從零開(kāi)始學(xué)習(xí)自動(dòng)駕駛路徑規(guī)劃實(shí)戰(zhàn)(包括Apollo，autoware規(guī)劃算法等，以及一些基礎(chǔ)控制算法)
自動(dòng)駕駛路徑規(guī)劃控制ros1和ros2移植Apollo和autoware規(guī)控算法可跑工程（適合入門學(xué)習(xí)，科研和實(shí)戰(zhàn)），不僅包括移植Apollo和autoware規(guī)劃算法，還包括其他規(guī)劃算法，與carla聯(lián)合仿真實(shí)現(xiàn)規(guī)劃控制，autoware-carla聯(lián)合仿真，Lanelet高精度地圖構(gòu)建，強(qiáng)化學(xué)習(xí)等等，基本涵蓋了公司算法的基本要求。從入門到掌握的一系列算法的應(yīng)用，學(xué)會(huì)工程代碼實(shí)戰(zhàn)，包括ros1和ros2。具體效果視頻請(qǐng)看主頁(yè)視頻：
bibi個(gè)人主頁(yè)
注意，本套優(yōu)化理論涉及比較淺，主要以豐富實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)為主！介意者慎拍。另外，作者只測(cè)試了ubuntu18.04和ubuntu20.04，不是這兩個(gè)系統(tǒng)雖然可以自己用docker系統(tǒng)測(cè)試，但也慎拍。
共八個(gè)套餐，每個(gè)套餐包含的內(nèi)容如下：
（1）整套-涵蓋的內(nèi)容如下：
前言課
第一節(jié)-ros工程的創(chuàng)建
第一節(jié)-運(yùn)行環(huán)境和工程目錄簡(jiǎn)介
第二節(jié)-工程運(yùn)行和小車模型搭建簡(jiǎn)介
第二節(jié)-車輛里程計(jì)
第三節(jié)-地圖路線構(gòu)建方法
第三節(jié)-參考線平滑函數(shù)
第三節(jié)-參考線平滑原理（一）
第三節(jié)-參考線平滑原理（二）
第四節(jié)-lqr控制器、pid控制器、stanley控制器、pure_pursuit控制器代碼簡(jiǎn)介(已添加mpc控制算法)
第五節(jié)-局部規(guī)劃器代碼簡(jiǎn)介
第五節(jié)-Frenet坐標(biāo)系和參考線參數(shù)計(jì)算
第六節(jié)-模擬障礙物的生成函數(shù)介紹
第六節(jié)-模擬障礙物的生成方法介紹
第六節(jié)-障礙物函數(shù)類的介紹
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃原理（一）
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃原理（二）
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃原理（三）
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃總結(jié)
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃的補(bǔ)充-停止模式
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-函數(shù)介紹（第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法原理一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-障礙物的SL圖和ST圖（一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-障礙物的SL圖和ST圖（二）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-巡航模式的速度采樣
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-超車和跟車速度采樣（一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-超車和跟車速度采樣（二）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-橫向采樣與二次規(guī)劃
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-二次規(guī)劃（一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-二次規(guī)劃（二）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-二次規(guī)劃（三）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法一-代價(jià)函數(shù)
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-合成函數(shù)和碰撞檢測(cè)
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法效果演示
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-函數(shù)介紹
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-路徑規(guī)劃DP介紹
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-路徑規(guī)劃QP函數(shù)介紹
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-路徑規(guī)劃QP原理和效果顯示
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-速度規(guī)劃DP介紹
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-速度規(guī)劃QP介紹
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-效果演示
第十節(jié)-混合A星算法（一）
第十節(jié)-混合A星算法（二）
第十節(jié)-混合A星算法（三）
第十節(jié)-混合A星算法（四）
第十節(jié)-混合A星算法（五）
第十節(jié)-混合A星算法效果演示-泊車場(chǎng)景
第十一節(jié)-變道規(guī)劃算法-變道算法介紹
第十一節(jié)-變道規(guī)劃算法-Lattice超車和跟車效果演示
第十一節(jié)-變道規(guī)劃算法-變道算法決策過(guò)程（一）
第十一節(jié)-變道規(guī)劃算法-變道算法決策過(guò)程（二）
第十一節(jié)-變道規(guī)劃算法-效果演示
第十二節(jié)-open planner規(guī)劃算法-介紹
第十二節(jié)-open planner規(guī)劃算法-效果演示
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-carla介紹與版本選擇
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-carla環(huán)境配置與運(yùn)行
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-PythonAPI例子介紹
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-PythonAPI應(yīng)用示例
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的介紹
