- set the server port before doing a connect
	SET_VAR(entry, '*SYSTEM*','$HOSTS_CFG[3].$SERVER_PORT',59002,status)
	WRITE('Connecting..',CR)
	MSG_CONNECT('S3:',status)
	--WRITE(' CONNECT Status = ',status,CR)
	IF status = 0 THEN
	-- Open S3:
		WRITE ('Opening',CR)
		FOR tmp_int1 = 1 TO 20 DO
			OPEN FILE  file_var( 'rw','S3:')
			status = IO_STATUS(file_var)
			WRITE (status,CR)
			IF status = 0 THEN
				-- write an integer
				FOR tmp_int = 1 TO 1000 DO
					WRITE('Reading',CR)
					-- Read 10 bytes
					BYTES_AHEAD(file_var, entry, status)
					WRITE(entry, status, CR)
					
					READ file_var (tmp_str::10)
					status = IO_STATUS(file_var)
					WRITE (status, CR)
					-- WRITE 10 bytes
					WRITE (tmp_str::10, CR)
					WRITE file_var (tmp_str::10)
					status = IO_STATUS(file_var)
					WRITE (status, CR)
				ENDFOR
				CLOSE FILE file_var
			ENDIF
		ENDFOR
		WRITE('Disconnecting..',CR)
		MSG_DISCO('S3:',status)
		WRITE('Done.',CR)
	else
		
		WRITE('connecting error',CR)
		MSG_DISCO('S3:',status)
		
	ENDIF
	

END tcpserv2

到了這里，關(guān)于Fanuc機器人 Karel 編程學習（五）---簡單的Socket通信的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！