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縱向DP主要實(shí)現(xiàn)在GriddedPathTimeGraph類里
modules\planning\tasks\optimizers\path_time_heuristic\gridded_path_time_graph.cc
Apollo planning縱向DP即用動(dòng)態(tài)規(guī)劃的算法在ST圖的可行域內(nèi)求解出一個(gè)粗糙的速度規(guī)劃，作為下一步QP平滑的基礎(chǔ)。文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-555190.html
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自動(dòng)駕駛路徑規(guī)劃控制ros1和ros2移植Apollo和autoware規(guī)控算法可跑工程（適合入門學(xué)習(xí)，科研和實(shí)戰(zhàn)），不僅包括移植Apollo和autoware規(guī)劃算法，還包括其他規(guī)劃算法，與carla聯(lián)合仿真實(shí)現(xiàn)規(guī)劃控制，autoware-carla聯(lián)合仿真，Lanelet高精度地圖構(gòu)建，強(qiáng)化學(xué)習(xí)等等，基本涵蓋了公司算法
最近做了一個(gè)apollo的比賽，在不同的場景下完成不同的任務(wù)，對于每一個(gè)任務(wù)，又有相應(yīng)的小要求，所有任務(wù)都是在apollo的基礎(chǔ)上進(jìn)行更改，前4個(gè)任務(wù)的代碼修改量都很小，其實(shí)有3個(gè)任務(wù)都在apollo中都已經(jīng)有了完成的雛形，這意味著這3個(gè)任務(wù)只需要更改相應(yīng)的參數(shù)就好了。
百度apollo課程 1-5 百度apollo課程 6-8 七月在線 無人駕駛系列知識(shí)入門到提高 當(dāng)今，自動(dòng)駕駛技術(shù)已經(jīng)成為整個(gè)汽車產(chǎn)業(yè)的最新發(fā)展方向。應(yīng)用自動(dòng)駕駛技術(shù)可以全面提升汽車駕駛的安全性、舒適性，滿足更高層次的市場需求等。自動(dòng)駕駛技術(shù)得益于人工智能技術(shù)的應(yīng)用及推廣
論文鏈接：https://arxiv.org/pdf/2401.06305.pdf 論文題目 ：用于自動(dòng)駕駛最優(yōu)間距選擇和速度規(guī)劃的多配置二次規(guī)劃（MPQP） 1 摘要 本文介紹了用于自動(dòng)駕駛最優(yōu)間距選擇和速度規(guī)劃的多配置二次規(guī)劃（MPQP）。平滑且安全的路徑規(guī)劃對于自動(dòng)駕駛汽車的成功部署是至關(guān)重要的。本文
? ? ? ???在Apollo中，有比較多的Decider（決策器），上篇博客《自動(dòng)駕駛---Motion Planning之Decider》中筆者也大概介紹了每個(gè)Deicder的作用。 ? ? ? ? 本篇博客筆者主要介紹換道的決策內(nèi)容，因?yàn)樵谧詣?dòng)駕駛中（嚴(yán)格意義上來講，目前還屬于輔助駕駛），變道的靈活性是用戶評(píng)價(jià)
首先要建立車輛質(zhì)心相對于車道中心線的誤差模型，示意圖如下所示： 參考：https://mp.weixin.qq.com/s/VrbvIdoqFu6EBFZOwdaKUA 自動(dòng)駕駛規(guī)控混亂源頭：Frenet坐標(biāo)系 在 C a r t e s i a n Cartesian C a r t es ian 坐標(biāo)系下，車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可以描述為 ( x , y , θ , v , a , k ) (x, y, theta, v, a, k) ( x , y , θ
第一章 Apollo決策規(guī)劃算法基本概念 第二章 Apollo決策規(guī)劃之路徑規(guī)劃算法 第三章 Apollo決策規(guī)劃之速度規(guī)劃算法 本文為第三章，主要講解 Apollo決策規(guī)劃算法中的速度規(guī)劃算法，EM planner的速度規(guī)劃算法同樣是是通過動(dòng)態(tài)規(guī)劃和二次規(guī)劃實(shí)現(xiàn)的，下面來細(xì)講速度規(guī)劃算法。 1）回
目錄 前言 1. 軌跡規(guī)劃 1.1?軌跡規(guī)劃包括以下幾個(gè)問題： 2.?三次多項(xiàng)式插值 ??????3.? 過路徑點(diǎn)的三次多項(xiàng)式插值 4. 用拋物線過渡的線性插值 過路徑點(diǎn)的用拋物線過渡的線性插值 5. 高階多項(xiàng)式插值 聲明 ? ? ? ?這個(gè)學(xué)期學(xué)校開設(shè)了相應(yīng)的課程，同時(shí)也在學(xué)習(xí)古月居
原文地址：DriveGPT - Lei Mao\\\'s Log Book 自動(dòng)駕駛汽車的核心軟件組件是感知、規(guī)劃和控制。規(guī)劃是指在給定場景或一系列場景的情況下為自動(dòng)駕駛汽車制定行動(dòng)計(jì)劃的過程，以實(shí)現(xiàn)安全和理想的自動(dòng)駕駛。 用于規(guī)劃的場景是從感知軟件組件獲得的。計(jì)劃的行動(dòng)將由控制軟件組件執(zhí)
前言 ?? Apollo (阿波羅)是一個(gè)開放的、完整的、安全的平臺(tái)，將幫助汽車行業(yè)及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的合作伙伴結(jié)合車輛和硬件系統(tǒng)，快速搭建一套屬于自己的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。 開放能力、共享資源、加速創(chuàng)新、持續(xù)共贏是 Apollo 開放平臺(tái)的口號(hào)。百度把自己所擁有的強(qiáng)大、成熟、