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的使用
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的代碼講解
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的坑
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的演示
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-切回ros單獨(dú)仿真
carla-ros聯(lián)合仿真-避開(kāi)靜態(tài)障礙物
carla-ros聯(lián)合仿真-跟隨動(dòng)態(tài)障礙物
第十四節(jié)-Lanelet教程-JOSM的使用（一）
第十四節(jié)-Lanelet教程-JOSM的使用（二）
第十四節(jié)-Lanelet教程-JOSM的使用（三）
第十四節(jié)-Lanelet教程-Lanelet加載osm地圖文件
第十四節(jié)-Lanelet教程-JOSM畫圖補(bǔ)充注意點(diǎn)
第十四節(jié)-Lanelet教程-參考博文學(xué)習(xí)
第十四節(jié)-Lanelet教程-Lanelet規(guī)劃模塊
第十五節(jié)-autoware.ai使用教程-前言課
第十五節(jié)-autoware.ai使用教程-docker安裝
第十五節(jié)-autoware.ai使用教程-源碼安裝
第十五節(jié)-autoware.ai使用教程-demo運(yùn)行
第十五節(jié)-autoware.ai使用教程-carla聯(lián)合仿真實(shí)現(xiàn)規(guī)劃控制（停障）-docker
第十五節(jié)-autoware.ai使用教程-carla聯(lián)合仿真open planner 避障 -docker
第十六節(jié)-carla泊車場(chǎng)景-dl-iaps優(yōu)化算法流程簡(jiǎn)介與效果演示
第十六節(jié)-carla泊車場(chǎng)景搭建
第十六節(jié)-carla泊車場(chǎng)景-dl-iaps優(yōu)化算法carla實(shí)戰(zhàn)
第十七節(jié)-基礎(chǔ)代碼的ros2版本
第十八節(jié)-開(kāi)放空間算法之DWA planner和teb算法實(shí)戰(zhàn)
第十九節(jié)-carla交叉口場(chǎng)景-交叉口規(guī)劃決策實(shí)戰(zhàn)
第二十節(jié)-強(qiáng)化學(xué)習(xí)交叉口決策入門項(xiàng)目示例-python工程推薦
第二十一節(jié)-autoware.universe規(guī)控carla聯(lián)合仿真使用教程，ros2（待更新）
（2）基礎(chǔ)代碼ros1版本-涵蓋的內(nèi)容如下：
前言課
第一節(jié)-ros工程的創(chuàng)建
第一節(jié)-運(yùn)行環(huán)境和工程目錄簡(jiǎn)介
第二節(jié)-工程運(yùn)行和小車模型搭建簡(jiǎn)介
第二節(jié)-車輛里程計(jì)
第三節(jié)-地圖路線構(gòu)建方法
第三節(jié)-參考線平滑函數(shù)
第三節(jié)-參考線平滑原理（一）
第三節(jié)-參考線平滑原理（二）
第四節(jié)-lqr控制器、pid控制器、stanley控制器、pure_pursuit控制器代碼簡(jiǎn)介
第五節(jié)-局部規(guī)劃器代碼簡(jiǎn)介
第五節(jié)-Frenet坐標(biāo)系和參考線參數(shù)計(jì)算
第六節(jié)-模擬障礙物的生成函數(shù)介紹
第六節(jié)-模擬障礙物的生成方法介紹
第六節(jié)-障礙物函數(shù)類的介紹
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃原理（一）
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃原理（二）
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃原理（三）
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃總結(jié)
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃的補(bǔ)充-停止模式
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-函數(shù)介紹（第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法原理一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-障礙物的SL圖和ST圖（一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-障礙物的SL圖和ST圖（二）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-巡航模式的速度采樣
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-超車和跟車速度采樣（一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-超車和跟車速度采樣（二）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-橫向采樣與二次規(guī)劃
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-二次規(guī)劃（一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-二次規(guī)劃（二）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-二次規(guī)劃（三）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法一-代價(jià)函數(shù)
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-合成函數(shù)和碰撞檢測(cè)
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法效果演示
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-函數(shù)介紹
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-路徑規(guī)劃DP介紹
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-路徑規(guī)劃QP函數(shù)介紹
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-路徑規(guī)劃QP原理和效果顯示
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-速度規(guī)劃DP介紹
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-速度規(guī)劃QP介紹
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-效果演示
第十節(jié)-混合A星算法（一）
第十節(jié)-混合A星算法（二）
第十節(jié)-混合A星算法（三）
第十節(jié)-混合A星算法（四）
第十節(jié)-混合A星算法（五）
第十節(jié)-混合A星算法效果演示-泊車場(chǎng)景
第十一節(jié)-變道規(guī)劃算法-變道算法介紹
第十一節(jié)-變道規(guī)劃算法-Lattice超車和跟車效果演示
第十一節(jié)-變道規(guī)劃算法-變道算法決策過(guò)程（一）
第十一節(jié)-變道規(guī)劃算法-變道算法決策過(guò)程（二）
第十一節(jié)-變道規(guī)劃算法-效果演示
第十二節(jié)-open planner規(guī)劃算法-介紹
第十二節(jié)-open planner規(guī)劃算法-效果演示
（3）基礎(chǔ)代碼ros2版本-涵蓋的內(nèi)容如下：
前言課
第一節(jié)-ros工程的創(chuàng)建
第一節(jié)-運(yùn)行環(huán)境和工程目錄簡(jiǎn)介
第二節(jié)-工程運(yùn)行和小車模型搭建簡(jiǎn)介
第二節(jié)-車輛里程計(jì)
第三節(jié)-地圖路線構(gòu)建方法
第三節(jié)-參考線平滑函數(shù)
第三節(jié)-參考線平滑原理（一）
第三節(jié)-參考線平滑原理（二）
第四節(jié)-lqr控制器、pid控制器、stanley控制器、pure_pursuit控制器代碼簡(jiǎn)介
第五節(jié)-局部規(guī)劃器代碼簡(jiǎn)介
第五節(jié)-Frenet坐標(biāo)系和參考線參數(shù)計(jì)算
第六節(jié)-模擬障礙物的生成函數(shù)介紹
第六節(jié)-模擬障礙物的生成方法介紹
第六節(jié)-障礙物函數(shù)類的介紹
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃原理（一）
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃原理（二）
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃原理（三）
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃總結(jié)
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃的補(bǔ)充-停止模式
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-函數(shù)介紹（第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法原理一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-障礙物的SL圖和ST圖（一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-障礙物的SL圖和ST圖（二）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-巡航模式的速度采樣
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-超車和跟車速度采樣（一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-超車和跟車速度采樣（二）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-橫向采樣與二次規(guī)劃
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-二次規(guī)劃（一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-二次規(guī)劃（二）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-二次規(guī)劃（三）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法一-代價(jià)函數(shù)
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-合成函數(shù)和碰撞檢測(cè)
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法效果演示
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-函數(shù)介紹
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-路徑規(guī)劃DP介紹
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-路徑規(guī)劃QP函數(shù)介紹
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-路徑規(guī)劃QP原理和效果顯示
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-速度規(guī)劃DP介紹
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-速度規(guī)劃QP介紹
第九節(jié)-Em規(guī)劃算法-效果演示
第十節(jié)-混合A星算法（一）
第十節(jié)-混合A星算法（二）
第十節(jié)-混合A星算法（三）
第十節(jié)-混合A星算法（四）
第十節(jié)-混合A星算法（五）
第十節(jié)-混合A星算法效果演示-泊車場(chǎng)景
第十一節(jié)-變道規(guī)劃算法-變道算法介紹
第十一節(jié)-變道規(guī)劃算法-Lattice超車和跟車效果演示
第十一節(jié)-變道規(guī)劃算法-變道算法決策過(guò)程（一）
第十一節(jié)-變道規(guī)劃算法-變道算法決策過(guò)程（二）
第十一節(jié)-變道規(guī)劃算法-效果演示
第十二節(jié)-open planner規(guī)劃算法-介紹
第十二節(jié)-open planner規(guī)劃算法-效果演示
（4）交叉口的lattcie仿真-涵蓋的內(nèi)容如下：
前言課
第一節(jié)-ros工程的創(chuàng)建
第一節(jié)-運(yùn)行環(huán)境和工程目錄簡(jiǎn)介
第二節(jié)-工程運(yùn)行和小車模型搭建簡(jiǎn)介
第二節(jié)-車輛里程計(jì)
第三節(jié)-地圖路線構(gòu)建方法
第三節(jié)-參考線平滑函數(shù)
第三節(jié)-參考線平滑原理（一）
第三節(jié)-參考線平滑原理（二）
第四節(jié)-lqr控制器
第五節(jié)-局部規(guī)劃器代碼簡(jiǎn)介
第五節(jié)-Frenet坐標(biāo)系和參考線參數(shù)計(jì)算
第六節(jié)-模擬障礙物的生成函數(shù)介紹
第六節(jié)-模擬障礙物的生成方法介紹
第六節(jié)-障礙物函數(shù)類的介紹
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃原理（一）
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃原理（二）
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃原理（三）
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃總結(jié)
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃的補(bǔ)充-停止模式
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-函數(shù)介紹（第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法原理一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-障礙物的SL圖和ST圖（一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-障礙物的SL圖和ST圖（二）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-巡航模式的速度采樣
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-超車和跟車速度采樣（一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-超車和跟車速度采樣（二）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-橫向采樣與二次規(guī)劃
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-二次規(guī)劃（一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-二次規(guī)劃（二）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-二次規(guī)劃（三）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法一-代價(jià)函數(shù)
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-合成函數(shù)和碰撞檢測(cè)
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法效果演示
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-carla介紹與版本選擇
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-carla環(huán)境配置與運(yùn)行
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-PythonAPI例子介紹
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-PythonAPI應(yīng)用示例
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的介紹
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的使用
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的代碼講解
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的坑
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的演示
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-切回ros單獨(dú)仿真
carla-ros聯(lián)合仿真-交叉口交通流搭建
（5）ros2-carla聯(lián)合仿真-lattcie算法-涵蓋的內(nèi)容如下：
前言課
第一節(jié)-ros工程的創(chuàng)建
第一節(jié)-運(yùn)行環(huán)境和工程目錄簡(jiǎn)介
第二節(jié)-工程運(yùn)行和小車模型搭建簡(jiǎn)介
第二節(jié)-車輛里程計(jì)
第三節(jié)-地圖路線構(gòu)建方法
第三節(jié)-參考線平滑函數(shù)
第三節(jié)-參考線平滑原理（一）
第三節(jié)-參考線平滑原理（二）
第四節(jié)-lqr控制器
第五節(jié)-局部規(guī)劃器代碼簡(jiǎn)介
第五節(jié)-Frenet坐標(biāo)系和參考線參數(shù)計(jì)算
第六節(jié)-模擬障礙物的生成函數(shù)介紹
第六節(jié)-模擬障礙物的生成方法介紹
第六節(jié)-障礙物函數(shù)類的介紹
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃原理（一）
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃原理（二）
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃原理（三）
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃總結(jié)
第七節(jié)-基于Frenet采樣規(guī)劃的補(bǔ)充-停止模式
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-函數(shù)介紹（第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法原理一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-障礙物的SL圖和ST圖（一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-障礙物的SL圖和ST圖（二）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-巡航模式的速度采樣
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-超車和跟車速度采樣（一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-超車和跟車速度采樣（二）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-橫向采樣與二次規(guī)劃
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-二次規(guī)劃（一）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-二次規(guī)劃（二）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-二次規(guī)劃（三）
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法一-代價(jià)函數(shù)
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法-合成函數(shù)和碰撞檢測(cè)
第八節(jié)-Lattice規(guī)劃算法效果演示
（ros2版本的實(shí)現(xiàn)思路一致）
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-carla介紹與版本選擇
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-carla環(huán)境配置與運(yùn)行
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-PythonAPI例子介紹
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-PythonAPI應(yīng)用示例
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的介紹
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的使用
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的代碼講解
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的坑
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的演示
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-切回ros單獨(dú)仿真
carla-ros2聯(lián)合仿真-避開(kāi)靜態(tài)障礙物演示
（6）carla-ros聯(lián)合仿真教程和demo-涵蓋的內(nèi)容如下：
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-carla介紹與版本選擇
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-carla環(huán)境配置與運(yùn)行
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-PythonAPI例子介紹
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-PythonAPI應(yīng)用示例
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的介紹
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的使用
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的代碼講解
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的坑
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-ros-bridge的演示
第十三節(jié)-carla-ros聯(lián)合仿真-切回ros單獨(dú)仿真
（7）Lanelet搭建教程和demo-涵蓋的內(nèi)容如下：
第十四節(jié)-Lanelet教程-JOSM的使用（一）
第十四節(jié)-Lanelet教程-JOSM的使用（二）
第十四節(jié)-Lanelet教程-JOSM的使用（三）
第十四節(jié)-Lanelet教程-Lanelet加載osm地圖文件
第十四節(jié)-Lanelet教程-JOSM畫圖補(bǔ)充注意點(diǎn)
第十四節(jié)-Lanelet教程-參考博文學(xué)習(xí)
第十四節(jié)-Lanelet教程-Lanelet規(guī)劃模塊
（8）autoware.ai使用教程-carla聯(lián)合仿真open planner-涵蓋的內(nèi)容如下：
第十五節(jié)-autoware.ai使用教程-前言課
第十五節(jié)-autoware.ai使用教程-docker安裝
第十五節(jié)-autoware.ai使用教程-源碼安裝
第十五節(jié)-autoware.ai使用教程-demo運(yùn)行
docker-autoware.ai使用教程-carla聯(lián)合仿真實(shí)現(xiàn)規(guī)劃控制（停障）
docker-autoware.ai使用教程-carla聯(lián)合仿真open planner 避障
注意：整套包括基礎(chǔ)代碼部分，整套是ros1版本，基礎(chǔ)代碼有ros1和ros2部分，但是只有購(gòu)買整套的才有ros2版本的基礎(chǔ)代碼。
本工程的特點(diǎn)：
1.課程視頻主要是對(duì)代碼的理解和邏輯講解，相比Apollo和autoware源碼易懂，更加輕量級(jí)，對(duì)硬件要求不高，再加上實(shí)戰(zhàn)代碼比理論重要很多，本工程可幫助大家從入門到學(xué)會(huì)應(yīng)用，也方便大家加入自己的算法idea。要注意，此課程教大家以實(shí)戰(zhàn)為主，入門自動(dòng)駕駛軟件框架，豐富實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)為主。
2.有學(xué)習(xí)交流社區(qū)，除了配置報(bào)錯(cuò)答疑，大家還志同道合，可以入學(xué)開(kāi)始交流技術(shù)，學(xué)習(xí)幾年，畢設(shè)，課設(shè)，項(xiàng)目，工作，四不誤。
3.與市面其他課程代碼不同，本工程是一套整體算法，而不是零散的算法工程，這樣的好處是方便移植到實(shí)車，做科研實(shí)驗(yàn)，寫入面試簡(jiǎn)歷，豐富自己的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)。接實(shí)車就是把定位模塊的訂閱信息替換實(shí)車的定位，感知模塊的信息替換為接收真實(shí)車的障礙物等信息。
4.本工程可以節(jié)省大量的代碼開(kāi)發(fā)時(shí)間，為更多想學(xué)習(xí)自動(dòng)駕駛的人避坑引路，學(xué)會(huì)調(diào)試改bug。
5.本工程C++為主，聯(lián)合仿真也涉及python。
6.購(gòu)買可得源碼+交流答疑群+代碼講解視頻+工程經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)交流。
7.autoware的使用并非系列的重點(diǎn)，所以本人涉及的只是入門的冰山一角，如果專門想學(xué)透autoware，謹(jǐn)慎購(gòu)買。
8.有人可能會(huì)問(wèn)移植了Apollo哪個(gè)版本的代碼，其實(shí)個(gè)人覺(jué)得每個(gè)版本規(guī)控算法修改不多，可能有增加一些優(yōu)化算法，但是舊版的比如lattice或者dl-iaps等會(huì)保留，所以這個(gè)版本問(wèn)題不是很重要的，只需要關(guān)注算法的變化情況。
9.本工程具有計(jì)算機(jī)軟件著作權(quán)，請(qǐng)尊重作者的知識(shí)產(chǎn)權(quán)，僅供個(gè)人使用。若不再使用請(qǐng)刪除。
個(gè)人建議：
1.想學(xué)習(xí)相關(guān)方向的同學(xué)盡早加入，本科或者研一，不然后面會(huì)感嘆當(dāng)初覺(jué)悟不夠。
2.沒(méi)有完美無(wú)缺的算法，急需待更新內(nèi)容不建議購(gòu)買，因?yàn)楸救艘苍谛逕?，更新比較慢。
3.學(xué)生購(gòu)買可分期。
4.適合人群：科研學(xué)生，剛?cè)肼氁?guī)控的工作人員，需要豐富面試簡(jiǎn)歷的求職學(xué)生，入門規(guī)控的人。
5.圍繞ros1版本進(jìn)行算法的學(xué)習(xí)應(yīng)用，ros1還是比較好入門的。ros2版本主要是幫助大家了解ros2的C++開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)。
6.一經(jīng)購(gòu)買進(jìn)群后不得退款，因?yàn)槭窃创a性質(zhì)的內(nèi)容，請(qǐng)考慮清楚再下單。
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到了這里，關(guān)于自動(dòng)駕駛路徑規(guī)劃控制ros移植Apollo和autoware規(guī)控算法可跑工程（適合入門學(xué)習(xí)和實(shí)戰(zhàn)）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
